FOC放置在PWM中断中，还是电流采样ADC转换结束中断中，理由是什么？

这两种方式都可以，ST的workbench生成的代码是放在adc采样结束后的，放在pwm中断的也是可以的，只是要保证adc转换完成再使用采样的值

两种方式都可以，根据实际应用选择。
影响因素：
1.PWM中断带来的延时大于ADC电流采样中断，即PWM中断内电流环的带宽更低。 PWM中断通产在62.5us~100us，对于慢速电机，这点带宽影响可以忽略。高速电机，电流采样ADC中断更佳。
2.PWM中断的好处是系统应用程序编写更方便。不用考虑初始化/异常/正常等状态下，中断优先级和应用时间切换。