如题，我用ST的L6470电机驱动芯片，F091为控制芯片。现在用官方L6470的驱动程序实现控制步进电机，细分为128。最大速度设置低于1000步/秒时，正常运行不会产生太大噪音和振动，当设置最大速度超过1000步/秒时电机噪音非常大，振动厉害，当设置最大速度超过1500步/秒时，电机回出现不转的现象，并发出强烈的噪音。

1. <span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">程序注释乱码了</span><div class="blockcode"><blockquote>/**********************************************************************
   
2. * 名 称：L6470_ConfigurationX
   
3. * 功 能：配置X号电机各参数
   
4. * 入口参数：
   
5. * 出口参数：
   
6. * 说 明：步进电机初始化设置
   
7. ***********************************************************************/
   
8. void L6470_ConfigurationX(void)
   
9. {
   
10. /* 初始化L6470各寄存器初值 */
    
11. dSPIN_Regs_Struct_Reset(&dSPIN_RegsStruct);
    
12. /* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/
    
13. dSPIN_RegsStruct.ACC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
    
14. /* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */
    
15. dSPIN_RegsStruct.DEC = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
    
16. /* 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/
    
17. dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED = MaxSpd_Steps_to_Par(1000);
    
18. /* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/
    
19. dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED = MinSpd_Steps_to_Par(0);
    
20. /* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/
    
21. dSPIN_RegsStruct.FS_SPD = FSSpd_Steps_to_Par(2000);//252);
    
22. /*保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
    
23. dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD = Kval_Perc_to_Par(5);
    
24. /* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
    
25. dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN = Kval_Perc_to_Par(10);
    
26. /* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
    
27. dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC = Kval_Perc_to_Par(10);
    
28. /* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */
    
29. dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC = Kval_Perc_to_Par(10);
    
30. /* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */
    
31. dSPIN_RegsStruct.INT_SPD = IntSpd_Steps_to_Par(200);//200);
    
32. /* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
    
33. dSPIN_RegsStruct.ST_SLP = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.038);
    
34. /* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
    
35. dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
    
36. /* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
    
37. dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
    
38. /* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/
    
39. dSPIN_RegsStruct.K_THERM = KTherm_to_Par(1);
    
40. /* 过流阈值设置1500毫安 */
    
41. dSPIN_RegsStruct.OCD_TH = dSPIN_OCD_TH_2250mA; //375mA//750mA//1125mA//1500mA//1875mA//2250mA//2625mA//3000mA//3375mA//3750mA//4125mA//4500mA//4875mA//5250mA//5625mA//6000mA
    
42. /* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */
    
43. dSPIN_RegsStruct.STALL_TH = StallTh_to_Par(3000);//1000
    
44. /* 设置到128微步模式 */
    
45. dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE = dSPIN_STEP_SEL_1_128;
    
46. /* 报警设置 - 启用所有警报 */
    
47. dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN = dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE;
    
48. //dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT
    
49. //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN
    
50. //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING
    
51. //|dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE
    
52. //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A
    
53. //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B;
    
54. //|dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON
    
55. //|dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD;
    
56. /* 内部振荡器，2MHz的的OSCOUT时钟，电源电压补偿禁用，启用过流关断，压摆率= 290 V /us，PWM频率为15.6kHz *///ENABLE// //过流关断
    
57. dSPIN_RegsStruct.CONFIG = dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ
    
58. | dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP
    
59. | dSPIN_CONFIG_VS_COMP_DISABLE
    
60. | dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE
    
61. | dSPIN_CONFIG_SR_290V_us
    
62. | dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_2
    
63. | dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1;
    
64. // Program all dSPIN registers
    
65. dSPIN_Registers_Set(&dSPIN_RegsStruct);
    
66. }

复制代码

上面是L6470初始化的参数设置。另外我测了一下L6470的输出电流，我逐渐把最大速度的值增加，输出电流也随之增加，但电流最大输出也就1.1A，不会超过1.1A。不知道什么原因，请问有大神用过这个芯片吗？怎么会出现这种状况的。

L6470可以在8～45V的宽电压下工作，峰值电流7A（平均电流最大3A）。
而你的电机，最大输出才1.1A。
所以，你应该看看电机的资料，
最大驱动电流是多少？
最大转速是多少？
最大支持细分步数是多少？
还有用示波器看看电机反电动势。

通常情况下，步进电机驱动电路是电流式控制设计，
电流控制器监测并控制绕组电流强度，
因为电源电压变化、停转等会导致电流有很大变化，
而且，随着转速提高或减小，电机的反电动势（BEMF）的变化也会导致绕组电流的变化。

L6470可以通过在电机绕组上施加电压来控制相电流。
虽然不能直接控制相电流的幅度，但是，
相电流与相电压的大小、负载、转矩、电机电学特性和转速密切相关。
有效输出电压与电机电源电压和补偿系数Kval的积成正比。

KVAL=（（KVAL_X+BEMF_COMP）×VSCOMP ×K_THERM）×microstep
其中
KVAL_X        是当前Kval值，
BEMF_COMP 是反电动势补偿因子，
VSCOMP       是输入电压，
K_THERM     是线圈电阻补偿因子，
microstep      是当前设置的微步数。

还有，你可以利用ST公司提供的dSPIN evaluation tool可以方便地求出Kval值，
只要你把电机的各个参数代入数据框，
点击一下evaluate按键就可以求出L6470的各个补偿因子和对应寄存器值。


付上相关资料：
1、STM32控制L6470的官方资料.pdf (1.94 MB, 下载次数: 271)

2018-3-9 16:36 上传

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2、示波器看反电动势（第１２页）.pdf (580.22 KB, 下载次数: 105)

2018-3-9 16:36 上传

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3、L6470 autodriver_v10a（原理图）.pdf (65.37 KB, 下载次数: 74)

2018-3-9 16:36 上传

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4、L6470数据手册.pdf (1.01 MB, 下载次数: 64)

2018-3-9 16:36 上传

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5、fw_dspin_stm32（源代码例程）.zip (674.83 KB, 下载次数: 153)

2018-3-9 16:36 上传

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6、dspin_evaluation_tool（软件）.zip (2.48 MB, 下载次数: 233)

2018-3-9 16:37 上传

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程序注释乱码了

1. /**********************************************************************
   
2. * 名    称：L6470_ConfigurationX
   
3. * 功    能：配置X号电机各参数
   
4. * 入口参数：
   
5. * 出口参数：
   
6. * 说    明：步进电机初始化设置
   
7. ***********************************************************************/
   
8. void L6470_ConfigurationX(void)
   
9. {
   
10.         /* 初始化L6470各寄存器初值 */
    
11.         dSPIN_Regs_Struct_Reset(&dSPIN_RegsStruct);
    
12.         /* 加速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2*/
    
13.         dSPIN_RegsStruct.ACC                 = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
    
14.         /* 减速率的设置为466 steps/s2，范围14.55至59590 steps/s2 */
    
15.         dSPIN_RegsStruct.DEC                 = AccDec_Steps_to_Par(800);//466);
    
16.         /* 最大速度设置为488步/秒，最大速度设置范围为15.25至15610步/秒*/
    
17.         dSPIN_RegsStruct.MAX_SPEED         = MaxSpd_Steps_to_Par(1000);
    
18.         /* 最小速度设置为0步/秒，取值范围为0至976.3，步骤/秒*/
    
19.         dSPIN_RegsStruct.MIN_SPEED        = MinSpd_Steps_to_Par(0);
    
20.         /* 全步进速度设置252步/秒，范围为7.63到15625步/秒*/
    
21.         dSPIN_RegsStruct.FS_SPD         = FSSpd_Steps_to_Par(2000);//252);
    
22.         /*保持占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
    
23.         dSPIN_RegsStruct.KVAL_HOLD         = Kval_Perc_to_Par(5);
    
24.         /* 运行占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
    
25.         dSPIN_RegsStruct.KVAL_RUN         = Kval_Perc_to_Par(10);
    
26.         /* 加速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％*/
    
27.         dSPIN_RegsStruct.KVAL_ACC         = Kval_Perc_to_Par(10);
    
28.         /* 减速的占空比（转矩）设定为10％，范围在0到99.6％ */
    
29.         dSPIN_RegsStruct.KVAL_DEC         = Kval_Perc_to_Par(10);               
    
30.         /* 加速/减速曲线斜率的速度值。 range 0 to 3906 steps/s */
    
31.         dSPIN_RegsStruct.INT_SPD         = IntSpd_Steps_to_Par(200);//200);
    
32.         /* 加减速——开始斜率(反电动势)BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
    
33.         dSPIN_RegsStruct.ST_SLP         = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.038);
    
34.         /* 加速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
    
35.         dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_ACC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
    
36.         /* 减速度——结束斜率（反电动势）BEMF补偿设置 0 to 0.4% s/step */
    
37.         dSPIN_RegsStruct.FN_SLP_DEC = BEMF_Slope_Perc_to_Par(0.063);
    
38.         /* 热补偿参数设置为1，范围为1-1.46875*/
    
39.         dSPIN_RegsStruct.K_THERM         = KTherm_to_Par(1);
    
40.         /* 过流阈值设置1500毫安 */
    
41.         dSPIN_RegsStruct.OCD_TH         = dSPIN_OCD_TH_2250mA; //375mA//750mA//1125mA//1500mA//1875mA//2250mA//2625mA//3000mA//3375mA//3750mA//4125mA//4500mA//4875mA//5250mA//5625mA//6000mA
    
42.         /* 失速阈值设置至1000mA，范围：31.25 to 4000mA */
    
43.         dSPIN_RegsStruct.STALL_TH         = StallTh_to_Par(3000);//1000
    
44.         /* 设置到128微步模式 */
    
45.         dSPIN_RegsStruct.STEP_MODE         = dSPIN_STEP_SEL_1_128;
    
46.         /* 报警设置 - 启用所有警报 */
    
47.         dSPIN_RegsStruct.ALARM_EN         = dSPIN_ALARM_EN_ALL_ENABLE;       
    
48.                                                                         //dSPIN_ALARM_EN_OVERCURRENT
    
49.                                                                    //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_SHUTDOWN
    
50.                                                                    //|dSPIN_ALARM_EN_THERMAL_WARNING
    
51.                                                                    //|dSPIN_ALARM_EN_UNDER_VOLTAGE
    
52.                                                                    //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_A       
    
53.                                                                    //|dSPIN_ALARM_EN_STALL_DET_B;
    
54.                                                                    //|dSPIN_ALARM_EN_SW_TURN_ON
    
55.                                                                    //|dSPIN_ALARM_EN_WRONG_NPERF_CMD;
    
56.         /* 内部振荡器，2MHz的的OSCOUT时钟，电源电压补偿禁用，启用过流关断，压摆率= 290 V /us，PWM频率为15.6kHz *///ENABLE// //过流关断
    
57.         dSPIN_RegsStruct.CONFIG         = dSPIN_CONFIG_INT_16MHZ_OSCOUT_2MHZ
    
58.                                                                 | dSPIN_CONFIG_SW_HARD_STOP
    
59.                                                                 | dSPIN_CONFIG_VS_COMP_DISABLE       
    
60.                                                                 | dSPIN_CONFIG_OC_SD_DISABLE        
    
61.                                                                 | dSPIN_CONFIG_SR_290V_us       
    
62.                                                                 | dSPIN_CONFIG_PWM_DIV_2       
    
63.                                                                 | dSPIN_CONFIG_PWM_MUL_1;       
    
64.         // Program all dSPIN registers
    
65.         dSPIN_Registers_Set(&dSPIN_RegsStruct);
    
66. }
    

复制代码

电机匹配吗？

再对比一下电机的参数，看看和你的设置是不是合适

有电机参数吗？对这个比较好奇。以前也玩过步进电机，但没你这复杂，步速没你这快。有噪音和振动比较正常。

调高转速震动、停转，应该是保护电路起控了，或者电源供电电压下降了。

查看电机参数，看看是不是已经超过限制，如果是超过限制，那么只能选择最稳定的情况。电流输出也是有最大安全值的，超过的话，肯定会引起一异常，看你程序中设置到1.5A可以调节下。

是不是供电电压太低了,提高点电压看看

检查一下电路是不是超过了最大速度限制，造成了信号不正常

建议先好好看看L6470官方资料和应用案例.

电路可能超过了最大速度限制！

学习学习！

我用的是AM23HS5412-01的电机，细分1/8，上到6400步/s就开始卡顿了，转不起来了

最近也在用这个芯片，振动太大，还在找原因