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FreeRTOS任务处于就绪态但一直没有被调度运行是怎么回事?

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zhumx 提问时间:2020-5-19 11:36 /
如题,程序中有一个CAN总线发送任务(任务名为vCanTxTask),优先级最高(设置的10),通过读取发送队列中的数据,将数据发送至CAN总线。读取方式为调用xQueueReceive,设置了阻塞时间(1000ms);其他任务调用vCanTx()函数将数据发送至CAN发送队列,vCanTx函数中通过__get_CONTROL()返回值判断该函数是否处于中断模式,从而调用xQueueSend或xQueueSendFromISR函数;


测试时程序只是周期性发送1个TPDO和CANOpen心跳,周期均是3s。
测试时发现刚开始都很正常的运行,但是过了几十分钟(有时几个小时)就不再发送CAN帧了,调试后发现以下信息:
1、查询CAN控制器的各个寄存器,发现CAN控制器并没有任何错误产生。
2、在vCanTxTask中多处设置断点,发现程序不再运行该任务,但是其他任务都很正常的运行。
3、在另一个任务中查询vCanTxTask任务状态,其状态始终处于eReady就绪状态,且堆栈也没有溢出。
4、其他任务发送数据至CAN发送队列的结果均是入队失败,推测应该队列已经满了,vCanTxTask没有运行所以一直没有数据出队。
综上现象,现在很疑惑为什么任务明明就绪了却一直没有被调度运行?且该任务优先级是最高的,希望各位坛友能帮助分析下,不胜感激!
下面分别为vCanTxTask任务函数,vCanTx函数的原码,以及另一个任务vBoardLedTask(用于查询vCanTxTask状态)


  1. /*****************************************************************
  2. * 函数名称 : vCanTxTask
  3. * 功    能 : 将CAN发送队列中的数据发送至CAN总线
  4. * 参    数 : 无
  5. * 返 回 值 : 无
  6. ******************************************************************/
  7. void vCanTxTask(void *pvPara)
  8. {
  9.         static CanTxFrameTypeDef can_tx;
  10.         static uint32_t uxHighWaterMarkCan;
  11.     static uint32_t txerr;
  12.     BaseType_t r;
  13.     uint8_t txcnt=0;
  14.     eTaskState TaskState;
  15.    
  16.         while (1)
  17.         {

  18.         DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Start! \r\n");
  19.         r = xQueueReceive(CanTxQueue, &can_tx, pdMS_TO_TICKS(1000));
  20.         DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Task Wait End! \r\n");
  21.         if ( r )
  22.         {
  23.             DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit Bsp Strat!  \r\n");
  24.             txcnt = vBspCanTx1(&can_tx);   
  25.             if(txcnt>=64)
  26.             {
  27.                 xQueueReset(CanTxQueue);
  28.                 DEBUG_PRINTF(" CAN Retransmit Cnt>64 \r\n\r\n");
  29.             }
  30.             else
  31.             {
  32.                 DEBUG_PRINTF(" CAN Transmit OK! \r\n\r\n");
  33.             }
  34.         }
  35.         //vCanErrorProcess();
  36.         TaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle);
  37.         switch((int)TaskState)
  38.         {
  39.             case eRunning:
  40.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eRunning \r\n");
  41.                 break;
  42.             case eReady:
  43.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eReady \r\n");
  44.                 break;
  45.             case eSuspended:
  46.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eSuspended \r\n");
  47.                 break;
  48.             case eDeleted:
  49.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eDeleted \r\n");
  50.                 break;
  51.             case eInvalid:
  52.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eInvalid \r\n");
  53.                 break;
  54.         }
  55.                 uxHighWaterMarkCan = uxTaskGetStackHighWaterMark(CanTxTaskHandle);
  56.         
  57.         //vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(CAN_TASK_PERIOD_MS));

  58.                 (void)uxHighWaterMarkCan;
  59.         }
  60. }
复制代码
  1. /*****************************************************************
  2. * 函数名称 : vCanTx
  3. * 功    能 : 将发送帧写入CAN发送队列
  4. * 参    数 : ptx-CAN发送帧
  5. * 返 回 值 : 无
  6. ******************************************************************/
  7. extern struct sExtRunType sExtRun;
  8. void vCanTx(CanTxFrameTypeDef *ptx)
  9. {
  10.     BaseType_t r;
  11.     BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
  12.     CanRxFrameTypeDef rx;

  13.     if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect)
  14.     {
  15.         rx.RXHeader.IDE = ptx->TxHeader.IDE;
  16.         rx.RXHeader.ExtId = ptx->TxHeader.ExtId;
  17.         rx.RXHeader.StdId = ptx->TxHeader.StdId;
  18.         rx.RXHeader.DLC = ptx->TxHeader.DLC;
  19.         rx.RXHeader.RTR =  ptx->TxHeader.RTR;
  20.         for(uint8_t i=0;i<ptx->TxHeader.DLC;i++)
  21.             rx.Data[i] = ptx->Data[i];
  22.         
  23.     }

  24.     /* 判断是否在执行中断 */
  25.     if(0 == __get_CONTROL())
  26.     {
  27.         r = xQueueSendFromISR(CanTxQueue, ptx, &xHigherPriorityTaskWoken);
  28.         if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect && sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL)
  29.             r = xQueueSendFromISR(sExtRun.ExtCanRxQueue, &rx, &xHigherPriorityTaskWoken);
  30.         portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
  31.     }
  32.     else
  33.     {
  34.         r = xQueueSend(CanTxQueue, ptx, pdMS_TO_TICKS(4));//等待时间不能太长,以免影响20ms周期的读取
  35.         if(sExtRun.eExtMode!=eNoConnect && sExtRun.ExtCanRxQueue!=NULL)
  36.             r = xQueueSend(sExtRun.ExtCanRxQueue, &rx, pdMS_TO_TICKS(4));
  37.     }

  38.         if ( r )
  39.         {
  40.         }
  41.     else
  42.     {
  43.         DEBUG_PRINTF("Send CanTxQueue Failed ! return=%d\r\n",r);
  44.     }
  45. }
复制代码
  1. void vBoardLedTask(void*para)
  2. {
  3.    
  4.     static eTaskState CanTaskState;
  5.    
  6.     while(1)
  7.     {
  8.         CanTaskState=eTaskGetState(CanTxTaskHandle);
  9.         switch((int)CanTaskState)
  10.         {
  11.             case eRunning:
  12.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eRunning \r\n");
  13.                 break;
  14.             case eReady:
  15.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eReady \r\n");
  16.                 break;
  17.             case eSuspended:
  18.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eSuspended \r\n");
  19.                 break;
  20.             case eDeleted:
  21.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eDeleted \r\n");
  22.                 break;
  23.             case eInvalid:
  24.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eInvalid \r\n");
  25.                 break;
  26.             case eBlocked:
  27.                 DEBUG_PRINTF(" CANTxTask State ==  eBlocked \r\n");
  28.                 break;
  29.         }
  30.         
  31.         if(hcan1.ErrorCode == HAL_CAN_ERROR_NONE)
  32.         {
  33.             io_pin_write(PIN_LED_TST,0);
  34.             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
  35.             io_pin_write(PIN_LED_TST,1);
  36.         }
  37.         else
  38.         {
  39.             io_pin_write(PIN_LED_TST,0);
  40.             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));
  41.             io_pin_write(PIN_LED_TST,1);
  42.             HAL_CAN_ResetError(&hcan1);            
  43.         }
  44.         
  45.         
  46.         
  47.         vTaskDelay( pdMS_TO_TICKS(LED_TASK_PERIOD_MS) );
  48.     }
  49.    
  50. }
复制代码



收藏 评论4 发布时间:2020-5-19 11:36

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4个回答
butterflyspring 回答时间:2020-6-12 15:48:29
如果最高优先级任务是Ready状态,应该会立即执行。按描述,可能任务优先级被改了,导致一直不能执行.调试一下看
bfl111 回答时间:2020-6-24 15:26:32
遇到同样的情况,请问解决了吗?
zhumx 回答时间:2020-6-26 19:21:20
bfl111 发表于 2020-6-24 15:26
遇到同样的情况,请问解决了吗?

解决了,是有个定时器中断优先级高于FreeRTOS管理的优先级,而在这个定时器中断中调用了FreeRTOS的API函数。
Gemini_Pig 回答时间:2020-12-21 08:52:07
题主,我也遇到了这个问题,这么说的话,是不是要把定时器的优先级降低?

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