对于CAN信息的接收读取，可以使用 查询方式 或 中断方式。 如果用查询方式的话，先通过HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel()函数查看是否至少收到一个信息，否则调用 HAL_CAN_GetRxMessage（）也没用。也就是说只有通过 HAL_CAN_GetRxMessage（）得知有收到信息时去获取数据才有意义。 通过中断方式的话，CAN接收到信息后就可以触发中断，此时就可以直接获取数据。
对于CAN信息的接收读取，可以使用 查询方式 或 中断方式。 如果用查询方式的话，先通过HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel()函数查看是否至少收到一个信息，否则调用 HAL_CAN_GetRxMessage（）也没用。也就是说只有通过 HAL_CAN_GetRxMessage（）得知有收到信息时去获取数据才有意义。 通过中断方式的话，CAN接收到信息后就可以触发中断，此时就可以直接获取数据。
