@tanic 感谢！ 驱动频率是16KHz，应该不高。 手动转动电机，HAL信号是正常的。经过300ms~1s的动荡期(鸣叫)后，能由正转切换为反转且转动正常，但驾驶体验就不好了。 困扰就是转向改变后重新输出的这个时间段、感觉是hall信号正反转间来回切换，导致“一推一拉”、力不够起不来。若是启动扭矩不够的话，PWM有试过多种给法，如从某个值开始逐步增大占空比，或者先给一个比较大的占空比，然后降低一点再逐步增大，都避免不了。 代码也在检查中，这个问题搞得有点迷茫了。qq：56606765，方便加一下QQ么？
