各位: 我最近接了一个项目做agv小车的驱动部分。使用两个定时器和io配合输出脉冲,控制步进电机。控制上没问题,但是加减速和转弯的过程不是很平稳,放一杯水在上边晃动的很厉害。我是用的方法就是匀速变化,加减速的时候,在固定的时间内增加或者减少固定的转速。网上看了s曲线或者梯形加减速的一些介绍,也仿照s曲线的算法做了一个,也可能是我算的有问题,反正效果不是很理想,和现在差不多。我的转速最快每秒600转,一分钟还不到4000转。想让朋友们提个建议,看看怎么能提高稳定性。 |
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目前SDK4.3不支持步进电机的驱动。 |