【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-003. 基于串口的28BYJ48步进电机旋转控制
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

main.c文件内容

1. /**
   
2.   * 函数功能: 输出一个数据给ULN2003从而实现向步进电机发送一个脉冲
   
3.   * 输入参数: step：序列号，选择step_motor数组对应的数据
   
4.   *           direction：方向选择
   
5.   *               可选值：0：顺时针
   
6.   *                       1：逆时针
   
7.   * 返 回 值: 无
   
8.   * 说    明: 无
   
9.   */
   
10. static void step_motor_pulse(uint8_t step,uint8_t direction)
    
11. {
    
12.   uint8_t temp=step;
    
13.   
    
14.   if(direction==0)    // 如果为逆时针旋转
    
15.   {
    
16.     temp=8-step;      // 调换节拍信号
    
17.   }
    
18.   switch(temp)
    
19.   {
    
20.     // 8个节拍控制：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA
    
21.     case 0:
    
22.       A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;
    
23.     break;
    
24.     case 1:
    
25.       A_ON;  B_ON;  C_OFF; D_OFF;
    
26.     break;
    
27.     case 2:
    
28.       A_OFF; B_ON;  C_OFF; D_OFF;
    
29.     break;
    
30.     case 3:
    
31.       A_OFF; B_ON;  C_ON;  D_OFF;
    
32.     break;
    
33.     case 4:
    
34.       A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_OFF;
    
35.     break;
    
36.     case 5:
    
37.       A_OFF; B_OFF; C_ON;  D_ON;
    
38.     break;
    
39.     case 6:
    
40.       A_OFF; B_OFF; C_OFF; D_ON;
    
41.     break;
    
42.     case 7:
    
43.       A_ON;  B_OFF; C_OFF; D_ON;
    
44.     break;
    
45.   }
    
46. }
    
47. 
    
48. static void display_usart_cmd(void)
    
49. {
    
50.   printf("当前系统信息：\n");
    
51.   printf("转动速度：%d    转动方向：%s   等待圈数：%d\n\r",speed,direction==1?"顺时针":"逆时针",Circle_number);
    
52.   printf("在串口调试助手发送(A,B,C,D)字母，执行对应的命令\n");
    
53.   printf("(A) 增速\n");
    
54.   printf("(B) 减速\n");
    
55.   printf("(C) 反转方向\n");
    
56.   printf("(D) 设置圈数\n\r");
    
57. }
    
58. 
    
59. /**
    
60.   * 函数功能: 主函数.
    
61.   * 输入参数: 无
    
62.   * 返 回 值: 无
    
63.   * 说    明: 无
    
64.   */
    
65. int main(void)
    
66. {   
    
67.   __IO char ch,count=0;
    
68.   char data[4]={0};
    
69.   
    
70.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
    
71.   HAL_Init();
    
72.   /* 配置系统时钟 */
    
73.   SystemClock_Config();
    
74.   
    
75.   ULN2003_GPIO_Init();
    
76.   
    
77.   MX_DEBUG_USART_Init();
    
78.   printf("这是一个基于串口命令的步进电机控制\n");
    
79.   
    
80.   display_usart_cmd();
    
81.   
    
82.   /* 无限循环 */
    
83.   while (1)
    
84.   {
    
85.     /* 获取字符指令 */
    
86.     ch=getchar();
    
87.     setting_flag=1;
    
88.     switch(ch)
    
89.     {
    
90.       case 'a':
    
91.       case 'A':
    
92.         speed-=5;
    
93.         if(speed<8)
    
94.           speed=8;
    
95.         printf("转动速度：%d\n\r",speed);
    
96.         break;
    
97.       case 'b':
    
98.       case 'B':
    
99.         speed+=5;
    
100.         if(speed>80)
     
101.           speed=80;
     
102.         printf("转动速度：%d\n\r",speed);
     
103.         break;
     
104.       case 'c':
     
105.       case 'C':
     
106.         direction=1-direction;
     
107.         printf("转动方向：%s\n\r",direction==1?"顺时针":"逆时针");
     
108.       break;
     
109.       case 'd':
     
110.       case 'D':
     
111.         count=0;
     
112.         printf("请输入一个(1~9999)之间的数，设置转动圈数\n");
     
113.         printf("注意需要在末尾输入一个回车键\n\r");
     
114.         while(1)
     
115.         {
     
116.           ch=getchar();         
     
117.           if(ch>='0' && ch<='9' && count<4)
     
118.           {
     
119.             data[count]=ch-'0';
     
120.             count++;
     
121.           }
     
122.           if(ch==0x0A)
     
123.           {
     
124.             if(count==1)
     
125.             {
     
126.               Circle_number=data[0];
     
127.             }
     
128.             else if(count==2)
     
129.             {
     
130.               Circle_number=data[0]*10+data[1];
     
131.             }
     
132.             else if(count==3)
     
133.             {
     
134.               Circle_number=data[0]*100+data[1]*10+data[2];
     
135.             }
     
136.             else if(count==4)
     
137.             {
     
138.               Circle_number=data[0]*1000+data[1]*100+data[2]*10+data[3];
     
139.             }
     
140.             break;
     
141.           }
     
142.         }
     
143.         printf("当前设置转动圈数：%d\n",Circle_number);
     
144.         break;
     
145.       default:
     
146.         display_usart_cmd();
     
147.         break;
     
148.     }
     
149.     if(Circle_number) setting_flag=0;
     
150.   }
     
151. }
     
152. 
     
153. void HAL_SYSTICK_Callback(void)
     
154. {
     
155.   static uint8_t count=0;               // 用于旋转速度控制
     
156.   static uint8_t step=0;                // 当前步进节拍
     
157.   static uint16_t pulse_count=0;        // 脉冲计数，4096个脉冲电机旋转一圈
     
158.   
     
159.   if((setting_flag==0) && Circle_number)                     // 如果等待旋转圈数不为0
     
160.   {
     
161.     count++;                            // 增加时间计数
     
162.     if(count==speed)                    // 时间计数与目标速度相对时执行下一节拍输出
     
163.     {
     
164.       step_motor_pulse(step,direction); // 输出新节拍信号
     
165.       pulse_count++;                    // 脉冲输出数增加      
     
166.       step++;                           // 节拍数增加
     
167.       if(step==8) step=0;               // 循环开始输出节拍
     
168.       count=0;                          // 清零时间计数
     
169.     }
     
170.    
     
171.     if(pulse_count==4096)               // 如果已经输出了4096个脉冲信号，已经转动了一圈
     
172.     {
     
173.       pulse_count=0;                    // 脉冲计数清零
     
174.       Circle_number--;                  // 等待旋转圈数减1
     
175.     }
     
176.   }
     
177.   else
     
178.   {
     
179.     A_OFF;  B_OFF; C_OFF; D_OFF;        // 停机
     
180.     count=0;
     
181.   }
     
182. }
     
183. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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