请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

你的浏览器版本过低,可能导致网站不能正常访问!
为了你能正常使用网站功能,请使用这些浏览器。

【经验分享】STM32G0学习手册——FreeRTOS任务通知

[复制链接]
STMCU小助手 发布时间:2021-11-14 22:04
概述
8 P. z2 s" W# }+ E% {        每个任务都有一个32位的通知值,可以替代二值信号量,计数信号量,事件组,也可以代替长度为1的队列。
& l+ b$ y& F- h7 _- u. U  W4 H. w+ K9 c( e/ v% P# T* }  }
        有以下几种方式发送通知给任务:8 x8 j# q) a3 t: N9 G0 {) e
9 V/ w0 J3 S3 x7 Z% D; M
1.有通知未读,则不覆盖通知值
- V5 |: Y& n7 ~. u4 L8 n
! e0 y! g: @& B! G3 Y2.直接覆盖通知值- c/ c8 e1 l( k1 m% }
% k' _5 K7 k6 V9 l
3.设置通知值一个或者多个位,当做事件组来使用9 e: ]- f' @4 ?( u0 I- `5 I" g1 e
; A0 B, E& b+ V
4.递增/递减通知,当做信号量来使用
! J5 y: R" \" t
1 u1 V6 @" u& L! k8 w* ]4 K        有以下缺点:
) L: T/ e( y. i+ q  e
) f! f/ c# @% r5 m& a4 R8 @% x1.只能有一个任务接收通知消息/ }6 g% J0 ?2 ~" A
8 p: T5 h  U3 c7 t' a! r
2.只有等待通知的任务可以被阻塞,发送通知的任务都不会因为发送失败而进入阻塞。
( O. x7 ]. Y% `
* ^" w, B" A, b4 t& t4 y3 y代替二值信号量  \' J7 M; J  M' O* Z0 z
在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知
+ z8 A0 E, Y; S5 E! H
  1. /*Turn on task notifications.*/
    % \, z" l$ V0 M2 \# b$ |! x2 F
  2. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      1
复制代码
+ ^4 i+ A* O+ V$ v  d5 o, w
在main.c文件里面修改代码& Y/ ]1 t' n3 w& c2 e- C! D1 G
( d( F4 o1 I: S3 h4 v- n
  1. /* USER CODE BEGIN Includes */
    6 _- B- D/ ]- D* F  K& e

  2. , U% c" x* ?7 v. u5 M3 u/ p
  3. #include "FreeRTOS.h"
    # C7 @4 |7 v. O$ u; @0 g
  4. #include "task.h"
    ( [% G* h. \4 p& F6 |
  5. #include <stdio.h>
    & V# }& }! C& u% T* a, A0 q- j, O4 }
  6. #include <string.h>
    $ h. Y9 o/ A' e8 R, P

  7. 6 B- S4 R+ Z5 I; C+ z
  8. /* USER CODE END Includes */
    2 A- o2 @! N% w7 Y! K. n
  9. + P- D# d/ S2 d* L" Y8 v1 T/ ^
  10. /* USER CODE BEGIN PV */1 h, _3 {! s' o' j3 v$ v+ T
  11. static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;8 O9 u# i  Z4 @3 g
  12. static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;
    " [5 G' O, M) q) B, `) W. ^5 a: N
  13. static TaskHandle_t LedTask_Handle = NULL;* ]; f8 M4 X5 @% s' L# M' S

  14. ; ]8 d: W. z* e3 _2 t9 `) W
  15. extern int f_printf(const char *format, ...);* h, g$ J* \3 a  I3 Y# w) D; G
  16. /* USER CODE END PV */0 V! \1 a$ ?, v' i

  17. ' Y5 _) E  y; m* P  P
  18. /* USER CODE BEGIN PFP */+ |) e0 s$ W/ Y  j5 T8 X1 d( g" k
  19. static void AppTaskCreate(void);
    5 u9 m* j& e; Q8 X4 _
  20. static void KeyTaskCreate(void);
    ( |; s7 A4 u- [  M1 g  c) A2 P
  21. static void LedTaskCreate(void);7 ]" f: ^5 o4 R, N* k! _' y" U, S2 ]
  22. /* USER CODE END PFP */
    ( P5 c" z" ?' t2 c8 c

  23. 7 X  P: D$ C# z* A5 e$ C. x& y1 s& {
  24. int main()" y5 B# ]; y0 E6 }
  25. {
    + m0 B5 [9 b! p/ b' [6 T

  26. ! N5 \' S( W! x' K$ d& j
  27.   /* USER CODE BEGIN WHILE */1 q: P- v4 O; P3 L' ^
  28.   BaseType_t xReturn = pdFAIL;
    , i' h, l# |/ t7 c4 w6 E
  29.         
    4 S/ v; a7 f4 o
  30.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,
    - Z1 Z# j! F* S: X' B+ n  y' M& e8 [6 [
  31.                         (const char*)   "APPTASKCREATE",
    + i3 a+ Q# J9 Q- @
  32.                         (uint16_t)      128,  T/ z, v9 p" ^3 ]1 q2 c
  33.                         (void *)        NULL,
    " {2 e& F% x4 t) K4 A, H
  34.                         (UBaseType_t)   1 ,
    5 D  u6 h* [  ]' T2 w: Z/ h
  35.                         (TaskHandle_t*) &AppTask_Handle);- T) k$ T; e' D5 b8 W# Z
  36.         
    & Q4 d& j  \' K) Z8 p
  37.   if(xReturn == pdPASS): f8 l' H' l' I3 L, z
  38.         {
    " R5 K* e# k& m! Q
  39.     f_printf("AppTask Create PASS.\r\n");
    " ~& I% p/ @! b- B" e- i
  40.                 vTaskStartScheduler();
    8 X$ u) d4 i( W$ ^+ a8 }
  41.         }
    + E" V- _3 d+ ?# ?
  42.                                                                                                 ( V: {1 e4 ?- j# @5 w! E1 I; Y
  43.   while (1)/ p3 \% z, @5 b( A, Y+ ]+ g
  44.   {8 K- W6 q0 V  {) k" a2 Z
  45.     /* USER CODE END WHILE */
    ( d" Y9 S: H4 g* U- M1 t$ Z
  46.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    4 ^- Q+ f- q6 c1 p% ^5 |, F
  47.   }
    6 I  }1 \8 U% Q, c; F1 G; U
  48.   /* USER CODE END 3 */
    ; f# L# L, `7 s2 C' D
  49. }9 A0 @+ ?6 L0 u* {
  50. ! d- V* s. A1 F- u9 p" a9 F, f7 h
  51. /* USER CODE BEGIN 4 */5 p; H: ~) A! K1 B0 d
  52. static void AppTaskCreate(void)
    * o- L. r+ B( v+ X( q* m& h" w5 y
  53. {
    9 k- u( k* s4 k4 R# O5 \4 s
  54.   BaseType_t xReturn = pdFAIL;, ]* X) ?/ f5 n* @% `3 w5 p% O. E3 |: |
  55. 8 ?! I6 V: @  Y+ ?! K
  56.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LedTaskCreate,. |3 e0 V3 [8 t  M2 }* k
  57.                         (const char *)  "LEDTASKCREATE",! B  H8 K$ u* V8 z. Y/ g
  58.                         (uint16_t)      128,
    # s# f; q+ K5 s) H& n
  59.                         (void *)        NULL,, x" L+ S- y, j5 O2 ]) i
  60.   /*If the priority here is the same as the key task, printf will not print it out.        */" Q0 T) `; t6 l: w
  61.                         (UBaseType_t)   2,      - P2 t% S: Z2 @! L- u# z, t' L0 \' Y$ ?
  62.                         (TaskHandle_t *)&LedTask_Handle);( H0 w# P! g# T' e- Y; ^2 n) ]
  63.   if(xReturn == pdPASS)
    $ |$ I5 \8 Q6 T4 H* \  X
  64.                 f_printf("LedTask Create PASS.\r\n");
    ) j- p+ t/ Z& z( c( j0 x& u
  65.         
    5 ^7 i6 `0 Z' o& m' q
  66.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)KeyTaskCreate,/ m2 _5 _- X% [  a% }) q; I
  67.                         (const char *)  "KEYTASKCREATE",
    % ^4 _% t4 {. W) o% c! f1 X$ ~
  68.                         (uint16_t)      128,
    ) d9 I. D2 l% t& t" J9 E; m
  69.                         (void *)        NULL,
    + y% i- B* }6 e8 F' m0 g4 f! [
  70.                         (UBaseType_t)   1,, b3 I, `6 k2 s7 ~
  71.                         (TaskHandle_t *)&KeyTask_Handle);7 e& m. z7 \, d9 _5 Y0 z5 K
  72.   if(xReturn == pdPASS). E5 [/ _( p+ t2 ?% l  U  S0 m: M
  73.         {. b4 O0 V1 X& H2 K( d- ?% f
  74.                 f_printf("KeyTask Create PASS.\r\n");
    + A' r( f9 R9 b6 O
  75.     vTaskDelete(AppTask_Handle);! s  s$ s1 v! p! }- f
  76.         }
    : B  q+ ~/ F4 j+ l; ~
  77. - d6 Y) _- u, C: A9 l
  78. }
    5 z: p; p: u# |9 m5 Q) r7 W
  79. static void KeyTaskCreate(void)% [+ {: H3 G! e3 s2 U. D, D
  80. {
    ) T, R6 E2 R! m5 l
  81.         while(1)& F! \% M. b0 z! b% s" L' u
  82.         {; ~, \4 L8 ]. d* W
  83.     if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))7 j# i0 x0 E- u0 e! W. S
  84.           {
    7 I: Q% x, z: f' B6 A: e
  85.       vTaskDelay(50);" D# ^! E8 R- y1 \4 l5 ^+ O# P
  86.       if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))/ }: H. A- i  X7 z& W- T; K' ]
  87.                   {+ m% b6 b1 Q. C' g: _5 {
  88.         xTaskNotifyGive(LedTask_Handle);7 v% S! m& e4 w8 S, b  k: ?
  89.                           f_printf("Give LedTask_Handle PASS.\r\n");
    ' ?2 d& k9 b. n( ^
  90.                   }
    7 ^* |; x. _4 F- S% J
  91.           }% o0 W2 V. p5 \4 o9 L3 H( G- C
  92.           vTaskDelay(100);# X7 W. r$ U) Z& v' ?! @
  93.   }
    8 U- {1 O% l2 B
  94. }- l- Q% b6 S' S+ h2 t, k  g- ~
  95. static void LedTaskCreate(void)
    1 y; G" L: S& n2 t- r
  96. {- ~3 Y! v" ^" q! U
  97.         uint32_t ulreturn=0;
    6 c' Q. \# ^+ L4 q  N/ F/ s
  98.         while(1)
    $ t; [0 [2 m5 J0 j/ m9 q
  99.         {! C1 Y, u( q- J
  100.                
    . f3 `. ]7 J1 m  Q. K
  101.     ulreturn=ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
    3 \6 ?& g* z7 l& G+ \
  102.                 if(ulreturn==1)% J5 K0 J# b  m
  103.                 {
    . b/ z- Z2 P3 r- W# Y
  104.                         /*It won’t be printed out at the same level*/
    - U) t3 e- n9 |
  105.                   f_printf("LedTask TAKE PASS.\r\n");7 M% o5 \  ]3 ?# u& {* o5 B! C& K
  106.             HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);9 G2 W1 i: Z2 e( j) L" P
  107.                         
    . M; ^2 Z/ A' o0 R, s# U# z" G. _( K
  108.                 }' n8 `' S( F# k
  109.                 else
    ' W% m$ O2 b  j$ X0 e6 `
  110.                         f_printf("LedTask TAKE FAIL.\r\n");
    8 @& d  j+ y$ R# ^; g; W
  111.     vTaskDelay(100);
    ! w$ W8 s( \6 J0 J$ B$ z
  112.   }1 b+ G  E2 z1 Q
  113. }  S5 l# L5 u- Y/ ?4 N' ]0 s8 F
  114. /* USER CODE END 4 */
    1 U) I, R) t6 k6 j# R- j( P0 `; G
  115. 代替计数信号量
    & c' N  Q7 j0 ~, |5 \
  116. 在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知
    , J1 L# d+ m! P
  117. : r% o4 W6 S* G5 p7 |% l
  118. /*Turn on task notifications.*/3 N2 b3 g7 {4 \  ]& c4 j. n
  119. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      14 o& t( m5 g/ ^% N
  120. 在main.c文件里面修改代码- j9 t3 {) [) b) G
  121. # {/ U0 z! p  ?" H0 q
  122. /* USER CODE BEGIN Includes */( J2 R( |5 I2 a' k
  123. ' [% Z$ R9 J* u- m0 l
  124. #include "FreeRTOS.h"8 h4 Z6 K2 J- X; F& S
  125. #include "task.h"( H4 s3 ?# w" t! H
  126. #include <stdio.h>. W1 b8 f' k- a0 n# B: B* T& \$ C
  127. #include <string.h>7 u# M' @$ E! N

  128. / ^' u! t+ g* r/ W3 {+ d
  129. /* USER CODE END Includes */
    5 X+ t* b8 K; N. N% Y

  130. ' m7 l5 g! y. t& n0 ?% a& @9 A
  131. /* USER CODE BEGIN PV */
    & M; A+ J5 V* K; V
  132. static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
    & I. T8 h$ A1 G1 \8 q) f
  133. static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;
    2 x, N3 e5 S5 k$ q: ^
  134. static TaskHandle_t LedTask_Handle = NULL;
    , g! [) y+ L  d* P1 X( q; y& w  I8 r/ z

  135. " @: x2 D8 X  D* K4 K
  136. extern int f_printf(const char *format, ...);7 e3 W1 l+ Y0 T1 l" E  _! @* ^

  137. ! f5 e# H- e% U- i# L0 U
  138. /* USER CODE END PV */4 I- D5 ]" v6 T
  139. ( D2 x3 f7 z" n  G1 Y9 Z
  140. /* USER CODE BEGIN PFP */& j, C  w& }+ t- K. X2 X
  141. static void AppTaskCreate(void);
    3 `& P- a& O* i2 \
  142. static void KeyTaskCreate(void);
    ! u6 N0 v9 o9 O8 N* |
  143. static void LedTaskCreate(void);. ]# u8 K4 d2 N) F0 j; M
  144. /* USER CODE END PFP */
    2 ^( h& y6 r% a1 |

  145. # ~2 `1 O* b( S
  146. int main()
    ( }4 V9 ~" J! j) @% S$ E' |2 ^
  147. {, L( r' v  F% \" _- U5 z3 a
  148.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    ' ]4 z9 B- J" g
  149.   BaseType_t xReturn = pdFAIL;        
    . W7 i/ A- U# Z

  150. 9 R# R3 ~7 U8 f1 a7 U0 f. b; Z
  151.   xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,
      I# B/ ~. ]5 p0 l
  152.                         (const char *)  "APPTASKCREATE",* I- _" E2 p- J
  153.                         (uint16_t)      128,
    9 r/ r" s1 |' d$ O; {# ^
  154.                         (void *)        NULL,
    4 X# Y  Q- Y+ _& q/ F+ _. b
  155.                         (UBaseType_t)   1,# u/ f- t8 `  k* e2 R
  156.                         (TaskHandle_t*) &AppTask_Handle);
    # `. c/ G& [. f" K, I% O& j, L# D

  157. * i7 I: z) x7 y' D" P
  158.   if(xReturn == pdPASS)
    - v& _* w, Z) b  y8 O5 O' @" D
  159.         {
    $ q; {% n. H7 y: `; N
  160.     f_printf("AppTask Create PASS.\r\n");
    ; a6 k' n* ?: l9 R
  161.     vTaskStartScheduler();: p7 v! X  y' r  ~) T  |
  162.         }
    % M, P- U: R. U6 Y2 u
  163.   while (1)4 P4 v8 r$ h! n* N6 \  h5 C) e- D. G
  164.   {1 y. W1 @5 l; |' Z. _
  165.     /* USER CODE END WHILE */
      x3 @5 L2 n) J: W7 |

  166. " |4 y' [! `- R* w
  167.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    ; L/ X7 k6 r8 o5 Y6 n
  168.   }0 o3 B# l' ^3 ^
  169.   /* USER CODE END 3 */4 Z" {  A6 ]% U, V& e# U$ h6 J
  170. }
      m$ B* m6 T! S9 C# y7 V
  171. % T! @9 W( P! d# s) j6 H
  172. 7 i8 O/ V) V- a3 h7 p# y
  173. /* USER CODE BEGIN 4 */1 p9 p! U+ D  q$ t
  174. static void AppTaskCreate(void)) p5 ?; }5 J, m2 `8 O
  175. {: {# \# J' {+ m0 [
  176.         BaseType_t xReturn = pdFAIL;) s( [- z% C  V
  177. 2 y- H* x: I! R" d2 Y1 n5 Y! ~
  178.   xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LedTaskCreate,, E- Z6 I5 f& ]7 X0 T- L7 ^# E
  179.                         (const char *)  "LEDTASKCREATE",
      q; v' P: ]6 @( ~5 t
  180.                         (uint16_t)      128,6 M8 Y0 G4 ]; N
  181.                         (void*)         NULL,
    0 k  b4 |" p$ x0 U
  182.                         (UBaseType_t)   1,/ w1 O' |! p% a+ Y" D1 r
  183.                         (TaskHandle_t *)&LedTask_Handle);: l& _. s6 p5 _& g
  184.   if( xReturn == pdPASS)9 u3 U( \& H) R& f
  185.           f_printf("LED Task Create PASS.\r\n");
    . `$ H1 ]' R$ J
  186.         9 W$ {7 H, r- Q5 ]+ t8 n
  187.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)KeyTaskCreate,* ]+ N% G9 d; G
  188.                         (const char *)  "KEYTASKCREATE",
    6 q1 E1 |3 x. ?/ m) n
  189.                         (uint16_t )     128,. J+ b3 u" f0 J1 X
  190.                         (void *)        NULL,9 t- M5 S9 O* b+ D
  191.                         (UBaseType_t)   2,& m- F0 E# ^0 m# E* a% j
  192.                         (TaskHandle_t *)&KeyTask_Handle);0 B; s" }: D0 _. D
  193.   if( xReturn == pdPASS)
    3 p* N; s: F* k1 g: A' w) r
  194.         {% e) m, \$ x8 w# G6 E3 m! j( h% |
  195.     f_printf("KEY Task Create PASS.\r\n");0 w" y* \5 {7 P! g  Y5 m/ c
  196.     vTaskDelete(AppTask_Handle);, \% N0 }3 ]" ^  D. \5 k8 o4 m
  197.         }
    ; A: L( }& }4 q& v
  198. }+ `  I! }' z4 [) S0 h- ?6 N7 }9 {
  199. static void KeyTaskCreate(void)
    ( W" q+ I9 W, x. }9 [
  200. {4 Z2 Q( l7 ]5 p; Q3 s! L
  201.   while(1)
    9 T. v1 h! }& H$ E
  202.         {* q  w) T% p( M' }0 z- g9 s; E% X
  203.     if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))4 W% n: `3 ]$ s* e0 Z
  204.                 {3 F- C0 j/ R; n
  205.                         vTaskDelay(40);8 b4 [+ C# s* [' ^
  206.       if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
    9 L( N0 d* B7 G/ Z
  207.                         {8 f3 z4 |; S+ E/ i3 M7 {
  208.                                 xTaskNotifyGive(LedTask_Handle);$ ^; I3 j( Y6 D9 u5 K
  209.                                 f_printf("LED TASK GIVE PASS.\r\n");
    4 D6 n1 l" g+ j5 \/ H
  210.                         }
    : I+ d  j5 M  g7 N. H3 v$ g
  211.                 }
    : D4 i+ ~3 n% O) S
  212.     vTaskDelay(40);
    3 @1 c9 Q8 k8 U
  213.         }5 N$ o& M) z& m! B
  214.                
    " n" {: T1 T$ ?
  215. }
    / a" i" m" I7 e0 G$ A7 R
  216. static void LedTaskCreate(void)
    * ]. G. L$ v) H! t1 n0 R, G% {
  217. {. B% T( d" |, z0 ?
  218.         uint32_t ulValue = 0 ;/ `8 c0 H4 B2 p, G, O6 M
  219.         while(1)
    0 N- D7 t; V; n2 H# C$ G3 e
  220.         {' {: S0 T! @! A2 a" y- d  ]- w: x
  221.     ulValue = ulTaskNotifyTake( pdFALSE , 0);- t: v% C+ n! c* Q! s! K( W5 V
  222.                
    $ x1 a& u3 ~( g) e6 ~8 O# _
  223.                 /*Greater than 0 proves that there is still a notification value that can be   v4 F6 t4 L# J* L* w
  224.          *reduced by 1. Equal to 0 indicates that no notification is available
    3 G% j# }' |- w$ h; h7 A% j
  225.          */
    % w4 l) s% _/ Y* e' t0 e
  226.                 if(ulValue >0)! S. m/ U( K7 k6 s7 u
  227.                 {5 w: S  k2 T: B( d4 |9 u% N
  228.                         HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);9 Y/ }& B: E, }" ~1 v' L4 l
  229.                         f_printf("LED Task PASS.\r\n");
    % [( v% Y- k1 w& G, v; M
  230.                 }               
    / M! \* {2 J; F( W8 ]9 y
  231.                 vTaskDelay(1500);
    " g" c) U9 d5 V" E! K6 N5 M6 G; `
  232.         }# p5 y2 M& h/ Q0 R& S
  233. }
    1 M9 Z8 F% c7 N& p% T7 L

  234. 6 ~6 y5 l& @7 G; `" H9 Y7 e
  235. /* USER CODE END 4 */
复制代码

+ p6 A* I2 y* v5 t0 W% c" |' R9 i代替事件组
! z9 G* V9 Q. R在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知$ Q7 R3 {# I' l
4 T8 p2 h- W- a9 a" r$ B
  1. /*Turn on task notifications.*/
    ) G& M' E2 n7 r
  2. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      1
复制代码

" c' q, v; t/ i; Z* U! v6 H, @3 w; t在main.c文件里面修改代码5 j4 [: h' z6 C/ j
  N, s4 r9 W4 \9 a- k
  1. /* USER CODE BEGIN Includes */
    0 c' `! e, g5 w& @

  2. / m. w2 _+ t8 I2 w1 A: I% J7 T
  3. #include "FreeRTOS.h"
    - W; {, _9 ^! ?  B
  4. #include "task.h"2 o2 F, w- a2 z! H" u
  5. ; u. n3 t- C, H$ y" i, ~% U. g
  6. #include <stdio.h>, j' t1 n& k8 B; B3 ?; l& }
  7. #include <string.h>
    5 d+ d2 I  {) L
  8.   Y! q$ U8 t* W" I
  9. /* USER CODE END Includes */) ]* a1 P+ H. c1 A/ F1 E# {

  10. ! {$ |/ W4 v1 h) e+ S
  11. /* USER CODE BEGIN PV */
    : K& Q# ?. D' D' @1 l; \
  12. static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;7 t$ c- `; b# n( C4 h2 j1 t
  13. static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;9 `# M5 B& m/ l" z, v
  14. static TaskHandle_t LedTask_Handle = NULL;9 v8 j0 [* w& }. G5 p

  15. + R1 o, d( C+ x4 g" {& J1 i9 B
  16. extern int f_printf(const char *format, ...);
    $ K( `6 y7 [! v% E( A  n
  17. /* USER CODE END PV */
      b( Y0 M  h; D( C& V" B
  18. 4 `, U& [; ]% y4 Q4 k
  19. /* USER CODE BEGIN PFP */
    ; [% B5 g1 i; f
  20. 6 z% ~' f2 u9 t4 h/ w
  21. static void AppTaskCreate(void);, {5 C8 i5 T9 E
  22. static void KeyTaskCreate(void);* j) {9 Q- V/ r/ ~- X2 p
  23. static void LedTaskCreate(void);8 D: u- b, K- n; q

  24. + s" n8 S( B! C+ l1 a4 l$ P
  25. /* USER CODE END PFP */' @* ~' t! m$ J* L. K

  26. : I3 A! [; q8 ~1 B/ [) l/ v
  27. int main()5 S/ E9 k7 B4 j7 a6 N7 r
  28. {3 n/ U( ~' ~% {+ g% P6 W! O1 I* a0 l
  29.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    - A1 [2 @6 o$ E: ^5 L, X
  30.   BaseType_t xReturn = pdFAIL;& S& x+ C# B& s  Y- m+ q7 Q
  31.         
    # _6 d/ c6 S: m6 O( p5 g5 Z9 p
  32.   xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,  ^2 L* w$ b: A% g% Q: s
  33.                             (const char *)  "",
    % W* q- U0 J. b) t2 w
  34.                                                 (uint16_t)      128,8 q" f! R) ^- J
  35.                                                 (void *)        NULL,
    : _2 o/ m8 ~4 q3 [
  36.                                                 (UBaseType_t)  1,
      v' V* T3 ]0 {6 a& Q) v% D
  37.                                                 (TaskHandle_t *)&AppTask_Handle);
    0 ^  B# ~0 A5 |" G/ ?1 M1 p
  38.         if( xReturn == pdPASS)
    . J7 y: q1 {8 f; g; g5 T& x& v
  39.         {4 V9 Z% n' ^0 J6 [1 i
  40.                 f_printf("APP Task Start.\r\n");
    ) p' o# _) R7 G& [2 n# [6 F1 R/ G" A
  41.                 vTaskStartScheduler();
    % E! u: P* q; e7 p6 S5 @
  42.         }
      L" g$ ~! t6 B  ~
  43. % k$ z* i+ n7 f& V. q" n
  44.   while (1), c* I: B. x  C3 S: L2 {
  45.   {4 P; O# |5 E9 ~; ]1 F6 B) ^
  46.     /* USER CODE END WHILE */+ ^% D5 P- z" t* h, y  o  @; q

  47. 0 `5 w  v3 V2 p: W. o
  48.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    . R; V6 R5 I  Z, e
  49.   }* d( P1 c$ s; x( Y' N+ l
  50.   /* USER CODE END 3 */
    + G+ [# h/ i2 U/ C
  51. }
    ; ~6 a2 @) C! k6 P# t2 V
  52. 6 o* O# y( N1 ?6 z: F4 D
  53. /* USER CODE BEGIN 4 */
    # q! @% [' _, c6 Y0 T$ P5 `5 {
  54. static void AppTaskCreate(void)" Q0 g7 q" {4 J+ p3 W) O
  55. {
    4 K) L3 V2 L  Q# L* O) G
  56.         BaseType_t xReturn = pdFAIL;
    $ V2 g; _, c/ y
  57.         : E+ M) O  }' x0 {% p
  58.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)LedTaskCreate,
    & k5 `; O- @& ~$ T% e3 W; G
  59.                               (const char *)  "",
    / @  ^9 m! q' \( n
  60.                                                                                                 (uint16_t)      128,
    7 h# b# U# b8 E& W
  61.                                                                                                 (void *)        NULL,
    0 O/ ^# Q) d7 P! d$ f8 ]4 P
  62.                                                                                                 (UBaseType_t)   1,
    & J% H8 T  |  o) t- P2 G
  63.                                                                                                 (TaskHandle_t*) &LedTask_Handle);
    : \& _% n- m& W+ P
  64.   if( xReturn == pdPASS)
    ; E# v( W  [$ ^5 O! v% _
  65.                 f_printf("LED TASK PASS.\r\n");: r) g: r7 t2 l3 z  G, \. e% U
  66.         
    / [; {/ ^+ p# k% ]& N% R, P8 g( V
  67.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t)KeyTaskCreate,
    9 L( N" r0 I4 o1 {6 Z( v
  68.                               (const char *)   "",! ]" b2 M, \2 j8 R- i3 ]
  69.                                                                                                 (uint16_t )      128,
    + z# I: G( c" `3 i) Z  A8 L9 r0 `
  70.                                                                                                 (void *)         NULL,9 w3 C) \* I7 A3 [+ k% F. u( x. a
  71.                                                                                                 (UBaseType_t)   2,  v- T: G9 Y3 U' S5 z
  72.                                                                                                 (TaskHandle_t *) &KeyTask_Handle);
    9 C7 f4 K- x* A# S2 G9 P# g5 I
  73.   if( xReturn == pdPASS)
    3 O% g, i4 l% t7 b! F  n9 g
  74.         {1 N, |& Z! h- W6 e  F7 g
  75.     f_printf("KEY TASK PASS.\r\n");
    $ i7 Q1 }0 c6 Z- q2 i
  76.                 vTaskDelete(AppTask_Handle);4 M2 F9 Y0 o7 s8 X, \6 a
  77.         }                                                                                1 u; O$ s9 V- n+ u0 m# E3 N7 N
  78. }
    8 @- F. o& W# o1 j* W$ i
  79. static void KeyTaskCreate(void)
    4 r/ z7 ?: G  ]3 ]5 {6 L
  80. {
    3 N; P' y1 I7 j
  81.   while(1)
    ; `# [1 x" T, [
  82.         {! p) ^/ e* L3 n# J' Z
  83.     if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
    $ `  v% `  n/ ]5 G# v- V8 Z% q6 N
  84.                 {
    ! u3 Y' r* `* ?& I3 p4 G! y% s7 M
  85.                         vTaskDelay(40);" x  w! ^+ q; t# V. S
  86.                         if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))! m: A. M* H$ |
  87.                         {9 G  l1 f  {) R8 i6 c7 `/ c0 P$ A
  88.                                 xTaskNotify(LedTask_Handle,0x00000001,eSetBits);
    : f, c3 [0 A8 S+ B
  89.                                 f_printf("PA0.\r\n");+ Y' r, S. ~0 N6 k$ M; I
  90.                         }
    % }0 ?( x, S$ @" v6 D: {
  91.                 }
    , y4 C& B6 Z2 a9 P( }4 [
  92.                 else if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_12) == 0)6 b! H" B8 v0 X2 u! o# j- c; ~
  93.                 {/ i- b! T+ y8 J4 q
  94.                         vTaskDelay(40);
    - D6 Y9 b6 K5 R
  95.                         if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_12) == 0)3 c! z# l& j) f9 z
  96.                         {
    ) Y; q* x0 S6 n6 N. G0 O
  97.                                 xTaskNotify(LedTask_Handle,0x00000002,eSetBits);( {1 U3 H) V& ^1 R
  98.                                 f_printf("PC12.\r\n");
    # {# W3 [. n1 s1 b
  99.                         }, J3 l3 N& z3 p: T4 `$ I. x8 L
  100.                 }8 D7 w; e& O" X$ e
  101.                
    * x# B+ P+ \2 K4 F( |
  102.                 vTaskDelay(50);7 C. z' X6 }+ ?' T- B/ j
  103.         }' h3 r/ z; A" b: N9 A$ a3 r
  104. }
    # Y) v" }9 L( A" F% T, b0 ~. g
  105. static void LedTaskCreate(void)
    5 m, v: W1 x* I8 @9 X
  106. {+ f2 S8 \. o' J6 p
  107.         uint32_t ulReturn = 0;
    . g# w) @9 Y. [8 f% O! b
  108.         BaseType_t xReturn = pdFAIL;$ N, |* A9 _+ Q* M1 q
  109.         while(1)! c7 G5 X1 m; {5 \
  110.         {# D6 m. T' l6 w3 l5 W# I# C# g
  111.                 xReturn = xTaskNotifyWait( 0 , 0x00000003 , &ulReturn, portMAX_DELAY);
    7 o9 N2 G+ i! R
  112.                
    % t' x0 L% N' c+ V/ L( @
  113.                 if(xReturn == pdTRUE). L0 \7 C1 M$ F# [
  114.                 {7 B4 h  M% a1 e2 S, g2 b/ h; d3 y
  115.                         if( (ulReturn & 0x1)==1)% Z/ D, k! i& T% h/ I8 c/ A
  116.                         {
    + d* Q( s" Q% E' P( W; C2 A% k
  117.                                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    ( H. l' t3 F* y1 |0 @% ]
  118.                                 f_printf("LED1.\r\n");
    4 h& b9 W- Q4 C/ b9 z+ U$ K/ ?9 T8 y
  119.                         }2 A7 k2 f3 j' ~# P
  120.                         else if( (ulReturn & 0x02)==2)
    3 ~- B; v- U& f: n1 l
  121.                         {
    0 j' J1 Q  Q4 |4 v1 t- D8 K4 ^
  122.                                 HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);. G% I/ ^& s- d- E5 e/ F
  123.                                 f_printf("LED2.\r\n");
    " P4 [( E8 d2 E4 {3 z
  124.                         }  |/ C2 k- H" w6 s8 M( |* ^1 }
  125.                 }6 t2 ]; H8 c& J( `8 x* i5 Q& O
  126.                 else* X, B& L; `! {# B) p
  127.                         f_printf("Read Notify FAIL.\r\n");# Z$ _6 R! l2 J

  128. 5 V' W5 L* Z& k6 K8 K! }
  129.                 vTaskDelay(1500);% b- {! e. Q% d" M" ~" S
  130.         }
    % L* {1 `* [! B3 l5 F- j
  131. }
    , X# N6 F! X+ L3 p/ J) _
  132. /* USER CODE END 4 */
复制代码

% B3 |4 H2 I- z" k. k  o代替长度为1的消息队列
3 ?6 x8 E  a  m; m5 w$ H! a在FreeRTOSConfig.h里开启任务通知( r$ N5 t& ]+ ^% B
  1. /*Turn on task notifications.*/$ j2 v" p# n( R9 O' |0 Z% X: i# C
  2. #define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS      1
复制代码
9 Y+ h* n8 u7 ^# K% h" b, X+ u7 F" z
在main.c文件里面修改代码$ n) F% V0 x' \
( v0 k( C/ W8 `8 M. v
  1. /* USER CODE BEGIN Includes */. c& v* m, u( Y3 b) u- s1 o

  2. % B+ l( v: R/ o
  3. #include "FreeRTOS.h"
    6 x  [, A- q' j/ \( C6 ~
  4. #include "task.h"8 g( }* r' A( }2 L, h! R
  5. #include <stdio.h>2 o% u( ~; t9 Q/ l' m
  6. #include <string.h>
    6 u' [3 b6 w- \/ c1 y* Q9 u

  7. ! t1 `/ o. b$ S' ?, X- |
  8. /* USER CODE END Includes */6 R; [' l, I7 @  i$ ^6 K6 v
  9. . R, S; L, T+ y) I$ X. ?
  10. /* USER CODE BEGIN PV */
    3 E+ c- S# S" o2 q" {
  11. static TaskHandle_t AppTask_Handle = NULL;
    3 f" N4 [& ]0 w: L
  12. static TaskHandle_t KeyTask_Handle = NULL;
      R- ]" h9 x" j6 ~. y* h/ k
  13. static TaskHandle_t QueueTask_Handle = NULL;# }7 a' H0 W! a* d+ q
  14. static uint32_t Message = 0;! f6 h) r* ~9 c/ G) ~) f3 g
  15. static uint32_t *printf_value=&Message;6 A( [% I+ g) c
  16. extern int f_printf(const char *format, ...);! @; Y- o& }% [* c2 A" y# t

  17. % }) D/ G! s, D5 g
  18. /* USER CODE END PV */
    2 F7 c5 ]( }/ G: k/ H# r, C$ w& Z

  19. " K4 ^8 @2 N: U8 _" q4 G
  20. /* USER CODE BEGIN PFP */
    9 T" h9 q4 s3 [3 m; C
  21. static void AppTaskCreate(void);2 `  n. s$ I" |* \/ y
  22. static void KeyTaskCreate(void);4 {/ j( c5 r, b' f$ n* `4 M9 W
  23. static void QueueTaskCreate(void);0 M: Z2 d+ x- ^# t: `) s9 Z; [6 q  `
  24. /* USER CODE END PFP */
    9 Z4 F9 O2 }% a  y5 O

  25. . X' b7 j" g/ I+ q
  26. int main()+ t9 k. `/ ?; s* N; R3 r2 D
  27. {
    $ k* \& D" `( I* g! Z4 r8 Q2 b/ o
  28.   /* USER CODE BEGIN WHILE */. d, _) N, U! }% {" z
  29.   BaseType_t xReturn = pdFAIL;* _- p. m, Y* N/ x5 ^! E/ ^
  30.         ! f  j+ A7 \3 T5 x) X
  31.         xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,
    % Z, G4 _) @3 K7 t
  32.                               (const char *)   "",
    " D" V) l9 H# q: ?8 ?  w) @
  33.                                                   (uint16_t)       128,
    6 d, M* P5 e( g
  34.                                                   (void *)         NULL,, Q9 [/ D/ o3 L$ C
  35.                                                   (UBaseType_t)    1,7 G% Q! d; P) d3 u
  36.                                                   (TaskHandle_t *) &AppTask_Handle);
    ; Y7 o. ]) \+ n+ ~3 i' `1 p
  37.                                                                                                 5 m% W0 b$ w2 j! f& A
  38.   if( xReturn == pdPASS)4 i- P- b# j" K8 n2 U1 K
  39.         {
    2 k0 Z# b/ n* P% I) M- H5 ?0 X2 p9 c
  40.     f_printf("AppTask Start.\r\n");! ~, M5 c; Z0 X) o+ j" w
  41.                 vTaskStartScheduler();
    * m/ |5 A6 a; |) O$ @$ o
  42.         }$ E; r, [  C4 x' d$ l4 K1 T
  43.         ' n, Q# @& ^2 o
  44.   while (1)
    ) h6 P! y) v( J2 D0 V
  45.   {
    . c5 V" N( n; I7 R0 x
  46.     /* USER CODE END WHILE */
    ! d# P. D9 s' p5 O9 ]% `
  47. 7 B0 J. g, I' f0 l  @
  48.     /* USER CODE BEGIN 3 */! T8 `' s8 ?0 n* W
  49.   }
    7 P$ R+ D" S4 j
  50.   /* USER CODE END 3 */
    8 e, U) y7 F* _+ N' @8 Q, a
  51. }6 ~2 S  ~& K; R( P+ ?) h
  52. , T3 P; m( ^% V( P
  53. /* USER CODE BEGIN 4 */' v& d/ J+ m) Y* R* A
  54. static void AppTaskCreate(void)
    , h" Y$ |6 {2 u# Q! E; A
  55. {
    ( ]  P2 g# o* X2 z# N9 U
  56.         BaseType_t xReturn ;
    ) s( X. p" G9 Q& L) E! d* W5 c
  57.         
      i: }8 z: }  J' l
  58.         xReturn = xTaskCreate( (TaskFunction_t)QueueTaskCreate,
    ; r5 F4 F# c, w
  59.                          (const char *)  "",1 m2 A1 L4 P6 Q3 D+ Q+ G. \
  60.                                                                                                  (uint16_t)      128,: t5 V! a3 M' w; w- y: h
  61.                                                                                                  (void *)        NULL," S0 d8 R& q& n5 s, p$ d
  62.                                                                                                  (UBaseType_t)   2,
    # P+ v/ P( f: U# }$ e
  63.                                                                                                  (TaskHandle_t *)&QueueTask_Handle);1 D! W! h& N; S/ P  R
  64.   if( xReturn ==pdPASS )
    * \7 t7 _0 I1 F- l7 x
  65.                 f_printf("QueueTask Create PASS.\r\n");2 L# V/ h# i% T  b9 M
  66.         5 \  d7 v4 T' h! {' T8 E
  67.         xReturn = xTaskCreate( (TaskFunction_t)KeyTaskCreate,
    9 {: ~0 S( q. v3 P! B: X: d/ ?
  68.                          (const char *)  "",1 X# s/ `% r' K: o" f( u% \4 r0 q8 m
  69.                          (uint16_t)      128,
    % v8 v0 H3 N0 t8 H  |; n; H
  70.                                                                                                  (void *)        NULL,6 P- r  h4 e. M& F+ F
  71.                                                                                                  (UBaseType_t)   1,
    3 r5 r  _& K7 G; b' J  Y. v: j
  72.                                                                                                  (TaskHandle_t *)&KeyTask_Handle);) O  z1 Y, U9 K, |& r
  73.   if (xReturn == pdPASS)4 g6 m$ w( Q' ^2 ~
  74.         {
    5 f( r0 l" c! i0 S2 B$ M# {
  75.           f_printf("KeyTask Create PASS.\r\n");
    6 [+ a# N- v, v
  76.                 vTaskDelete(AppTask_Handle);
    ; Z' c1 }9 Z6 {5 B4 h! e* s' r8 {
  77.         }
    , W, q1 p& o& V- u
  78. }
    + o2 ~1 c5 K  n, a3 @: |- k. c0 p
  79. static void KeyTaskCreate(void)
    8 N  y5 x- ]" b; r( `
  80. {
    ) U( c7 L( K6 R8 \6 H" k8 t& f
  81.         while(1)
    - f/ _; N' Z: c" C/ z) F
  82.         {
    6 X2 B0 S) U% v( w. y( G3 g- X
  83.                 if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)): R; k; q* x* _
  84.                 {( m# f9 i1 Q( [, [; ~0 C: X$ o
  85.                         vTaskDelay(80);
    * y9 ~* \. E5 l) J% }7 H
  86.                         if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0))
    1 m2 v9 n, W* v( `$ o0 A* \9 W& t
  87.                         {
    ' x( l, z1 R. Q1 W
  88.                                 xTaskNotify(QueueTask_Handle, (uint32_t)Message, eSetValueWithOverwrite);
    & \- n  c9 M5 `  C
  89.                         }/ f& M) k5 p% E
  90.                 }
    8 Q2 \; ?+ }( W+ v2 }: S3 y
  91.                 vTaskDelay(80);( N5 z9 S) I" d" ?' p# I( D' f3 y
  92.         }
    : X8 y4 B. l6 G6 B1 }2 C
  93. }% U" p& N4 i8 r& G* f. i2 Y
  94. static void QueueTaskCreate(void)  O( N+ I: s7 c9 V$ T5 E; O
  95. {: ]* }+ D$ m1 S1 s4 p9 u
  96.         while(1)
    8 {7 }  X$ L/ Z: m
  97.         {, m- l0 _4 L* j+ g
  98.                 /*work.*/5 I( ?9 K2 |. b) Q) i, M/ t- D3 m+ k- b
  99.                 xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, printf_value, portMAX_DELAY);& v5 C) x9 H1 _1 Q, s. C/ p
  100.                 f_printf("Message is :%d\r\n",*printf_value);
    # @) }; R; W) f# S
  101.                 Message=*printf_value;) |+ C( |7 a/ @; @1 P( f
  102.                 , L' h6 u! t4 Q
  103.                 /*The second method works too*/
    0 R3 [2 C( k; F% K8 _$ O: ^; V
  104.         /*
      H9 ^4 p4 }2 O9 Y1 }: c4 e
  105.                 xTaskNotifyWait(0, 0xFFFFFFFF, &Message, portMAX_DELAY);, A. [, W2 q, V% \
  106.                 f_printf("Message is :%d\r\n",Message);% o9 s4 ]. h4 w" R
  107.         */
    + A+ e1 B+ V' v
  108.                 Message++;
    2 Z, L) l8 \. J4 l: t
  109.                 if(Message > 10)! N- ~3 X: w7 }! b! l  I
  110.                         Message = 0;5 s0 J2 t* ^" M, `/ v  r
  111.                 vTaskDelay(1000);/ m: x7 }. m8 k0 o
  112.         }
    * |! q" {! l* _" O$ W3 y/ r
  113. }
    - t- n5 _2 Y* p: X7 U1 [8 X% b, `
  114. /* USER CODE END 4 */
复制代码

3 ]! w( [6 A- R0 e- i0 ?- U
% e( i+ Z0 B( \8 H7 I
( S( }& }0 R/ ?: Z7 v" O, S
收藏 评论0 发布时间:2021-11-14 22:04

举报

0个回答

所属标签

相似分享

关于意法半导体
我们是谁
投资者关系
意法半导体可持续发展举措
创新和工艺
招聘信息
联系我们
联系ST分支机构
寻找销售人员和分销渠道
社区
媒体中心
活动与培训
隐私策略
隐私策略
Cookies管理
行使您的权利
关注我们
st-img 微信公众号
st-img 手机版