星海灿烂

使用库函数HAL_SPI_TransmitReceive()读数据，是会带来延迟，因为读函数里面加了很多判断和代码，你可以打开这个函数进去看一下。另外使用寄存器读有问题，把代码贴出来，确认一下寄存器是否读正确

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没提到并且软件库里没有的话，就是不需要。 某些系列的校准可能是硬件自己完成的。

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之所以称为刹车功能，就是以最快的速度关闭输出功能---由硬件执行。比如过流保护等 如果再采用软件滤波，就达不到快速停止作用了。 所以取决于应用需要的响应速度。 速度快：由外部硬件保证信号无噪声。 速度慢：采用普通外部中断，然后软件使能刹车功能。