main里面创建一个启动任务
OSInit();
OSTaskCreate(startTask,0,&START_TASK_STK[START_STK_SIZE],START_TASK_PRIO);
OSStart();

startTask里调用了两次OSTimeDly就程序就跑飞了，其中systick的初始化再startTask里。
查看fault report发现这个hardfault是由usagefault上访造成的，定位错误代码

引起异常的代码如下：
void _LibDwLoadLde(void)
{
................
OSTimeDly(50);
...............
OSTimeDly(450);
...............
}程序在退出该函数是出现异常的。然后我开始查看OSTimeDly前后的寄存器
这是OSTimeDly执行之前的psp
这个事执行OSTimeDly时跳到OS_CPU_PendSVHandler里时的psp，注意这是psp已经发生变化，超过了芯片自动保存的值
这是延时时间到返回到OSTimeDly下一行时的psp，此时的psp和执行之前的psp应该一致程序才不会跑飞，这的新的psp导致退出该函数时出栈值错误
这是通过错误的psp退出函数时，出栈的值，此时的pc为0x00000000，肯定是不对的，其值应该是随机的，因此报出异常，最终导致该错误是第三张图，psp为0x20001c98，这个地方错了，导致后面已练成的出栈错误。
问题分析到这里卡住了，不知道这里的psp为什么会莫名其妙的被修改，正常情况应该是中断后自动保存r0-r4,r11,cpsr（好像就这些了，记不太清了），psp应该减小24即20001CE8。

看看OSTimeDly(50);这个函数的源码，是不是代码原理导致调用时需要注意一下呢

PendSVC中断优先级要设置为最低，且在 PendSVC 的第1条语句要关中断
   CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch