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各位前辈，大家好！ 很高兴您抽时间看看这个帖子，本人最近研究无刷直流电机，方波，2対极，6步换相方式。已经成功实现了速度闭环，速度波动可以做到10转/分钟，为了增强电机的动态性能以及抑制负载波动的能力，我想增加电流环，但是遇到一个问题，描述如下： 首先单独采用速度环拖动电机，以3000rpm运行，电机的相电流(等于母线电流)在空载时十分平滑，此时用单片机采样，电流是十分准确的，然后问题来了，用手握住电机转子轴，模拟带载，发现电机相电流呈锯齿波(见下图)，此时单片机采样后跳变很大，无法准确获取电流信息，请问如何设置合适的采样点，以保证采样相电流的正确性？ 空载æ¶çæ¯çº¿çµæµ 
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首先开环电流环，给个差不多的目标值，让电机转起来。
主要是闭环，闭环应该是双环，速度环+电流环，这时你电机才对负载的变化产生动态响应。
您好，感谢您。电机是方波，6步换向控制，用霍尔芯片感应母线电流的方式，当电流为0A时，芯片输出基准值2.5V，所以图1就是基准值，加载后霍尔芯片输出波形如图2，不知道您如何看？
霍尔的话，你图2的波形应该是不对的，你可以用手转一下电机，然后看三路霍尔传感器的波形
建议SVPWM驱动，减小谐波以及波动。