我特意找了个老师帮你咨询下，他回复如下： PI_Regulator这个就是PID调节的省略微分项的函数，只需要调节比例和积分；用于有反馈的自动控制调节，比如速度环，输入为参考速度，以及反馈量实际速度，输出为调节量，可以为电流，也可以为PWM占空比，这个根据实际去定义；再比如电流环，输入为参考电流，反馈的实际电流，输出可以为电压或者自定义的输出量；注意调节PI参数符合实际传递函数。 你结合上面解释再好好研究下相关函数。
我特意找了个老师帮你咨询下，他回复如下： PI_Regulator这个就是PID调节的省略微分项的函数，只需要调节比例和积分；用于有反馈的自动控制调节，比如速度环，输入为参考速度，以及反馈量实际速度，输出为调节量，可以为电流，也可以为PWM占空比，这个根据实际去定义；再比如电流环，输入为参考电流，反馈的实际电流，输出可以为电压或者自定义的输出量；注意调节PI参数符合实际传递函数。 你结合上面解释再好好研究下相关函数。
