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[HAL库每天一例]第104例：57&42步进电机旋转控制实现

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haohao663 提问时间：2016-8-28 10:13 /
【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图
百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1
360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6
（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-005. 57&42步进电机旋转控制实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
CubeMX_1.jpg
CubeMX_2.jpg
CubeMX_3.jpg
CubeMX_4.jpg
CubeMX_5.jpg
CubeMX_6.jpg


main.c文件内容
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * 文件名程: main.c
  4.   * 作    者: 硬石嵌入式开发团队
  5.   * 版    本: V1.0
  6.   * 编写日期: 2015-10-04
  7.   * 功    能: 步进电机控制实现
  8.   ******************************************************************************
  9.   * 说明：
  10.   * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  11.   *
  12.   * 淘宝：
  13.   * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  14.   * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  15.   ******************************************************************************
  16.   */
  17. /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/
  18. #include "stm32f1xx_hal.h"
  19. #include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"
  20. #include "key/bsp_key.h"

  22. /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/
  23. /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/
  24. #define STEPMOTOR_MICRO_STEP      32  // 步进电机驱动器细分，必须与驱动器实际设置对应

  26. /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/
  27. uint8_t dir=0; // 0 ：顺时针   1：逆时针
  28. uint8_t ena=0; // 0 ：正常运行 1：停机

  30. /* 扩展变量 ------------------------------------------------------------------*/
  31. extern __IO uint16_t Toggle_Pulse; /* 步进电机速度控制，可调节范围为 650 -- 3500 ，值越小速度越快 */

  33. /*
  34. *    当步进电机驱动器细分设置为1时，每200个脉冲步进电机旋转一周
  35. *                          为32时，每6400个脉冲步进电机旋转一周
  36. *    下面以设置为32时为例讲解：
  37. *    pulse_count用于记录输出脉冲数量，pulse_count为脉冲数的两倍，
  38. *    比如当pulse_count=12800时，实际输出6400个完整脉冲。
  39. *    这样可以非常方便步进电机的实际转动圈数，就任意角度都有办法控制输出。
  40. *    如果步进电机驱动器的细分设置为其它值，pulse_count也要做相应处理
  41. *
  42. */
  43. __IO uint32_t pulse_count; /*  脉冲计数，一个完整的脉冲会增加2 */

  45. /* 私有函数原形 --------------------------------------------------------------*/
  46. /* 函数体 --------------------------------------------------------------------*/
  47. /**
  48.   * 函数功能: 主函数.
  49.   * 输入参数: 无
  50.   * 返 回 值: 无
  51.   * 说    明: 无
  52.   */
  53. int main(void)
  54. {  
  55.   uint8_t key1_count=1;
  56.   
  57.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
  58.   HAL_Init();
  59.   /* 配置系统时钟 */
  60.   SystemClock_Config();

  62.   KEY_GPIO_Init();
  63.   
  64.   /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
  65.   STEPMOTOR_TIMx_Init();
  66.   
  67.   /* 确定定时器 */
  68.   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
  69.   /* 启动比较输出并使能中断 */
  70.   HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
  71.   
  72.   /* 无限循环 */
  73.   while (1)
  74.   {
  75.     if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能选择
  76.     {
  77.        key1_count++;
  78.        if(key1_count==5)
  79.          key1_count=1;
  80.     }
  81.     if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)  // 功能调节
  82.     {
  83.       switch(key1_count)
  84.       {
  85.         case 1:
  86.           Toggle_Pulse-=50;
  87.           if(Toggle_Pulse<300)  // 最快速度限制
  88.             Toggle_Pulse=300;
  89.           break;
  90.         case 2:
  91.           Toggle_Pulse+=100;
  92.           if(Toggle_Pulse>3500)         // 最慢速度限制
  93.             Toggle_Pulse=3500;
  94.           break;  
  95.         case 3:                // 方向控制
  96.           if(dir==0)
  97.           {
  98.             STEPMOTOR_DIR_REVERSAL();  // 反转
  99.             dir=1;
  100.           }
  101.           else
  102.           {
  103.             STEPMOTOR_DIR_FORWARD();   // 正转
  104.             dir=0;
  105.           }
  106.           break;  
  107.         case 4:                // 脱机使能控制
  108.           if(ena==0)
  109.           {
  110.             STEPMOTOR_OUTPUT_ENABLE(); // 停机
  111.             ena=1;
  112.           }
  113.           else
  114.           {
  115.             pulse_count=0;            // 重新计数
  116.             STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();  // 正常运行
  117.             ena=0;
  118.           }
  119.           break;
  120.         default:
  121.           break;         
  122.       }
  123.     }
  124.     if(pulse_count==STEPMOTOR_MICRO_STEP*200*2*10)  // 转动10圈后停机
  125.     {
  126.       STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE(); // 停机
  127.     }
  128.   }
  129. }

  131. /**
  132.   * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
  133.   * 输入参数: htim：定时器句柄指针
  134.   * 返 回 值: 无
  135.   * 说    明: 无
  136.   */
  137. void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
  138. {
  139.   __IO uint16_t count;
  140.   count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
  141.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
  142.   pulse_count++;
  143. }

  145. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
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赞 收藏 评论1 发布时间：2016-8-28 10:13

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1个回答
stary666 回答时间：2016-8-28 15:26:36
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