关于增量式PID

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zhangxu56726 提问时间：2018-10-27 18:12 /

问答
是否解决:

在网上找到两种增量式PID 算法的程序，有区别，了解增量式PID 算法的高手，麻烦解释下，对增量的计算不同，都是增量式PID,对控制系统的影响有什么区别?

[color=rgb(51, 51, 51) !important]int IncPIDCalc（int NextPoint）

[color=rgb(51, 51, 51) !important]{

[color=rgb(51, 51, 51) !important]register int iError， iIncpid; //当前误差

[color=rgb(51, 51, 51) !important]iError = sptr-》SetPoint - NextPoint; //增量计算

[color=rgb(51, 51, 51) !important]iIncpid = sptr-》Proportion * iError //E［k］项

[color=rgb(51, 51, 51) !important]- sptr-》Integral * sptr-》LastError //E［k－1］项

[color=rgb(51, 51, 51) !important]+ sptr-》Derivative * sptr-》PrevError; //E［k－2］项

[color=rgb(51, 51, 51) !important]//存储误差，用于下次计算

[color=rgb(51, 51, 51) !important]sptr-》PrevError = sptr-》LastError;

[color=rgb(51, 51, 51) !important]sptr-》LastError = iError;

[color=rgb(51, 51, 51) !important]//返回增量值

[color=rgb(51, 51, 51) !important]return（iIncpid）;

[color=rgb(51, 51, 51) !important]}

float PID_realize(float speed)
{
float incrementSpeed;
pid.SetSpeed = speed;
pid.err = pid.SetSpeed - pid.ActualSpeed;

incrementSpeed = pid.Kp * (pid.err -pid.err_last ) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err -2* pid.err_last + pid.err_last_next);

pid.ActualSpeed += incrementSpeed;
pid.err_last = pid.err;
pid.err_last_next = pid.err_last;
return pid.ActualSpeed;
}

赞收藏评论9 发布时间：2018-10-27 18:12

9个回答

踏平幼稚园回答时间：2018-10-29 11:33:15

作用是一样的，第二种是公式得到的pid公式，第一种是基于第二种展开化简得到的；
第二种p、i、d参数定义更符合传统pid控制定义；第二种简化公式后的减少了计算量（同时参数的意义也有所变化）；
化简过程：
incrementSpeed = pid.Kp * (pid.err -pid.err_last ) + pid.Ki*pid.err + pid.Kd*(pid.err -2* pid.err_last + pid.err_last_next);
展开：
incrementSpeed =pid.Kp * pid.err - pid.Kp * pid.err_last + pid.Ki * pid.err + pid.Kd * pid.err - 2 * pid.Kd pid.err_last + pid.Kd *pid.err_last_next;
合并：
incrementSpeed =(pid.Kp + pid.Ki + pid.Kd) *pid.err - (pid.Kp + 2 * pid.Kd) * pid.err_last + pid.Kd *pid.err_last_next;
替换：
pid.Kp + pid.Ki + pid.Kd = kp;
pid.Kp + 2 * pid.Kd = ki;
pid.Kd = kd;
结果：
incrementSpeed = kp *pid.err - ki * pid.err_last + kd *pid.err_last_next;
这样就和第一个公式一样了