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新手两个月做出STM32四轴（一）——初版原理图的致命问题 新手两个月做出STM32四轴(二)—— 点亮MOS管% u% N3 Y) N$ Y+ _" ]4 ] 6 `3 L! ^% b6 k% p! c; ~; D 新手两个月做出STM32四轴（三）——MOS管驱动720空心杯原理& `- A7 m* b& D* |, q; q( `- z$ h 新手两个月做出STM32四轴（四）——系统无限次重启' q/ j# i }- m 新手两个月做出STM32四轴（五）——电源系统重新设计' T% o; M+ W4 t o5 i$ v _ / t5 ]+ F; `/ [8 I- i 文末有福利 # t$ X1 I$ n1 T: S- d! x 16年做四轴的时候发表了上面的5篇帖子，主要从硬件层面分析了使用PCB做结构板的这种小四轴的设计过程中存在的问题，比如四轴外形应该如何设计、MOS管如何控制、空心杯电机如何调速、供电系统如何设计等等问题。: S7 }; q" }7 f/ Z. f& v : q6 E* W4 e, m" h' I, n0 O7 R2 x) E 但是作为一个四轴飞行器diy的过程，大家更想了解的应该是四轴的飞控程序如何写。16年哪一款四轴是使用STM32F103C8T6做主控芯片的，在17年年底，我们团队对四轴和手柄做了更新升级和优化，如下图。 # ]) r. F' Z# N 
新的四轴使用的主控芯片是STM32F411,这款芯片的资源如下：
主要性能及功效如下：/ s2 `2 `+ ?. W) I- r
新版四轴的手柄还是沿用之前的主控芯片STM32F103,毕竟对于一个遥控手柄，103的资源已经绰绰有余，所以没有使用更强劲的芯片替代该芯片，而是简单对手柄的控制方式、外形等进行了简单优化。9 t9 Q( B) J ]8 H! u " R3 ~4 L& C. v, R" _ - D! V: |, u9 T: c! V5 s 新版的四轴套件还是以课程为主，我们的课程风格是“视频加文档”的风格，课程体系如下（以下内容，微信公众号“电子开发学习”已更新，未更新的此处暂时不展示）：4 c& [" W5 ?7 z/ l a+ d8 W 一、四轴硬件设计课程（由于大部分是实际操作，故部分无文档，只有视频） 1、小马哥四轴第1讲、 Altium Designer安装与介绍7 [$ v7 }; |2 k! b E9 l6 D' K7 R& A' P) K7 p 2、小马哥四轴第2讲上、原理图讲解之MCU最小系统讲解4 H# @$ q" C8 o8 @$ ]. \: }; O ) ?; u! a% J& a1 t' ]/ |3 | 3、小马哥四轴第2讲下、原理图各模块讲解 4、小马哥四轴第3讲上、AD库制作之原理图库的制作 i# z4 ]4 t- U* T% R' Q 2 f1 @7 Y& |* w. n0 U5 P. X 5、小马哥四轴第3讲下、AD库制作之PCB封装库的制作 6、小马哥四轴第4讲上、原理图绘制5 T5 E2 F, k4 u0 R$ u 5 g% M# }0 v7 G% c/ k) l 7、小马哥四轴第4讲下、原理图绘制 8、小马哥四轴第5讲、 用CAD绘制小四轴PCB外形 * D, N7 q" \, I3 U8 z1 K 9、小马哥四轴第6讲、 四轴PCB板元器件布局 7 c; U+ v9 @2 Z3 f/ G ' E% c, B& E+ X) S5 C1 u! n 10、小马哥四轴第7讲上、PCB布线与2.4G模块布线" x* r: G6 u7 q q# M! X" d0 N 4 O" Y- Z' |' N1 c- Q7 W- ?8 b; Z+ p 11、小马哥四轴第7讲下、PCB布线之电源布线与敷铜 12、小马哥四轴第8讲、 四轴四层板PCB板设计 - m: q7 `3 F9 _: z 二、四轴STM32软件设计入门课程与飞控算法课程（视频+文档） `" v/ l6 W# Q5 X4 v4 T$ V2 {: `, W 1 R$ X) W3 d( g( A4 b 第1讲、 KEIL(MDK-ARM)安装 第2讲上、Keil使用固件库创建STM32工程/ Z" i% ~$ ]4 \7 _6 A2 L9 n 第2讲下、KEIL5快速创建STM32工程" w, n) M+ h2 X0 P# b$ [ 第3讲上、初识STM32 : y% ~4 f, n+ c- d8 N0 ^- m9 f8 k 第3讲下、初识STM329 Z+ o% E. s- m. | \! W( F 第4讲、 STM32标准库的封装 4 |( |0 Y6 d2 Y 第5讲上、点亮LED与GPIO介绍 {0 Q5 h8 d H 4 \" b! a4 g, l! @2 \ ' S5 ~5 I" m2 s) B 第5讲下、点亮LED之标准库使用* s- z' A8 c; M1 `7 }& W3 H2 y1 k ( A& b1 H6 G: s8 d, k7 v 第6讲上、利用串口实现打印 8 V5 M! X, k* ~5 A. X8 T 第6讲下、串口打印重定向函数# q s) p" u; O$ d7 { : `8 o) M: x% I# `4 c& x 第7讲上、系统时钟与滴答定时$ p1 s9 u# R+ m- r8 S. V 3 D+ g3 E/ J f- ?# e3 | - t6 G, E' e( U4 ? 第7讲下、滴答定时器计时延时 $ I0 u" s j, ^7 l% u$ l3 _9 d 第8讲、 RGB全彩灯编程与调试2 g @) Q/ a/ p, L( j ! V$ {& T1 f( a/ y+ `% o' B+ q 第9讲上、STM32外部中断及NVIC 0 y$ y. K% F4 Z) K! x# u - P; H, _! x& X0 X( C* { 第9讲中、STM32中断及NVIC原理( l( {9 y9 x) J: y4 K 1 Q/ ~# l2 ]! F& f+ G- l4 L* M% N , v6 a# i o# G0 K" h! }- S3 b 第9讲下、STM32中断代码实现, i3 K# r3 i r# G' ^0 S- ` $ W" v: C) P% t$ C: D- Q 第10讲上、STM32 IIC通讯时序讲解; ?, a1 Y6 }6 n8 C8 U/ N# C & X8 x' [0 q* P" V o 第10讲下、STM32 IIC 代码实现 第11讲上、陀螺仪MPU9250讲解 W3 @( ]0 G$ t: [8 j 第11讲下、陀螺仪MPU9250讲解 （后续内容包括姿态解算、数据通讯协议等，微信公众号尚未更新）. r4 g/ S8 ]8 l) D: o% w, }: a3 N' @ % ^, m: H0 h4 N 
8 B! `3 m' M. p# }1 q. | 下面分享几个试看文档，回复即可下载（视频文件只能在微信公众号“电子开发学习”观看）：4 v2 b k& |7 W7 o G* Y% A 
DragonFlyç¨æ·æåï¼æ°ï¼V1.04.pdf
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