最近工作有点忙，板卡的学习和测试稍有延迟。这次主要来测试该板卡的FDCAN功能。从datasheet上可以看到H503是有一个FDCAN接口的。这个总线通信接口当前用的比较多，所以需要好好学习和测试。现在FDCAN支持8Mbps,以前采购的芯片最高支持到5Mbps。     又把原来测试IC的部分翻出来，按照Power和Rx,Tx将MCU板卡和通讯部分进行连接，如图1所示：
# p5 s; d3 s: K8 D$ ^( {- Z
图1
' X+ E0 Y- |/ @0 N3 }     主要用到PB12--CANRx,和PB13--CANTx两个FDCAN1接口，从板图上可以看到接口位置，如图2所示：
! M  Q7 L6 k, L- j3 k# o
" l8 L3 f" K, o2 N2 R7 A$ C" V7 ?$ H图2
1 R: a/ D5 l( A
     好了，言归正传。下载的官方资料里并没有这部分的例程，所以测试思路基本还是先用Cubemx生成基本配置，其他接收滤波配置和发送配置再自己添加。H503是支持250MHz主频的。所以FDCAN的时钟也配置位250MHz,如图3所示：
) [+ N' _# _. ^' i7 Q
' ^' p" D6 i5 G* L图3

( C% z; D( U. F3 j  R    FDCAN部分采用正常波特率位1Mbps,数据波特率位2Mbps。其基本配置如图4所示：

图4
4 j* R) `/ @( e4 f  f/ I   正常生成代码后，添加接收部分设置和发送部分设置，参考代码如下所示：
5 W9 R" @( D$ f; p

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
   
2. 
   
3.   /* Configure Rx filter */
   - Q: n! R( S$ d5 w1 m1 b' G! c/ S
4.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
5.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   8 `0 o3 q. \& }! l) I4 {
6.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
7.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
8.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   6 m% U! v+ f. v! o: g+ p9 S1 ]
9.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   ! h0 v2 f" k$ h  l
10.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    
11.   {
    + a; c, I. C) J/ c3 R. w" @" c
12.     Error_Handler();
    
13.   }
    * D7 @" N# _$ K4 S3 n7 v" @& z
14. 
    
15.   /* Configure global filter:
    / E' K1 j2 |2 W, d
16.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    . x' N- q. A6 B7 U6 o3 `
17.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    0 k! h9 D; D8 G! J0 h
18.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    5 Q6 W- F: g4 b5 v, [9 ?# R
22. 
    . u! g% M+ [! }0 n
23.   /* Start the FDCAN module */
    5 |8 I; @. Q" h- U6 t; t- q# G* |
24.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    
25.   {
    " c9 Z/ Y' N! U  f6 D3 ?
26.     Error_Handler();
    
27.   }
    ; j4 m1 S+ J/ b5 s
28. 
    4 B, i. g+ \+ P4 |7 p" w' n/ m* y
29.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    ; \8 u4 N* k! H$ u- n
30.   {
    4 P( ~# j5 k: K. w4 \( G
31.     Error_Handler();
    1 I2 x6 `3 F6 e( @' O2 N
32.   }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData) != HAL_OK)
   
2.         {
   ; Q  Z$ x0 y9 B8 C' Q. T
3.           /* Transmission request Error */
   
4.           Error_Handler();
   - ~1 L+ G' T# u" e
5.         }
   & A5 s5 q" P- O) {
6.         HAL_Delay(1000);

复制代码

: n3 z" Y2 G0 [' l

8 S# _8 B+ t1 [9 O, q  上位机测试软件正常接收，如图5所示：
2 X" e! V, l9 p! w  
9 ]) Z" a1 F7 I7 t* [6 v图5
! D! p+ L1 f& w0 ]! D9 Q 但是接收中断没有执行，故接收callback函数也没有执行到。暂时还没找到事故原因，配置应该都是正常的。找到原因后，再补充这部分。
; @' [9 S8 N, `7 B/ `5 Q% B/ H

可以，再接再厉
' X9 b  x+ n- ~' J4 x

学习一下