can接口相对是一种常用的串行接口，但是不像spi、i2c、uart等接口都有主从的关系，can可以任何一个节点主动发送数据，并且假如出现总线冲突会有硬件来处理。

' z  [: D# k" b! Y* D, i# M

can和rs485又有些类似，都是把ttl信号转换成了差分信号。所以在stm32 使用can的时候会有一个can收发器。

) _5 g3 J( j; M. l9 R

从电路上看起来也很简单，stm32也是通过can tx、rx两根线和收发器相连。所以假如我们要测试can的发送，是不是只接can tx脚就可以了？

我最开始也以为这样就可以，但是深究can的总线冲突检测原理就会发现这样行不通的。因为can 在发送数据的时候也会同时接收发送的数据，通过把接收的数据和内部发送寄存器的数据做对比，是不是一致就知道总线有没有冲突。所以在正常情况（这里意味着非正常情况下也可以）下can rx不接就到这发送出去的数据无法收到从而硬件自动判断为发送失败。

# l& X$ v0 P! A. S0 e& d; c0 k: D

所以要保证发送数据成功，can tx脚和can rx脚要都接上，并且确保can收发器供电正常。

硬件上就这些主要注意点，接下来就主要是软件的配置了。

一般stm32 配置can有以下几大步骤：

• can的初始化（cubemx直接可以生成代码）
• can的启动
• can滤波器的设置（用来接收的，发送的时候可以不用配置它）
• can执行发送数据请求
• 我们只测试can的发送，所以就只用关系1、2、4步骤就可以了。
  : }9 l( H! j, ?# I8 O

第一步，配置stm32cubemx（基于stm32f072cb）

& e( @5 u9 d- t! {" l! u+ v

如上图所示，最关键主要配置如下三个参数，分频数我这里配置48，下面的time Quantum值就会自动计算出来。因为can时钟是48mhz经过48分频后，一个单位时间就是1us=1000ns。

7 S* i% S" X9 r7 ?: t! V

因为我想要100k波特率，然后填写下面的Time segment1(简称 Tbs1 )和Time segment2 (简称 Tbs2) 为5和4。那么具体波特率该怎么计算还是要看看官方手册的描述：

, N" K; K6 l2 U' ?

根据如上描述，能决定波特率的也就是三个参数：分频值、Tbs1、Tbs2。需要注意的是，这个SYNC_SEG的1tq是固定值。和stm32cubemx中的jump width不要弄混淆了。jump width这个时间参数是作为补偿时间的上线，当时间有偏差的时候，就会自动补偿，最长时间不能超过该参数设定值。

配置完以后就可以生成MDK工程了。

第二步：启动can
! a, q, Z! S- I# l

通过stm32cubemx生成的工程就已经配置好了can参数，我们直接调用一条语句就可以启动can。

1 S1 X0 a% ~9 T1 s/ Z1 y! |5 eHAL_CAN_Start(&hcan);

第三步：发送数据
4 W$ U5 d$ V' k0 E
$ N6 ?8 T7 v3 Q- |

can数据和串口数据不同，你写0x55就发送0x55。而can的数据都是以包为单位的，所以要发送数据我们就要填充包，在程序里面就是填充结构体，填充完以后进行发送请求。

CAN_TxHeaderTypeDef   TxHeader;
5 ?3 V0 ^$ m1 i, g# W- luint8_t               TxData[8]="12345678";
uint32_t              TxMailbox;TxHeader.StdId = 0x321;
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
# Y% a" s' F) u9 lTxHeader.DLC = 8;
- L8 I! _+ O2 D. P$ R- Z  yTxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
4 J$ y) g% v- @1 w+ q' k7 J& ]0 Z+ l) xif(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox)==HAL_OK)
{
" [$ }: M1 {9 k' x$ Z    HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
: W* n& O5 z2 G: t}
6 h& A4 M3 H: j9 `

如果硬件没问题，这时候通过can总线就可以接收到发送的数据。（这个要通过pc接收就需要一个usb can接收的硬件工具）。

莫慌，还没完……
& q$ X; {2 \; U& F# u: m) @

记不记得在前面，我们提到过在正常情况下can rx和can tx引脚都需要连接到can 收发器。那么实际上stm32 除了正常模式还有几种特殊模式：

. T' M2 O6 x  Y$ {0 w9 ^8 g* ^

• slient mode（静音模式）
• Loopback mode（回环模式）
• Loopback and slient mode
  

2 H% H4 r- d- M& F0 Q" y4 v+ s+ J

4 j/ K* {% r# J3 {- z1 e9 x* y

通过上图可以很容易明白这几种模式区别：

正常模式：内部的tx和外部TX引脚相连，内部rx和外部RX引脚相连；内部rx和tx是不相连的。

4 q1 I+ Y7 t1 C% H

静音模式：can可以接收外部的数据但是发送不出去，同时内部tx和rx相通

0 o4 s* _# w1 ]$ h

回环模式：can可以发送出去数据但是接收不到外部的数据，同时内核tx和rx相通

所以在回环模式下就可以实现CAN RX引脚不接收发器也能发送出来数据。