最近工作有点忙，板卡的学习和测试稍有延迟。这次主要来测试该板卡的FDCAN功能。从datasheet上可以看到H503是有一个FDCAN接口的。这个总线通信接口当前用的比较多，所以需要好好学习和测试。现在FDCAN支持8Mbps,以前采购的芯片最高支持到5Mbps。     又把原来测试IC的部分翻出来，按照Power和Rx,Tx将MCU板卡和通讯部分进行连接，如图1所示：

图1
     主要用到PB12--CANRx,和PB13--CANTx两个FDCAN1接口，从板图上可以看到接口位置，如图2所示：

图2
" x9 h$ f: \3 c5 o! W, z+ L
     好了，言归正传。下载的官方资料里并没有这部分的例程，所以测试思路基本还是先用Cubemx生成基本配置，其他接收滤波配置和发送配置再自己添加。H503是支持250MHz主频的。所以FDCAN的时钟也配置位250MHz,如图3所示：
  B' V* U5 y# x% i& q8 ?
- \4 m! ^. U0 B图3
6 `  q) b: T: |
2 j' X& O$ a6 L0 \; Z    FDCAN部分采用正常波特率位1Mbps,数据波特率位2Mbps。其基本配置如图4所示：
% R% K/ x9 o6 m- b* d# r& y
. I# S  H8 U1 s3 S7 X! y图4
5 e7 C4 m2 B+ E2 _+ h   正常生成代码后，添加接收部分设置和发送部分设置，参考代码如下所示：
$ w. g# D& B; T$ K* l

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
   2 [: `9 ?9 a0 K; U
2. 
   
3.   /* Configure Rx filter */
   
4.   sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   4 Z2 K4 u' D) y0 y. X
5.   sFilterConfig.FilterIndex = 0;
   + Q/ V) @, c. m, W: |
6.   sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
7.   sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   7 l" p: T' {! V) K! K: {% V  B$ z
8.   sFilterConfig.FilterID1 = 0x123;//receive ID
   & t) K2 J9 l, N# e9 X+ T. z
9.   sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;
   
10.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    
11.   {
    3 K5 U- k4 Y1 l, [% W
12.     Error_Handler();
    
13.   }
    
14. 
    
15.   /* Configure global filter:
    
16.      Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
17.      Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
18.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
19.   {
    & c+ b7 `7 O3 t6 T# Q1 ~; }1 N
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    6 h( [4 h5 q+ ]* q
22. 
    + P# k2 t' v( x$ V9 ?  F9 G
23.   /* Start the FDCAN module */
    2 t1 y  e$ u1 }" V; G( T4 P. l
24.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
    ' K6 b& V* Q& J; B) p, ]: g
25.   {
    / a0 I( S) {, V/ t, L
26.     Error_Handler();
    ' O& p; k. X0 S2 D/ A6 o6 z) c2 j
27.   }
    
28. 
    
29.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    - I% ^; k3 k" r4 y7 e
30.   {
    
31.     Error_Handler();
    1 E; e* j/ z# h
32.   }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, TxData) != HAL_OK)
   / {9 M  a/ \, S0 k2 |- T( K
2.         {
   
3.           /* Transmission request Error */
   4 f6 v$ ?4 k) }5 |& s
4.           Error_Handler();
   
5.         }
   9 Y0 s1 g5 U3 w8 n* X, ~2 u% P
6.         HAL_Delay(1000);

复制代码

' v% S5 V8 p2 W( Z% r! [( A9 J
  上位机测试软件正常接收，如图5所示：
  
4 ?! h; |- e# G: Z4 N' b: b, ?图5
但是接收中断没有执行，故接收callback函数也没有执行到。暂时还没找到事故原因，配置应该都是正常的。找到原因后，再补充这部分。
3 D* T, [* |) J' A0 M: |

可以，再接再厉
# E& X0 @$ n9 e: v: l. d; s4 u" m

学习一下