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新手两个月做出STM32四轴（一）——初版原理图的致命问题' v( {- H$ w$ ^4 ~ ; J" c* w( q3 N3 @1 Y 新手两个月做出STM32四轴(二)—— 点亮MOS管$ ]" S3 }* I: j1 d " \, [9 y+ w. A R6 i$ U 新手两个月做出STM32四轴（三）——MOS管驱动720空心杯原理 9 \3 P1 D$ L0 A2 T1 ~( @ 新手两个月做出STM32四轴（四）——系统无限次重启: F& T5 M+ t. p# K/ T 4 l* g. V4 F9 @# R L3 t% @ 新手两个月做出STM32四轴（五）——电源系统重新设计 文末有福利 7 y% G) i5 ?* I1 T/ Z# f 16年做四轴的时候发表了上面的5篇帖子，主要从硬件层面分析了使用PCB做结构板的这种小四轴的设计过程中存在的问题，比如四轴外形应该如何设计、MOS管如何控制、空心杯电机如何调速、供电系统如何设计等等问题。% q% f, @9 t! S* [1 y9 x s% | R 1 b% p8 @: \& N 但是作为一个四轴飞行器diy的过程，大家更想了解的应该是四轴的飞控程序如何写。16年哪一款四轴是使用STM32F103C8T6做主控芯片的，在17年年底，我们团队对四轴和手柄做了更新升级和优化，如下图。+ ~7 K2 Y/ Y, p4 b+ N5 R) Z8 ^ 2 D4 D. v5 c& S# g 
9 x% C; e* B4 [' @ 新的四轴使用的主控芯片是STM32F411,这款芯片的资源如下：
6 e7 n6 [3 X& C& n' ` 5 @( q) d) ?7 ~4 c 主要性能及功效如下：/ \. r. ?8 V! W! v6 m7 F
! Q3 C* ^ e8 \, J 新版四轴的手柄还是沿用之前的主控芯片STM32F103,毕竟对于一个遥控手柄，103的资源已经绰绰有余，所以没有使用更强劲的芯片替代该芯片，而是简单对手柄的控制方式、外形等进行了简单优化。( m: u* ]% i$ h # [- n2 J8 ^" v3 o p 新版的四轴套件还是以课程为主，我们的课程风格是“视频加文档”的风格，课程体系如下（以下内容，微信公众号“电子开发学习”已更新，未更新的此处暂时不展示）：# ?! g! N/ ~+ o. t5 I + I8 e# r) m2 g3 O+ U, [/ m , S2 S- X+ |7 Q6 ]0 ^( b 一、四轴硬件设计课程（由于大部分是实际操作，故部分无文档，只有视频） ' g2 f, f5 |$ q 1、小马哥四轴第1讲、 Altium Designer安装与介绍8 r5 \) m W; b2 b0 n( s 9 Z" @2 Y- y) r1 K! v% I 2、小马哥四轴第2讲上、原理图讲解之MCU最小系统讲解! g# v0 [ B" q4 ]/ Z ( v* N' E$ T9 f* w* f" e 3、小马哥四轴第2讲下、原理图各模块讲解- I, P( \8 S7 s 9 F+ u" E9 [. `: a7 V6 Z ; e, ~% y5 k3 g; w0 R7 N 4、小马哥四轴第3讲上、AD库制作之原理图库的制作 7 H% E5 s0 y' ?- _ 5、小马哥四轴第3讲下、AD库制作之PCB封装库的制作 : t+ a% @) \$ c0 l7 o ( b& e j4 | W# M' t" |* | 6、小马哥四轴第4讲上、原理图绘制 ! p6 w7 K7 n% V' u 7、小马哥四轴第4讲下、原理图绘制2 a2 N, [! D/ i6 o : E, _: e5 H1 d- P; k 8、小马哥四轴第5讲、 用CAD绘制小四轴PCB外形 u; H* P% g: B% w1 H% I; o 6 E4 Q* K; z& |" ~1 \4 a! T 9 p4 F/ c; I+ G) Q. i 9、小马哥四轴第6讲、 四轴PCB板元器件布局 10、小马哥四轴第7讲上、PCB布线与2.4G模块布线 9 q1 `4 E- y0 P Q- @) N 11、小马哥四轴第7讲下、PCB布线之电源布线与敷铜 12、小马哥四轴第8讲、 四轴四层板PCB板设计' i4 L# E: |' p4 k9 A : ]4 [6 E6 T$ O 二、四轴STM32软件设计入门课程与飞控算法课程（视频+文档） 0 r0 C5 I5 W1 P- x5 v S 第1讲、 KEIL(MDK-ARM)安装 第2讲上、Keil使用固件库创建STM32工程 : u* u: K, t _1 ]3 |* S& j5 h5 J+ E8 f 第2讲下、KEIL5快速创建STM32工程 3 r) s$ c! B# Q* @( a # J# Q0 @/ I# ?) r( k 第3讲上、初识STM329 ?" x" F0 M8 F) m7 u. Y6 e8 H p 5 ~6 O" U; B1 @' J0 Y 4 [& d- \3 s* P" K8 P5 y2 } 第3讲下、初识STM32 , h9 S4 V0 f3 Y( q/ F) @ 第4讲、 STM32标准库的封装5 p; G1 m& U; {- |' _ I3 P1 q4 p " }# C( l# X: j" V 第5讲上、点亮LED与GPIO介绍 5 C8 Z8 N! Y4 \ 第5讲下、点亮LED之标准库使用5 m4 W+ ^# }% v: f2 [ 第6讲上、利用串口实现打印0 g% l) w7 ?- @$ Q t* a 4 r5 J4 N6 l# r$ n5 Y 第6讲下、串口打印重定向函数$ w+ b, c1 E3 T/ L+ [0 q0 y/ Y0 I $ V' K$ O2 k& P 第7讲上、系统时钟与滴答定时9 w4 [9 T: k1 s4 w% } 6 V( M2 l+ v( p- H ; G, l) D: h& ` 第7讲下、滴答定时器计时延时 第8讲、 RGB全彩灯编程与调试 1 Q1 I* L! ~( e8 n1 n) x. i; h 第9讲上、STM32外部中断及NVIC ! ~2 Y& ]8 n. U 第9讲中、STM32中断及NVIC原理 5 W( j6 I$ y! ~. G, u7 q" C9 W 第9讲下、STM32中断代码实现 ! r1 k, T7 [7 t6 l2 C$ e# M* _& Q 第10讲上、STM32 IIC通讯时序讲解6 J( p" F2 k3 \0 M! w t+ m+ B3 k( F/ f$ } 第10讲下、STM32 IIC 代码实现: `/ u7 d. Q# q- V8 _( x $ [9 M2 g; z6 R: G3 }4 F 第11讲上、陀螺仪MPU9250讲解 % R, M1 ^8 L0 G4 F, `2 F: \ 第11讲下、陀螺仪MPU9250讲解2 z; M; o2 a' v; }& C% h' f / x) K9 l" P$ D$ |6 Z: V! G& g3 M （后续内容包括姿态解算、数据通讯协议等，微信公众号尚未更新） 0 b6 a4 R; P. d5 D/ N2 G# H 
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下面分享几个试看文档，回复即可下载（视频文件只能在微信公众号“电子开发学习”观看）：. r1 n3 V1 \1 k7 U/ d- y 
DragonFlyç¨æ·æåï¼æ°ï¼V1.04.pdf
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