FreeRTOS中对应的移植目录 在FreeRTOS源码的FreeRTOS/Source/portable目录下，选择以下路径： 编译器相关 ： IAR → portable/IAR/PPC GCC → portable/GCC/PPC Wind River Diab → portable/RVDS/PPC 架构相关 ：需匹配PowerPC的e200内核中断机制 和寄存器定义 。 1. 移植关键步骤 (1) 复制基础移植文件 假设使用IAR编译器： plaintext 复制 FreeRTOS/Source/portable/IAR/PPC ├── port.c // 主要移植文件 ├── portasm.s // 汇编上下文切换 └── portmacro.h // 数据类型和宏定义 将此目录复制到您的工程中。 (2) 调整中断处理 SPC56的中断控制器（如INTC）需与FreeRTOS的PendSV/SysTick集成： 修改port.c中的vPortSetupTimerInterrupt ： c 复制 void vPortSetupTimerInterrupt(void) { // 配置SPC56的定时器（如PIT）为FreeRTOS心跳时钟 PIT.CH[0].LDVAL = (CPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ) - 1; PIT.CH[0].TCTRL = PIT_TCTRL_TEN_MASK | PIT_TCTRL_TIE_MASK; } 中断服务例程（ISR） ： c 复制 void vPortTickISR(void) { if (PIT.CH[0].TFLG & PIT_TFLG_TIF_MASK) { PIT.CH[0].TFLG = PIT_TFLG_TIF_MASK; xPortSysTickHandler(); } } (3) 堆栈对齐和上下文保存 portasm.s中调整堆栈对齐 （PowerPC通常需16字节对齐）： assembly 复制 ; 任务堆栈初始化 portINIT_STACK: lis r3, _stack@h ; 获取堆栈地址 ori r3, r3, _stack@l subi r3, r3, 16 ; 16字节对齐 clrrwi r3, r3, 4 ; 强制对齐到16字节 2. 验证配置 FreeRTOSConfig.h关键配置 ： c 复制 #define configCPU_CLOCK_HZ (64000000UL) // SPC56的主频 #define configTICK_RATE_HZ (1000UL) // 系统节拍频率 #define configUSE_PREEMPTION 1 #define configUSE_TICK_HOOK 0 #define configUSE_IDLE_HOOK 0 #define configTOTAL_HEAP_SIZE (20 * 1024) // 根据SRAM调整
