1 概述

本评测主要是抗环境光干扰能力测试——对比日光与暗室环境下测距成功率&最大距离。

首先需要把开发板和传感器固定在可调整和移动的支架上

这样就可以调整方向，并且采用一个420x297大小的硬纸板作为障碍物测距。

2 日光环境下测距成功率&最大距离

2.1 首先是在光强的环境下，这里采用靠近窗户的良好照明的室内。这样测量环境不变，关灯拉帘子就可以对比

2.2 启动GUI程序，连接后进入点阵读取页面

首先挡在最靠近ToF传感器的位置，读数是10mm，这个数据出现明显的差异，编译数值小，中间数值大，这个是因为周边的点阵明显收到漏光进来的干扰了，

稍微离开，保持100mm左右，读取数据就稳定一些了，因为不能始终保证和传感器水平，所以数据出现5mm左右的误差分布，读取精度很好

加大距离到260mm，读数比较稳定，分布更均匀。误差小到3mm左右。这时因为外界照明的干扰显得比较均匀，数据均一性提高很大。不过在边缘还是出现了181mm这样非常达到误差读数，出现了明显的边缘干扰特点。

增大距离到400mm，读数还是比较精确，但是边缘明显出现大的偏差。除了上述所提到的亮度干扰以外，

测量范围超过了遮挡板的尺寸，测量了更远的障碍物1900mm是主要原因。

那么这个1900mm是什么距离呢。这个是ToF到屋顶的距离。多点传感器从1880到1940mm读取了比较大的范围，不过中心点的数据是比较接近真实距离的。如1903等。

2.3 极限测距

那么利用屋顶范围大，把ToF传感器放置倾斜，这样多点传感器可以读取比较大距离差异。

反复调整后，最大可测量距离是3828mm，显示白色的位置是反射信号强度不够，没有读取。所以，最大可测距离3817mm。接近标称的4000mm，这个可知最大距离需要在比较理想的测量环境获得的，实际会略小。

3 暗室环境下测距成功率&最大距离

3.1 测量环境不变，关灯拉帘子，开发板都看不清楚了。不过数据应该更好。

3.2 首先需要调平传感器平台，这样保证数据尽可能平均。

这个是ToF传感器没有调平的，从屋顶反射下来的读数从1783mm到2300mm

调平以后接近1900mm

开始从最近的距离测量，实际距离10mm，虽然显示误差大，但是比较规律，是因为遮挡板的平行度决定的。这里没有看到边缘的突变，所以环境光的影响排除了。

100mm距离测量，可以看到数据均一性非常好，边缘数据没有突变，误差主要来自遮挡板的水平度

增大到270mm，数据均一性比较好。

但是左侧出现的突然变小的距离怎么回事？像不像两个拿着遮挡板的手指，对了，这个截图显示的是比较明显的手性轮廓，分辨率虽然低，但还是看出来了。

调整到480mm的距离，这也出现了边缘直接测量到屋顶的情况，不过是比日光下更远的距离才显示出来的。

屋顶测量1900mm，测量数据分散性比日光下强了很多

3.3 极限测量

利用屋顶范围大，把ToF传感器放置倾斜，多点传感器读取比较大距离差异。多次测量最大3817mm，比日光下小了一些。

4 小结

4.1 总结看这个测量距离的精度非常高，可以达到1mm级别，而且速度快，可以15Hz的采样速率。日光下和暗处在核心点都保持很稳定的数据，但是边缘的点阵还是会受到自然光的干扰，会造成一定的误差。本次暗室测量也是相对黑，也没有保证绝对暗室，但是结果显示了比较好的可以对比性。

4.2 极限测距显示没有达到4000mm的数据，误差0.5%，还是在可以接受的范围。不过在极限测录的过程数据的精度也有比较明显的下降。这个原始数据的变化，还是可以通过软件的数据滤波来优化，在实际应用中保证很好的适用性。