首先，一般人计算任务栈是很难计算的，一般使用FreeRTOS提供的统计去统计任务栈使用最坏的情况每个任务都独立维护自己的栈空间， 任务栈空间总量在任务创建时进行设定。uxTaskGetStackHighWaterMark()主要用来查询指定任务的运行历史中， 其栈空间还差多少就要溢出。这个值被称为栈空间的High Water Mark。 函数原型： UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask ) 想要使用它，需要将对应的宏定义打开：INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 函数描述： 参数 说明 xTask 被查询任务的句柄如果传入 NULL 句柄，则任务查询的是自身栈空间的高水线 返回值 任务栈空间的实际使用量会随着任务执行和中断处理过程上下浮动。uxTaskGetStackHighWaterMark()返回从任务启动执行开始的运行历史中，栈空间具有的最小剩余量。这个值即是栈空间使用达到最深时的剩下的未使用的栈空间。这个值越是接近 0，则这个任务就越是离栈溢出不远。 如果不知道怎么计算任务栈大小，就使用这个函数进行统计一下，然后将任务运行时最大的栈空间作为任务栈空间的80%大小即可。即假设统计得到的任务栈大小为常量 A ，那么在创建线程的时候需要 X 大小的空间，那么 X * 80% = A，算到的 X 作为任务栈大小就差不多了。
