某些早期系列的 STM32 MCU 产品（例如 F4/H7）中，Timer 外设并不原生支持脉冲-方向编码器接口。但通过本文所述基于 Timer + DMA 的方法，可以在无需 CPU 参与的情况下，完成对 Direction 信号的自动采样与计数模式切换，从而实现对 Pulse-Direction 编码器的低成本、高效支持。