本文简单介绍了电机控制中 M 法和 T 法测速的原理，给出了在 STM32 中如何利用定时器 的编码器接口和多个定时器合作的方式实现两种测速的方案，并对方案进行了模拟测试，给出测 试结果，高速下 M 法的效果更好，在低速情况下 M 法测速偏差大，T 法测速更适合低速测速