stm32单片机移植μc/os时，任务级切换函数和中断级切换函数的困惑

天空之城123 提问时间：2013-9-29 10:23 /

移植μc/os时，任务级切换函数即OSCtrSw,中断级任务切换函数为OSIntCtrSw,两者的功能都是设置PendSV中断，从而在PendSV中断服务程序中真正实现任务的切换。而PendSV中断服务程序的过程就是先保存CPU的R4-R11寄存器，之后再出栈即将运行的任务的R4-R11，从而实现任务切换。那么这两个任务切换函数过程不是一样的？？？为什么书上说OSIntCtrSw()由于之前已经发生过中断，故CPU的寄存器已经保存入栈，只需要出栈即将运行任务的R4-R11即可？？OSIntCtrSw和OSCtrSw进入的是同一个PendSV中断服务函数，为什么OSCtrSw时进入PendSV服务程序得先保存R4-R11，而OSIntCtrSw可以省略这一步？因为他们进入的是同一个PendSV服务程序，那么它们俩按照程序的一条一条执行不都是先应该保存R4-R11吗？？难道是当OSIntCtrSw时，执行PendSV服务程序会可以跳过保存R4-R11这个步骤，而只执行出栈即将运行任务的R4-R11这个程序段？？？

赞收藏评论11 发布时间：2013-9-29 10:23

11个回答

dzc2001 回答时间：2013-9-29 11:23:47

RE:stm32单片机移植μc/os时，任务级切换函数和中断级切换函数的困惑

PendSV 是最低优先级，在你前面的中断发生的时候你已经压栈一遍了。如果你再压栈，那就不对了。所以你只需要做出栈。
任务切换的时候就没有这个问题，PendSV是第一个发生的中断

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Hiker天下回答时间：2013-9-29 15:27:55

RE:stm32单片机移植μc/os时，任务级切换函数和中断级切换函数的困惑

一个是任务切换，一个是中断嵌套

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蜗牛-2032493 回答时间：2013-9-29 20:24:22

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顶顶顶顶顶顶，我和楼主的困惑一样，好几天了，找不着正确详细的答案

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蜗牛-2032493 回答时间：2013-9-29 20:29:47

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回复第 2 楼于2013-09-29 11:23:47发表:
PendSV 是最低优先级，在你前面的中断发生的时候你已经压栈一遍了。如果你再压栈，那就不对了。所以你只需要做出栈。
任务切换的时候就没有这个问题，PendSV是第一个发生的中断

那么SysTick中断时硬件都自动保存了哪些寄存器呢？？？是xpsp，pc，lr？？还是cpu的所有的通用寄存器都保存了？？？要是都保存了，那么进入pendsv中断后前半段的保存r4-r11的程序是略过，而直接进行下面剩余的程序？？

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蜗牛-2032493 回答时间：2013-9-29 20:30:24

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dzc2001 回答时间：2013-9-29 21:08:44

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回复第 6 楼于2013-09-29 20:30:24发表:
回复第 2 楼于2013-09-29 11:23:47发表:
PendSV 是最低优先级，在你前面的中断发生的时候你已经压栈一遍了。如果你再压栈，那就不对了。所以你只需要做出栈。
任务切换的时候就没有这个问题，PendSV是第一个发生的中断

那么SysTick中断时硬件都自动保存了哪些寄存器呢？？？是xpsp，pc，lr？？还是cpu的所有的通用寄存器都保存了？？？要是都保存了，那么进入pendsv中断后前半段的保存r4-r11的程序是略过，而直接进行下面剩余的程序？？

处理器只保存那几个特殊的和R0到R3。R0到R3是为了传参，这就是为啥你要在任务调度的时候自己实现R4到后面的，除非你能保证整个系统的函数传参都不大于这个范围，那你就可以不做这部分保存r4和后面的。
事实上咱们写程序也不会添加很多参数，一般都是包成结构体，传个地址啥的，还能保证函数的可重入。
建议你看看那本 , 里面这部分讲的很详细，尤其是关于PendSV，有专门的一章

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蜗牛-2032493 回答时间：2013-9-29 21:18:42

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回复第 7 楼于2013-09-29 21:08:44发表:
回复第 6 楼于2013-09-29 20:30:24发表:
回复第 2 楼于2013-09-29 11:23:47发表:
PendSV 是最低优先级，在你前面的中断发生的时候你已经压栈一遍了。如果你再压栈，那就不对了。所以你只需要做出栈。
任务切换的时候就没有这个问题，PendSV是第一个发生的中断

那么SysTick中断时硬件都自动保存了哪些寄存器呢？？？是xpsp，pc，lr？？还是cpu的所有的通用寄存器都保存了？？？要是都保存了，那么进入pendsv中断后前半段的保存r4-r11的程序是略过，而直接进行下面剩余的程序？？

处理器只保存那几个特殊的和R0到R3。R0到R3是为了传参，这就是为啥你要在任务调度的时候自己实现R4到后面的，除非你能保证整个系统的函数传参都不大于这个范围，那你就可以不做这部分保存r4和后面的。
事实上咱们写程序也不会添加很多参数，一般都是包成结构体，传个地址啥的，还能保证函数的可重入。
建议你看看那本 , 里面这部分讲的很详细，尤其是关于PendSV，有专门的一章

中断时硬件只是保存了xpsr，pc，lr，r12，r0-r3,那么中断级别任务切换时，调用OSIntCtrSw进入PendSV中断服务程序时不也得进行r4-r11的保存？？可是为什么书上说OSIntCtrSw()由于之前已经发生过中断，故CPU的寄存器已经保存入栈，只需要出栈即将运行任务的R4-R11即可？？

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dzc2001 回答时间：2013-9-30 01:14:17

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PendSV 是最低优先级，在你前面的中断发生的时候你已经压栈一遍了。如果你再压栈，那就不对了。所以你只需要做出栈。
任务切换的时候就没有这个问题，PendSV是第一个发生的中断

那么SysTick中断时硬件都自动保存了哪些寄存器呢？？？是xpsp，pc，lr？？还是cpu的所有的通用寄存器都保存了？？？要是都保存了，那么进入pendsv中断后前半段的保存r4-r11的程序是略过，而直接进行下面剩余的程序？？

处理器只保存那几个特殊的和R0到R3。R0到R3是为了传参，这就是为啥你要在任务调度的时候自己实现R4到后面的，除非你能保证整个系统的函数传参都不大于这个范围，那你就可以不做这部分保存r4和后面的。
事实上咱们写程序也不会添加很多参数，一般都是包成结构体，传个地址啥的，还能保证函数的可重入。
建议你看看那本 , 里面这部分讲的很详细，尤其是关于PendSV，有专门的一章

中断时硬件只是保存了xpsr，pc，lr，r12，r0-r3,那么中断级别任务切换时，调用OSIntCtrSw进入PendSV中断服务程序时不也得进行r4-r11的保存？？可是为什么书上说OSIntCtrSw()由于之前已经发生过中断，故CPU的寄存器已经保存入栈，只需要出栈即将运行任务的R4-R11即可？？

大哥，R4和后面的寄存器都没变过，当然直接用了

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蜗牛-2032493 回答时间：2013-9-30 08:26:44

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PendSV 是最低优先级，在你前面的中断发生的时候你已经压栈一遍了。如果你再压栈，那就不对了。所以你只需要做出栈。
任务切换的时候就没有这个问题，PendSV是第一个发生的中断

那么SysTick中断时硬件都自动保存了哪些寄存器呢？？？是xpsp，pc，lr？？还是cpu的所有的通用寄存器都保存了？？？要是都保存了，那么进入pendsv中断后前半段的保存r4-r11的程序是略过，而直接进行下面剩余的程序？？

处理器只保存那几个特殊的和R0到R3。R0到R3是为了传参，这就是为啥你要在任务调度的时候自己实现R4到后面的，除非你能保证整个系统的函数传参都不大于这个范围，那你就可以不做这部分保存r4和后面的。
事实上咱们写程序也不会添加很多参数，一般都是包成结构体，传个地址啥的，还能保证函数的可重入。
建议你看看那本 , 里面这部分讲的很详细，尤其是关于PendSV，有专门的一章

中断时硬件只是保存了xpsr，pc，lr，r12，r0-r3,那么中断级别任务切换时，调用OSIntCtrSw进入PendSV中断服务程序时不也得进行r4-r11的保存？？可是为什么书上说OSIntCtrSw()由于之前已经发生过中断，故CPU的寄存器已经保存入栈，只需要出栈即将运行任务的R4-R11即可？？

大哥，R4和后面的寄存器都没变过，当然直接用了

我问的是OSIntCtrSw既然进入了PendSV中断服务程序，而中断服务程序前半段程序就是保存R4-R11的，那么OSIntCtrSw不也得保存R4-R11，不管SysTick中断时保存没有保存过，除非进入PendSV中断服务程序后跳过了保存了R4-R11那几句而直接了后面了出栈R4-R11的程序

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dzc2001 回答时间：2013-9-30 10:18:20

RE:stm32单片机移植μc/os时，任务级切换函数和中断级切换函数的困惑

SysTick中断是肯定不会去保存R4到R11的
PendSV中断服务程序并不一定每次都去保存R4到R11。
你仔细看一下汇编，里面有OSPendSV_nosave
注意区分两个堆栈

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蜗牛-2032493 回答时间：2013-9-30 11:48:04

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回复第 11 楼于2013-09-30 10:18:20发表:
SysTick中断是肯定不会去保存R4到R11的
PendSV中断服务程序并不一定每次都去保存R4到R11。
你仔细看一下汇编，里面有OSPendSV_nosave
注意区分两个堆栈

邵贝贝老师里面有句话说“进入中断后，应该调用中断切换函数OSIntCtxSw，而不应调用任务切换函数OS_TASK_SW,因为中断服务子程序已经将CPU寄存器存入到了中断了的任务的堆栈中，而无需再做第二次”
那么，“已经将CPU寄存器存入到了....”里面的CPU寄存器指的是XPSR，LR，PC，这些寄存机器？？还是指所有的CPU寄存器包括R4-R11？？“无需再做第二次”的第二次指的是哪个过程？？
我实在是弄不明白了，望帮忙解惑....

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