stm32f103，1.7.0的HAL库。
和上位机用can通讯时，需要发送较多的数据。
本来想这样发的：
00 xx ...;
01 xx ...;
02 xx ...;
....;
0F xx ...;

结果上位机接收到的，有时候会是这样的：

01 xx ...;

02 xx ...;

....;

0F xx ...;

00 xx ...;

像是有时候会发送时没成功，然后过一段时间后重发了。
可我现在是在发送前，死等发送邮箱直到空。

1. void CAN_SendDebug(uint32_t ext_id, uint8_t len, uint8_t * data)
   
2. {
   
3.     uint32_t tickstart = 0U;
   
4. 
   
5.     TxHeader.ExtId = ext_id;
   
6.     TxHeader.DLC = len;
   
7. 
   
8.     tickstart = HAL_GetTick();
   
9.     while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0);
   
10.     // {
    
11.     //     if((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_SEND_TIMEOUT)
    
12.     //         return;
    
13.     // }
    
14.     if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailbox) != HAL_OK)
    
15.         Error_Handler();
    
16. }

复制代码

我是哪里搞错了呢？

  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
你设置成这样再试一下看看

想了想，应该是已经把需要发送的帧放到发送邮箱里了，所以不会在while死等。
虽然放到发送邮箱了，但该邮箱发送竞争失败，等到总线空闲时才发送成功。

那么，如何使发送顺序按预想的来？如果只用一个发送邮箱应该可以吧？但是发送函数无法指定发送邮箱，指返回一个参数说明用到的是哪个发送邮箱。
或者，在两次发送之间加延时？本来要发几十帧，还要考虑上位机的等待超时。

试了加延时，可行。
用的Hal_Delay()函数，一开始加了5ms的延时，顺序不出错了。但是，因为有几十帧，累加延时太长了。
最小只能设1ms，也不出错，延迟也不那么明显了，但是仍然有点。

westzg 发表于 2019-3-26 13:40
hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
你设置成这样再试一下看看

谢谢。
原来就是DISABLE。
那么我就改成ENABLE,然后将延时去掉。
结果，没问题，很快。