从你描述的情况来看，程序卡死跟中断发生的频率强相关。 如果中断频率过高，系统可能会花费过多时间处理中断，导致任务无法及时执行。这可能导致任务队列积压，进而导致电机卡死。 建议尽量减少中断或降低中断频率。比方通过减少中断源或增加中断触发周期，可以有效降低中断频率，削减系统负荷。 同时，确保中断处理程序尽量短小精悍。复杂的处理尽量放在任务中进行，而不是在中断中直接处理。 另外，根据实际需求调整任务优先级，确保关键任务能够及时执行。 注意队列的长度和项大小适合你的应用需求。队列长度过短可能导致队列满无法发送新的事件，过长则可能内存浪费。 还有，注意配置合适的系统栈和任务栈，确保系统和任务有足够的堆栈空间，避免堆栈溢出导致异常。
建议你基于更新事件修改下一个周期的CCR值来改变占空比。 不然的话，如果基于比较事件加预装的话，当比较事件与更新事件很接近时 控制会有发生一些有意思的现象。 比方像下面的异常情形，比较事件触发DMA，并开启CCR的预装功能。
这个看起来像是通道选择处理上的问题。 实际上通道寄存器被配置了两位，所以启动变成顺序转换。 方法1 可以严格按照顺序执行。 方法2 配置前停止ADC，并清0所有通道后再配置即将转换的通道。
Timer3_ch1 和 Timer3_ch1N 是一对硬件互补输出通道。 一旦全部使能了，硬件是对应互补输出的组合体，并非每一个通道独立控制的。 下面是个示意图，只不过加了死区控制。
