最近工作有点忙，板卡的学习和测试稍有延迟。这次主要来测试该板卡的FDCAN功能。从datasheet上可以看到H503是有一个FDCAN接口的。这个总线通信接口当前用的比较多，所以需要好好学习和测试。现在FDCAN支持8Mbps,以前采购的芯片最高支持到5Mbps。     又把原来测试IC的部分翻出来，按照Power和Rx,Tx将MCU板卡和通讯部分进行连接，如图1所示：
: o- J7 U% x: X% ?/ Z
1 H* [7 e' o/ E* ~7 G7 Z) D图1
4 S+ U8 Q! w! y     主要用到PB12--CANRx,和PB13--CANTx两个FDCAN1接口，从板图上可以看到接口位置，如图2所示：
/ K! s: H6 x6 J/ t8 B% [% d' q
$ d: N+ w+ z6 P" |9 J/ x图2
' Z$ z& A0 W* S7 Z! \
7 a+ v7 R# X$ y; g6 x3 c     好了，言归正传。下载的官方资料里并没有这部分的例程，所以测试思路基本还是先用Cubemx生成基本配置，其他接收滤波配置和发送配置再自己添加。H503是支持250MHz主频的。所以FDCAN的时钟也配置位250MHz,如图3所示：
& s  r3 c2 ^/ w# I( E" a
图3

    FDCAN部分采用正常波特率位1Mbps,数据波特率位2Mbps。其基本配置如图4所示：

) F- y. a- y; g) U图4
. n. ?' |7 Z1 a9 _+ l   正常生成代码后，添加接收部分设置和发送部分设置，参考代码如下所示：

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
   
2. 
   ) f7 p3 o1 }5 t  B7 b# X
3.   /* Configure Rx filter */
   
4.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   5 U- e4 v$ d) t% u0 V
5.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   
6.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
7.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   ' g# L  F5 R8 G/ u% m
8.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   
9.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   . \+ U2 d5 k% u7 b
10.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    
11.   {
    0 k4 K- Z7 W/ ~# l& l. Z
12.     Error_Handler();
    $ ?7 H! Y+ d1 p# Y6 v6 l
13.   }
    + D1 n6 S6 z& W* E; {- [) N
14. 
    1 a6 o" N& X& i9 o" ~1 B. w- z
15.   /* Configure global filter:
    ; ?1 v% f5 q$ a. o/ R( `4 I& G' t
16.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    , c, w- \$ f- }1 w' `) q
17.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    , K# _% t; P& h# r8 u& m! |
18.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    5 d3 f4 y2 o' t( @  m
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    * J. j$ s1 x% u8 W% w
22. 
    
23.   /* Start the FDCAN module */
    
24.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    , i& @; B3 M2 z1 e, n
25.   {
    
26.     Error_Handler();
    
27.   }
    1 L+ V" t- S3 R  |% F
28. 
    
29.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
30.   {
    ) y# d/ M1 R$ P. t- D/ b
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData) != HAL_OK)
   , k& d, m0 S; t' o; Y
2.         {
   
3.           /* Transmission request Error */
   : H; G, Y7 l9 _3 Z- [
4.           Error_Handler();
   $ r3 R, K: F& R- s
5.         }
   ( q1 }  m' b% Z3 O9 v5 P, y4 n5 r+ l
6.         HAL_Delay(1000);

复制代码

% [( z4 r! ~& t' c) O; {6 q
  上位机测试软件正常接收，如图5所示：
! q: B8 S- n" L9 |+ T' S  
. W/ K. T8 E. y5 m3 F, ^0 @图5
但是接收中断没有执行，故接收callback函数也没有执行到。暂时还没找到事故原因，配置应该都是正常的。找到原因后，再补充这部分。

可以，再接再厉
! P2 n$ ?8 [  }# I

学习一下