你的浏览器版本过低,可能导致网站不能正常访问!
为了你能正常使用网站功能,请使用这些浏览器。

mpu6050卡尔曼滤波的疑问

[复制链接]
学习痴狂 提问时间:2016-11-20 10:07 /
悬赏7ST金币未解决
    Klm_angle += (omega - bias) * dt;          // 先验估计
    P_00 += -(P_10 + P_01) * dt + Q_angle *dt;
    P_01 += -P_11 * dt;
    P_10 += -P_11 * dt;
    P_11 += +Q_omega * dt;                     // 先验估计误差协方差
   
    float K_0 = P_00 / (P_00 + R_angle);
    float K_1 = P_10 / (P_00 + R_angle);
   
    bias += K_1 * (angleA - Klm_angle);
    Klm_angle += K_0 * (angleA - Klm_angle);   // 后验估计
    P_00 -= K_0 * P_00;
    P_01 -= K_0 * P_01;
    P_10 -= K_1 * P_00;
    P_11 -= K_1 * P_01;                        // 后验估计误差协方差
先验和后验估计误差协方差为什么这样计算?协方差计算方法不是E{[X-E(X)][Y-E(Y)]}吗?如果是P协方差矩阵的话主对角线是方差,次对角线是协方差,也不是这么计算的额。还请指点。我的自平衡小车D3——滤波算法
http://www.geek-workshop.com/thread-681-1-1.html
(出处: 极客工坊)

收藏 1 评论8 发布时间:2016-11-20 10:07

举报

8个回答
peter001 回答时间:2016-11-20 10:17:59
坐个沙发,等高手解答
学习痴狂 回答时间:2017-1-23 15:16:38
我在别的地方找的,问题解决了

新手平衡小车的卡尔曼滤波算法总结.pdf

下载

268.12 KB, 下载次数: 89, 下载积分: ST金币 -1

海迹天涯 回答时间:2017-1-24 08:41:57
学习了
plj213 回答时间:2017-8-20 18:27:55
学习学习
五哥1 回答时间:2017-8-21 07:50:57

学习学习
天涯人 回答时间:2017-8-21 09:49:17
一直没弄挺明白的这种算法
Eagle-365385 回答时间:2018-4-11 19:56:07
这个主要是要推导按照递推方式推导,我大体看了一下,似乎最终就是这个结果。
じ☆ve沫上,蘤開。灬 回答时间:2018-8-22 17:10:31
看了楼主找的的文档,才看了个大致明白 看一天了  其他的都写的不明不白

所属标签

相似问题

关于
我们是谁
投资者关系
意法半导体可持续发展举措
创新与技术
意法半导体官网
联系我们
联系ST分支机构
寻找销售人员和分销渠道
社区
媒体中心
活动与培训
隐私策略
隐私策略
Cookies管理
行使您的权利
官方最新发布
STM32N6 AI生态系统
STM32MCU,MPU高性能GUI
ST ACEPACK电源模块
意法半导体生物传感器
STM32Cube扩展软件包
关注我们
st-img 微信公众号
st-img 手机版