void TIM3_Config(void)                         //TIM3输出PWM控制俯仰电机
{
  /* TIM Configuration */
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
  
  /* GPIOC Configuration: CH1 (PC6)*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                  //PC6口使用复用功能模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;         
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;          //推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;                  //上拉
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); 
 
  /* Connect TIM3 pins to AF2 */  
  GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);        //将PC6映射至TIM3
   
  /* Compute the prescaler value */
  TIM3_PrescalerValue = (uint16_t) ((SystemCoreClock /2) / 500000) - 1;         
 
  /* Time base configuration */
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;                  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM3_PrescalerValue;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
 
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
 
  /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;                                  
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = TIM3_CCR1_Val;                             //定义占空比
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;             
 
  TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
 
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Disable);         //TIM3_CCR1_Val值预装载
 
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);                               
  //TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, DISABLE);          //上电时不打开中断，待标定完成开始扫描时再打开计数                        
 }
 
void TIM3_NVIC_Config(void)                         //定义TIM3中断
{
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
 
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;       
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;       
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
 
这是中断函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
        if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC1)!=RESET)
        {
             switch(direction)
             {
                     case  0 :                 
                                                    pulse_counter=pulse_counter+1;                          //位置加1，逆时针旋转
                                                     if(pulse_counter>=N)                                          //此时俯仰角为45°，需要切换方向
                                                 {   TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);               //俯仰电机停止
                                                    GPIO_ToggleBits(GPIOE, GPIO_Pin_3);   //俯仰电机准备切换方向
                                                        //Systickdelay(5);
                                                        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                  //启动俯仰电机
                                                                                        direction= 1;
                                                                                }
                                                TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);  //清除中断标志位
 
                    case  1        :                        
                                                    pulse_counter=pulse_counter-1;                         //顺时针旋转
                                                  TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);  //清除中断标志位
                }
        }
}

其中的TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);是放在主程序里面打开的，为什么进入不了中断，请大师们指教。我原意是想每一个周期产生一次中断。