最近做的一个项目，我设备有9个can，一个can作主机去循环召唤下面8个can作从机的数据（所有设备能正常收发）。当人为把从机的一个can通讯线给断掉，再把它重新接上之后，会出现主机can发送邮箱已满，无法继续发送的问题，重启一下主机程序之后，就可正常使用了，所以可排除硬件问题（已有匹配电阻）

程序在循环召唤时调用HAL_CAN_AddTxMessage时，一直进入 hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_PARAM;

1. HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader, uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox)
   
2. {
   
3.   uint32_t transmitmailbox;
   
4.   HAL_CAN_StateTypeDef state = hcan->State;
   
5.   uint32_t tsr = READ_REG(hcan->Instance->TSR);
   
6. 
   
7.   /* Check the parameters */
   
8.   assert_param(IS_CAN_IDTYPE(pHeader->IDE));
   
9.   assert_param(IS_CAN_RTR(pHeader->RTR));
   
10.   assert_param(IS_CAN_DLC(pHeader->DLC));
    
11.   if (pHeader->IDE == CAN_ID_STD)
    
12.   {
    
13.     assert_param(IS_CAN_STDID(pHeader->StdId));
    
14.   }
    
15.   else
    
16.   {
    
17.     assert_param(IS_CAN_EXTID(pHeader->ExtId));
    
18.   }
    
19.   assert_param(IS_FUNCTIONAL_STATE(pHeader->TransmitGlobalTime));
    
20. 
    
21.   if ((state == HAL_CAN_STATE_READY) ||
    
22.       (state == HAL_CAN_STATE_LISTENING))
    
23.   {
    
24.     /* Check that all the Tx mailboxes are not full */
    
25.     if (((tsr & CAN_TSR_TME0) != 0U) ||
    
26.         ((tsr & CAN_TSR_TME1) != 0U) ||
    
27.         ((tsr & CAN_TSR_TME2) != 0U))
    
28.     {
    
29.       /* Select an empty transmit mailbox */
    
30.       transmitmailbox = (tsr & CAN_TSR_CODE) >> CAN_TSR_CODE_Pos;
    
31. 
    
32.       /* Check transmit mailbox value */
    
33.       if (transmitmailbox > 2U)
    
34.       {
    
35.         /* Update error code */
    
36.         hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_INTERNAL;
    
37. 
    
38.         return HAL_ERROR;
    
39.       }
    
40. 
    
41.       /* Store the Tx mailbox */
    
42.       *pTxMailbox = (uint32_t)1 << transmitmailbox;
    
43. 
    
44.       /* Set up the Id */
    
45.       if (pHeader->IDE == CAN_ID_STD)
    
46.       {
    
47.         hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR = ((pHeader->StdId << CAN_TI0R_STID_Pos) |
    
48.                                                            pHeader->RTR);
    
49.       }
    
50.       else
    
51.       {
    
52.         hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR = ((pHeader->ExtId << CAN_TI0R_EXID_Pos) |
    
53.                                                            pHeader->IDE |
    
54.                                                            pHeader->RTR);
    
55.       }
    
56. 
    
57.       /* Set up the DLC */
    
58.       hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDTR = (pHeader->DLC);
    
59. 
    
60.       /* Set up the Transmit Global Time mode */
    
61.       if (pHeader->TransmitGlobalTime == ENABLE)
    
62.       {
    
63.         SET_BIT(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDTR, CAN_TDT0R_TGT);
    
64.       }
    
65. 
    
66.       /* Set up the data field */
    
67.       WRITE_REG(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDHR,
    
68.                 ((uint32_t)aData[7] << CAN_TDH0R_DATA7_Pos) |
    
69.                 ((uint32_t)aData[6] << CAN_TDH0R_DATA6_Pos) |
    
70.                 ((uint32_t)aData[5] << CAN_TDH0R_DATA5_Pos) |
    
71.                 ((uint32_t)aData[4] << CAN_TDH0R_DATA4_Pos));
    
72.       WRITE_REG(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TDLR,
    
73.                 ((uint32_t)aData[3] << CAN_TDL0R_DATA3_Pos) |
    
74.                 ((uint32_t)aData[2] << CAN_TDL0R_DATA2_Pos) |
    
75.                 ((uint32_t)aData[1] << CAN_TDL0R_DATA1_Pos) |
    
76.                 ((uint32_t)aData[0] << CAN_TDL0R_DATA0_Pos));
    
77. 
    
78.       /* Request transmission */
    
79.       SET_BIT(hcan->Instance->sTxMailBox[transmitmailbox].TIR, CAN_TI0R_TXRQ);
    
80. 
    
81.       /* Return function status */
    
82.       return HAL_OK;
    
83.     }
    
84.     else
    
85.     {
    
86.       /* Update error code */
    
87.       hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_PARAM; <font color="#ff0000">//程序最终来了这里</font>
    
88. 
    
89.       return HAL_ERROR;
    
90.     }
    
91.   }
    
92.   else
    
93.   {
    
94.     /* Update error code */
    
95.     hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_NOT_INITIALIZED;
    
96. 
    
97.     return HAL_ERROR;
    
98.   }
    
99. }

复制代码

连接设备的CAN总线影响了CAN总线，建议查看一下现象发生在接入后，CAN设备启动前还是启动后，如果是启动后，建议看一下CAN设备是否在启动时配置了其他的CAN波特率，一般是因为这个CAN设备修改波特率导致CAN总线异常。建议先设置为监听模式，正常后，再切入正常模式。

安 发表于 2020-12-5 16:20
连接设备的CAN总线影响了CAN总线，建议查看一下现象发生在接入后，CAN设备启动前还是启动后，如果是启动后 ...

波特率是一样的，就是在原有正常通讯的条件下，人为断开其中一个节点的通讯

我明白时人为断掉，确认重新接入CAN网络时，接入的节点时在配置CAN之前还是配置CAN之后。

安 发表于 2020-12-7 18:17
我明白时人为断掉，确认重新接入CAN网络时，接入的节点时在配置CAN之前还是配置CAN之后。 ...

配置之后的

重新配置CAN引起CAN总线错误，CAN使用过程中，如果发生类似问题，建议其他节点增加自动初始化CAN总线的处理。如果节点用监听模式是不是可以避免这种情况发生？