鄙人买了一块NUCLEO F103RB的开发板，第一次玩STM系列的片子。使用STM32Cube和STM32MX开发，确实很好用，快捷方便。
IO，定时器等等资源很快就调试完了。现在有个小问题，请教下大家。是关于CAN。
103只有一路CAN，我配置完成后，收发正常:示波器可见波形，且使用zlg-CANTEST调试正确，但是MCU的收发是做在定时器中的。因为CAN的收发中断都不能进去，请教大家。
网上有说是没配置过滤，在下也尝试了，无计可施。

1. static void MX_CAN_Init(void)
   
2. {
   
3. 
   
4.   /* USER CODE BEGIN CAN_Init 0 */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE END CAN_Init 0 */
   
7. 
   
8.   /* USER CODE BEGIN CAN_Init 1 */
   
9. 
   
10.   /* USER CODE END CAN_Init 1 */
    
11.   hcan.Instance = CAN1;
    
12.   hcan.Init.Prescaler = 8;
    
13.   hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    
14.   hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    
15.   hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_3TQ;
    
16.   hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_4TQ;
    
17.   hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    
18.   hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    
19.   hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    
20.   hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
    
21.   hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    
22.   hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
    
23.   if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
    
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    
27.   /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
    
28. 
    
29.   /* USER CODE END CAN_Init 2 */
    
30. 
    
31. }[code]void CAN_SettingData_Init(void)
    
32. {
    
33.           //ID
    
34.           canHeader.StdId = 0x770;
    
35.           //数据长度
    
36.           canHeader.DLC = 8;
    
37.           //设置为标准帧0,扩展�????1
    
38.           canHeader.IDE=0;
    
39.           //0数据帧，1远程�????
    
40.           canHeader.RTR=0;
    
41. 
    
42.           canFilterConfig.FilterBank  = 0;//过滤器组0
    
43.           canFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//标识符屏蔽位模式
    
44.           canFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//滤波器位宽为单个32�???
    
45.           canFilterConfig.FilterIdHigh =0; //要过滤的ID高位，因为这个代码设置不是过滤ID的，�???以随意填了一个ID
    
46.           canFilterConfig.FilterIdLow =0;//要过滤的ID低位
    
47.           canFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;                //这里设置接收任意ID的CAN数据
    
48.           canFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;                //0表示接收来自发�?�端任意ID的数�???
    
49.           canFilterConfig.FilterFIFOAssignment =CAN_FILTER_FIFO0;//过滤器指向FIFO0�???
    
50.           canFilterConfig.SlaveStartFilterBank=14;
    
51.           canFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;//使能过滤�???
    
52. }[code]int main(void)
    
53. {
    
54.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
55.   /* USER CODE END 1 */
    
56. 
    
57.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
    
58. 
    
59.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    
60.   HAL_Init();
    
61. 
    
62.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
63. 
    
64.   /* USER CODE END Init */
    
65. 
    
66.   /* Configure the system clock */
    
67.   SystemClock_Config();
    
68. 
    
69.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
70. 
    
71.   /* USER CODE END SysInit */
    
72. 
    
73.   /* Initialize all configured peripherals */
    
74.   MX_GPIO_Init();
    
75.   MX_USART2_UART_Init();
    
76.   MX_CAN_Init();
    
77.   MX_TIM1_Init();
    
78.   MX_TIM2_Init();
    
79.   MX_TIM3_Init();
    
80.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
81. 
    
82.   pwmCount = 0;
    
83.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);
    
84.   HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
    
85. 
    
86.   //�???定要设置过滤�???,不然无法接收数据
    
87.   CAN_SettingData_Init();
    
88.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &canFilterConfig);
    
89.   HAL_CAN_Start(&hcan);
    
90. 
    
91. 
    
92.   /* USER CODE END 2 */
    
93. 
    
94.   /* Infinite loop */
    
95.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
96.    while (1)
    
97.   {
    
98.     /* USER CODE END WHILE */
    
99. 
    
100.     /* USER CODE BEGIN 3 */
     
101.   }
     
102.   /* USER CODE END 3 */
     
103. }

复制代码

[/code][/code]

此处无响应：

1. void USB_HP_CAN1_TX_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN USB_HP_CAN1_TX_IRQn 0 */
   
4. 
   
5.   /* USER CODE END USB_HP_CAN1_TX_IRQn 0 */
   
6.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   
7.   /* USER CODE BEGIN USB_HP_CAN1_TX_IRQn 1 */
   
8. 
   
9.   /* USER CODE END USB_HP_CAN1_TX_IRQn 1 */
   
10. }
    
11. 
    
12. /**
    
13.   * @brief This function handles USB low priority or CAN RX0 interrupts.
    
14.   */
    
15. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
    
16. {
    
17.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
    
18. 
    
19.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
    
20.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
    
21.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
22. 
    
23.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
    
24. }

复制代码

此处正常：

1. void Event_100ms()
   
2. {
   
3.         //100mS 事件
   
4.         if(count100ms++ > 1000)
   
5.         {
   
6.                 count100ms = 0;
   
7.                 ld2state = !ld2state;
   
8.                 HAL_GPIO_WritePin(LD2_GPIO_Port, LD2_Pin, ld2state);
   
9.                 if(isBroadcast!=0)
   
10.                 {
    
11.                         aData[0] = (uint8_t)(runningTimeUs>>8);
    
12.                         aData[1] = (uint8_t)runningTimeUs;
    
13.                         HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&canHeader,aData,&txMailbox);
    
14.                 }
    
15.                 CanReceiveData(&hcan,CAN_RX_FIFO0);
    
16.         }
    
17. }

复制代码

环回模式也不能进入中断

先试一下回环模式，再看一下中断的优先级。

回环模式也进不了中断，中断优先级有尝试调整过，没有效果！

dataozi 发表于 2020-12-22 15:24
先试一下回环模式，再看一下中断的优先级。

回环模式也进不了，优先级也调整过，没有效果

回环模式也进不了中断，优先级也尝试修改，未有效果

dataozi 发表于 2020-12-22 15:24
先试一下回环模式，再看一下中断的优先级。

回环也不行，优先级也有修改，还是无效果

已解决，固件使用的1.80，必须要激活：HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING|CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);

已解决，最新的固件库1.83，要使用这个函数，激活中断事件：
HAL_CAN_ActivateNotification

已找到原因：没有激活中断，大意了。这个函数，HAL_CAN_ActivateNotification

解决了：用的hal库，要用这个开中断HAL_CAN_ActivateNotification