这个文档看起来是说STM32内部的bootloader使用CAN通讯的协议，也就是指导外部如何发命令给STM32的。是用户如何使用外部主机操作。 楼主可能需要的是STM32内部这部分的例程。 目前看到的是官方有的参考例程叫 IAP。但是看到的例子工程是关于串口的，当然这个用的最多。 对于IAP通常来说，通讯部分可能不同，烧录部分应该差不多。 目前没有看到官方公布带有CAN协议的IAP参考例程，那么可行的方式来说，参考串口的这个，改改通许协议来做了。 当然，如果哪位大佬发现有现成的例程，欢迎分享，大家一起学**。
