如题,程序中有一个CAN总线发送任务(任务名为vCanTxTask),优先级最高(设置的10),通过读取发送队列中的数据,将数据发送至CAN总线。读取方式为调用xQueueReceive,设置了阻塞时间(1000ms);其他任务调用vCanTx()函数将数据发送至CAN发送队列,vCanTx函数中通过__get_CONTROL()返回值判断该函数是否处于中断模式,从而调用xQueueSend或xQueueSendFromISR函数;
测试时程序只是周期性发送1个TPDO和CANOpen心跳,周期均是3s。
测试时发现刚开始都很正常的运行,但是过了几十分钟(有时几个小时)就不再发送CAN帧了,调试后发现以下信息:
1、查询CAN控制器的各个寄存器,发现CAN控制器并没有任何错误产生。
2、在vCanTxTask中多处设置断点,发现程序不再运行该任务,但是其他任务都很正常的运行。
3、在另一个任务中查询vCanTxTask任务状态,其状态始终处于eReady就绪状态,且堆栈也没有溢出。
4、其他任务发送数据至CAN发送队列的结果均是入队失败,推测应该队列已经满了,vCanTxTask没有运行所以一直没有数据出队。
综上现象,现在很疑惑为什么任务明明就绪了却一直没有被调度运行?且该任务优先级是最高的,希望各位坛友能帮助分析下,不胜感激!
下面分别为vCanTxTask任务函数,vCanTx函数的原码,以及另一个任务vBoardLedTask(用于查询vCanTxTask状态)
- /*****************************************************************
- * 函数名称 : vCanTxTask
- * 功 能 : 将CAN发送队列中的数据发送至CAN总线
- * 参 数 : 无
- * 返 回 值 : 无
- ******************************************************************/
- void vCanTxTask(void *pvPara)
- {
- static CanTxFrameTypeDef can_tx;
- static uint32_t uxHighWaterMarkCan;
- static uint32_t txerr;
- BaseType_t r;
- uint8_t txcnt=0;
- eTaskState TaskState;
-
- while (1)
- {
- DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Start! \r\n");
- r = xQueueReceive(CanTxQueue, &can_tx, pdMS_TO_TICKS(1000));
- DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Wait End! \r\n");
- if ( r )
- {
- DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Bsp Strat! \r\n");
- txcnt = vBspCanTx1(&can_tx);
- if(txcnt>=64)
- {
- xQueueReset(CanTxQueue);
- DEBUG_PRINTF(" CAN Retransmit Cnt>64 \r\n\r\n");
- }
- else
- {
- DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit OK! \r\n\r\n");
- }
- }
- //vCanErrorProcess();
- TaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle);
- switch((int)TaskState)
- {
- case eRunning:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eRunning \r\n");
- break;
- case eReady:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eReady \r\n");
- break;
- case eSuspended:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eSuspended \r\n");
- break;
- case eDeleted:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eDeleted \r\n");
- break;
- case eInvalid:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eInvalid \r\n");
- break;
- }
- uxHighWaterMarkCan = uxTaskGetStackHighWaterMark(CanTxTaskHandle);
-
- //vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(CAN_TASK_PERIOD_MS));
- (void)uxHighWaterMarkCan;
- }
- }
复制代码- /*****************************************************************
- * 函数名称 : vCanTx
- * 功 能 : 将发送帧写入CAN发送队列
- * 参 数 : ptx-CAN发送帧
- * 返 回 值 : 无
- ******************************************************************/
- extern struct sExtRunType sExtRun;
- void vCanTx(CanTxFrameTypeDef *ptx)
- {
- BaseType_t r;
- BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
- CanRxFrameTypeDef rx;
- if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect)
- {
- rx.RXHeader.IDE = ptx->TxHeader.IDE;
- rx.RXHeader.ExtId = ptx->TxHeader.ExtId;
- rx.RXHeader.StdId = ptx->TxHeader.StdId;
- rx.RXHeader.DLC = ptx->TxHeader.DLC;
- rx.RXHeader.RTR = ptx->TxHeader.RTR;
- for(uint8_t i=0;i<ptx->TxHeader.DLC;i++)
- rx.Data[i] = ptx->Data[i];
-
- }
- /* 判断是否在执行中断 */
- if(0 == __get_CONTROL())
- {
- r = xQueueSendFromISR(CanTxQueue, ptx, &xHigherPriorityTaskWoken);
- if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect && sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL)
- r = xQueueSendFromISR(sExtRun.ExtCanRxQueue, &rx, &xHigherPriorityTaskWoken);
- portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
- }
- else
- {
- r = xQueueSend(CanTxQueue, ptx, pdMS_TO_TICKS(4));//等待时间不能太长,以免影响20ms周期的读取
- if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect && sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL)
- r = xQueueSend(sExtRun.ExtCanRxQueue, &rx, pdMS_TO_TICKS(4));
- }
- if ( r )
- {
- }
- else
- {
- DEBUG_PRINTF("Send CanTxQueue Failed ! return=%d\r\n",r);
- }
- }
复制代码- void vBoardLedTask(void*para)
- {
-
- static eTaskState CanTaskState;
-
- while(1)
- {
- CanTaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle);
- switch((int)CanTaskState)
- {
- case eRunning:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eRunning \r\n");
- break;
- case eReady:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eReady \r\n");
- break;
- case eSuspended:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eSuspended \r\n");
- break;
- case eDeleted:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eDeleted \r\n");
- break;
- case eInvalid:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eInvalid \r\n");
- break;
- case eBlocked:
- DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State == eBlocked \r\n");
- break;
- }
-
- if(hcan1.ErrorCode == HAL_CAN_ERROR_NONE)
- {
- io_pin_write(PIN_LED_TST,0);
- vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
- io_pin_write(PIN_LED_TST,1);
- }
- else
- {
- io_pin_write(PIN_LED_TST,0);
- vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
- io_pin_write(PIN_LED_TST,1);
- HAL_CAN_ResetError(&hcan1);
- }
-
-
-
- vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS(LED_TASK_PERIOD_MS) );
- }
-
- }
复制代码
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解决了,是有个定时器中断优先级高于FreeRTOS管理的优先级,而在这个定时器中断中调用了FreeRTOS的API函数。