使用SPI_Transmit发送指令来读取器件ID，但SPI_Receive收到的数据与SPI_Transmit一样，ID1[0]=0x81，ID1[1]=0x00，ID1[2]=0x00;
uint8_t cmd[3] = {0x81,0x00,0x00};
uint8_t ID1[3] = {0x00,0x00,0x00};
uint16_t DACX61416_ID = 0;
//0x81=23-16位，R/W读写位（1x）+DEVICEID Register 01h
SPI1_1_NSS_Enable();   
/* Send the read ID command */
HAL_SPI_Transmit(&hspi1, cmd, 3, DACx1416_Timeout_3);   
/* Reception of the data */
HAL_SPI_Receive(&hspi1,ID1, 3, DACx1416_Timeout_3);
SPI1_1_NSS_Disable();
printf("%x%x\n",ID1[1],ID1[2]);

猜测数据可能是卡在移位寄存器中，不清楚是什么原因？

楼主的截图信息和传统的SPI描述不一样啊。 ST的HAL库有传统SPI例程，建议你跑一下，再比较看看。