在之前的 STM32MCU TrustZone 开发调试技巧的系列文章中，我们已经介绍了 ARM CM33 内核 Trust Zone 特性，STM32MCU 的系统级 TrustZone 架构设计，TrustZone 环境下使用外设的注意事项，以及 HardFault 的处理和调试等内容。我们知道在某些较为复杂的应用中，往往还会用到 RTOS，在这个系列的最后一篇，我们将主要讨论 STM32MCU 应用程序开发中，在 TrustZone 环境下使用 RTOS 时的情况以及相关软件开发的一些注意事项，供开发者参考。