ARM®mbed OS入门开发按键控制舵机旋转

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anywill 提问时间：2016-10-26 22:31 /

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ARM®mbed OS入门开发按键控制舵机旋转

舵机是一种位置带齿轮减速的伺服驱动器，

其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，

将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，

再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。

适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，

通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0 度到180 度。

舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，

标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms 之间，

但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。

以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，

一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。

如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。

本例程用的舵机型号为TOWER PRO SG90的三根线分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，

棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。

本程序中将信号线接到D9引脚，模拟输出PWM信号。

//mbed+nucleo070
//按键控制舵机左右转,复位键舵机复位
#include "mbed.h"
#include "Servo.h"//mbed里simen的舵机库

Servo myservo(D9);//舵机控制引脚

DigitalOut myled(LED1);
DigitalOut myled1(LED2);
DigitalIn pb(USER_BUTTON);//用户键按下左转
DigitalIn pb1(D10);    //另一键按下右转,照片无此键
int button1=0;
int button2=0;
float servo=0;

// SPST Pushbutton demo using internal PullUp function
// no external PullUp resistor needed
// Pushbutton from P8 to GND.
int main()
{
   myservo=0;
   pb.mode(PullUp);
   pb1.mode(PullUp);
while(1)
{
   myled = pb;
   myled1 = pb1;
   if(pb==0)
      {
      myservo = myservo+0.1;
      wait(0.2);
      }
   else if(pb1==0)
      {
      myservo=myservo-0.1;
      wait(0.2);
      }
}
}