作品整体如图：

1 从STM32G431的ADC1 ADC2获得2路注入ADC序列转换结果，该2路ADC为电机UV相的电流经过采样电阻，再经过放大电路到MCU ADC引脚的电压。

2 根据逆变器板（驱动板）的电流放大倍数，对步骤1的ADC结果计算，得到UV相电流。

3 foc核心，下面细讲。

4 步骤3计算的结果是带小数点的范围为0-1的UVW3相占空比，需要进一步转换定时器的PWM值。

5 设置TIM1的PWM1 2 3 比较值。

上面的步骤3，FOC核心介绍如下：

1 clark变化

2 <1> 脉冲方波高频注入算法解算电角度，机械角度 <2> dq电流滤波。

3 根据电角度，进行sin cos查表，为后续计算准备。

4 park变化+电流环dq PID。

5 d轴注入高频方波

6 反park变化

7 限幅

8 svpwm

高频方波注入算法讲解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/150779067

详细可关注本人抖音（科技之美），不定期推出好玩又新颖的FOC视频。