【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
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  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-009. 双轴步进电机同步旋转控制
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况  
【3】操作及现象

/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

main.c文件内容

1. int main(void)
   
2. {
   
3.   uint8_t flag=0;
   
4.   
   
5.   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */
   
6.   HAL_Init();
   
7.   /* 配置系统时钟 */
   
8.   SystemClock_Config();
   
9. 
   
10.   KEY_GPIO_Init();
    
11.   
    
12.   /* 高级控制定时器初始化并配置PWM输出功能 */
    
13.   STEPMOTOR_TIMx_Init();
    
14.   /* 启动定时器 */
    
15.   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);
    
16.   
    
17.   /* 停止比较输出并禁止中断 */
    
18.   HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
    
19.   HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
    
20.   
    
21.   /* 无限循环 */
    
22.   while (1)
    
23.   {
    
24.     if(KEY1_StateRead()==KEY_DOWN)  // 前进
    
25.     {
    
26.       if(flag==0)
    
27.       {
    
28.         STEPMOTOR_DIR1_FORWARD();    // 正转
    
29.         STEPMOTOR_DIR2_FORWARD();    // 正转  
    
30.         /* 启动比较输出并使能中断 */
    
31.         HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
    
32.         HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);        
    
33.         STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE();  // 正常运行
    
34.         STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE();  // 正常运行
    
35.         flag=1;
    
36.       }
    
37.       if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN) // 增速
    
38.       {
    
39.         speed++;
    
40.         if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
    
41.           speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
    
42.         else if(speed<0)                 // 参数范围限制
    
43.           speed=0;
    
44.         Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
    
45.       }
    
46.       else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN) // 减速
    
47.       {
    
48.         speed--;
    
49.         if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
    
50.           speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
    
51.         else if(speed<0)                 // 参数范围限制
    
52.           speed=0;
    
53.         Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
    
54.       }
    
55.     }
    
56.     else if(KEY2_StateRead()==KEY_DOWN)  // 后退
    
57.     {
    
58.       if(flag==0)
    
59.       {
    
60.         STEPMOTOR_DIR1_REVERSAL();  // 反转
    
61.         STEPMOTOR_DIR2_REVERSAL();  // 反转        
    
62.         /* 启动比较输出并使能中断 */
    
63.         HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
    
64.         HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
    
65.         STEPMOTOR_OUTPUT1_ENABLE();  // 正常运行
    
66.         STEPMOTOR_OUTPUT2_ENABLE();  // 正常运行
    
67.         flag=1;
    
68.       }
    
69.       
    
70.       if(KEY3_StateRead()==KEY_DOWN)  // 增速
    
71.       {
    
72.         speed++;
    
73.         if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
    
74.           speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
    
75.         else if(speed<0)                 // 参数范围限制
    
76.           speed=0;
    
77.         Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
    
78.       }
    
79.       else if(KEY4_StateRead()==KEY_DOWN)  // 减速
    
80.       {
    
81.         speed--;
    
82.         if(speed>=STEPMOTOR_SPEED_CLASS) // 参数范围限制
    
83.           speed=STEPMOTOR_SPEED_CLASS-1;
    
84.         else if(speed<0)                 // 参数范围限制
    
85.           speed=0;
    
86.         Toggle_Pulse=speed_class[speed]; // 调速
    
87.       }      
    
88.     }
    
89.     else
    
90.     {
    
91.       flag=0;
    
92.       speed=0;
    
93.       pulse_count[0]=0;            // 重新计数
    
94.       pulse_count[1]=0;            // 重新计数
    
95.       Toggle_Pulse=speed_class[0];
    
96.       /* 停止比较输出并禁止中断 */
    
97.       HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);
    
98.       HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2);
    
99.       STEPMOTOR_OUTPUT1_DISABLE();  // 停机
    
100.       STEPMOTOR_OUTPUT2_DISABLE();  // 停机
     
101.     }
     
102.   }
     
103. }
     
104. 
     
105. /**
     
106.   * 函数功能: 定时器比较输出中断回调函数
     
107.   * 输入参数: htim：定时器句柄指针
     
108.   * 返 回 值: 无
     
109.   * 说    明: 无
     
110.   */
     
111. void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     
112. {
     
113.   __IO uint16_t count;
     
114.   count=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_STEPMOTOR);
     
115.   if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
     
116.   {
     
117.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1,count+Toggle_Pulse);
     
118.     pulse_count[0]++;
     
119.   }
     
120.   if(htim->Channel==HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
     
121.   {
     
122.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_2,count+Toggle_Pulse);
     
123.     pulse_count[1]++;
     
124.   }
     
125. }
     
126. 
     
127. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
     

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