基于stm32 nucleo核心板控制自平衡小车系统

小贾-370388 提问时间：2014-12-27 22:14 /

stm32 nucleo核心板早已到手，由于工作繁忙没有时间玩今天整理了整理准做一个自平衡小车。现在已经把原件凑齐准备组装调试。以后将陆续发送进展情况。
电器材料：
stm32 nucleo核心板
电机驱动板（自己从网上买的L298N片子搭的）
蓝牙模块
电机：德国冯哈勃Faulhaber空心杯电机

联轴器
轮胎
电子陀螺仪
电池（从笔记本中拆卸下来的旧电池）

stm32 nucleo核心板

特点

STM32 microcontroller with LQFP64 package
- STM32F072RBT6 ( 128K FLASH )
Two types of extension resources
- Arduino Uno Revision 3 connectivity
- STMicroelectronics Morpho extension pin headers for full access to all STM32 I/Os
mbed-enabled (mbed.org)
On-board ST-LINK/V2-1 debugger/programmer with SWD connector
- selection-mode switch to use the kit as a standalone ST-LINK/V2-1
Flexible board power supply
- USB VBUS or external source(3.3 V, 5 V, 7 - 12 V)
- Power management access point
Three LEDs
- USB communication (LD1), user LED (LD2), power LED (LD3)
Two push buttons: USER and RESET
USB re-enumeration capability: three different interfaces supported on USB
- Virtual Com port
- Mass storage
- Debug port
Comprehensive free software HAL library including a variety of software examples
Supported by wide choice of Integrated Development Environments (IDEs) including IAR, Keil, GCC-based IDEs

电子陀螺仪
MPU-6050模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)
使用芯片：MPU-6050
供电电源：3-5v（内部低压差稳压）
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出
陀螺仪范围：±250 500 1000 2000 °/s
加速度范围：±2±4±8±16g
采用沉金PCB,机器焊接工艺保证质量
引脚间距2.54mm

电机驱动板
参数:
型号： L298N是专用驱动集成电路，
功能：属于H桥集成电路，正反转控制
输出电流2A，最高电流4A，
工作电压：最高工作电压50V

                     蓝牙模块
1、采用CSR主流蓝牙芯片，蓝牙V2.0协议标准

  2、串口模块工作电压3.3V，距离一般有15米

  3、波特率默认出厂9600，用户可设置。

4、支持软/硬件设置主从模式

  5、工作状态指示，连接与非连接状态信号输出，便于MCU对模块进行状态跟踪

  6、核心模块尺寸大小为：26.7mmx 13mm x 2.2 mm

  7、工作电流：配对中：2～10mA配对完毕未通信：5～6Ma通信中：20mA

  8、休眠电流：不休眠，但支持低功耗模式

9、用于GPS导航系统，水电煤气抄表系统，工业现场采控系统。

10、可以与蓝牙笔记本电脑、电脑加蓝牙适配器、PDA等设备进行无缝连接

空心杯电机
型号：德国冯哈勃Faulhaber带编码器空心杯减速电机2342L012 12V每分
钟 120转
工作电压: 12V
空载转速：8100RPM（转每分钟）
减速后速：120RPM（转每分钟）
直　径：30mm
电机长度：42mm
总共长度：85mm
出轴直径：6mm
出轴长度：35mm
输出功率：17W
扭　　矩：大扭矩( 1.72Nm)
空载电流：75mA
堵转电流：1400mA
减速箱型号：日本定制（全金属精密行星减速箱）
减速比：64：1
编码器：光电式
输出路数：ＡＢ双路输出
每圈脉冲：12CPR（脉冲每圈）

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