watershade

1 检查一下优先级： 你的程序中有没有用到中断？你的SysTick的优先级是多少？看看发生故障时，有没有中断产生。 看一下这里有没有帮助：https://zhuanlan.zhihu.com/p/551096072 2 检查一下堆栈分配 可以configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW，看一下有没有问题

Heeloo

[md]IAR 里可在函数定义前一行增加这一句，keil 的不知道可不可以。 你试一下。 pragma optimize=none

STMCU-管管

RPDO1数据的传输类型设置为同步试试？

yyjyyj

找到解决方案了，用pyserial打开串口后用time.sleep()等待个几秒再给32发数据就行了

废鱼

使用CAN中断接收数据，中断中只对CAN数据进行接收。在CAN协议层使用多包协议，可以参考各种多包或者自己定义多包的规则协议。这样外部只需要处理队列中的数据，通过协议进行数据包整合。