68.1 初学者重要提示
学习本章节前，务必优先学习第67章。
特别注意STM32H7的系统bootLoader地址并不是0x1FFF 0000。
软件STM32CubeProg和DfuSe都支持USB DFU，但是两个软件不能都安装使用，因为这两个软件的USB驱动不同，导致工作在系统bootloader模式的板子通过USB线接到电脑端时，只有一个软件的驱动被识别。
DfuSe是老版的USB DFU软件，不推荐大家使用了。建议使用STM32CubeProg，此软件实现了之前的DfuSe，STLINK小软件和Flashloader三合一，并且支持外部EEPROM，NOR Flash，SPI Flash，NAND Flash等烧写，也支持OTA编程。
本章节的USB DFU的下载软件采用STM32CubeProg
当芯片工作在系统bootLoader的USB DFU模式，更新完毕程序后，不会自动退出USB DFU，需要重新复位芯片后才会退出。由于DFU模式会用到USB线，插拔USB线是难以避免的，所以是否支持自动退出，并不影响。
68.2 跳转到系统bootLoader的程序设计
程序设计如下，基本是按照第67章3.2小节的方法进行设计
- 1. /*
- 2. ******************************************************************************************************
- 3. * 函 数 名: JumpToBootloader
- 4. * 功能说明: 跳转到系统BootLoader
- 5. * 形 参: 无
- 6. * 返 回 值: 无
- 7. ******************************************************************************************************
- 8. */
- 9. static void JumpToBootloader(void)
- 10. {
- 11. uint32_t i=0;
- 12. void (*SysMemBootJump)(void); /* 声明一个函数指针 */
- 13. __IO uint32_t BootAddr = 0x1FF09800; /* STM32H7的系统BootLoader地址 */
- 14.
- 15. /* 关闭全局中断 */
- 16. DISABLE_INT();
- 17.
- 18. /* 关闭滴答定时器，复位到默认值 */
- 19. SysTick->CTRL = 0;
- 20. SysTick->LOAD = 0;
- 21. SysTick->VAL = 0;
- 22.
- 23. /* 设置所有时钟到默认状态，使用HSI时钟 */
- 24. HAL_RCC_DeInit();
- 25.
- 26. /* 关闭所有中断，清除所有中断挂起标志 */
- 27. for (i = 0; i < 8; i++)
- 28. {
- 29. NVIC->ICER<i>=0xFFFFFFFF;</i>
- <i style="font-style: italic;">30. NVIC->ICPR=0xFFFFFFFF;
- 31. </i> }
- 32.
- 33. /* 使能全局中断 */
- 34. ENABLE_INT();
- 35.
- 36. /* 跳转到系统BootLoader，首地址是MSP，地址+4是复位中断服务程序地址 */
- 37. SysMemBootJump = (void (*)(void)) (*((uint32_t *) (BootAddr + 4)));
- 38.
- 39. /* 设置主堆栈指针 */
- 40. __set_MSP(*(uint32_t *)BootAddr);
- 41.
- 42. /* 在RTOS工程，这条语句很重要，设置为特权级模式，使用MSP指针 */
- 43. __set_CONTROL(0);
- 44.
- 45. /* 跳转到系统BootLoader */
- 46. SysMemBootJump();
- 47.
- 48. /* 跳转成功的话，不会执行到这里，用户可以在这里添加代码 */
- 49. while (1)
- 50. {
- 51.
- 52. }
- 53. }
这里把程序设计中的几个关键地方做个说明：
第12行，声明一个函数指针。
第13行，这个要特别注意，H7的系统Bootloader地址在0x1FF09800。
第19到21行，设置滴答定时器到复位值。
第24行，此函数比较省事，可以方便的设置H7所有时钟到复位值，内部时钟使用HSI。
第27到31行，清除所有中断挂起标志并关闭中断，这里是直接通过一个for循环设置了NVIC所有配置位，共8组。
第37行，将系统bootLoader的中断复位服务程序的入口地址赋给第12行声明的函数，用户执行这个函数时，就会直接跳转过去。
第40行，设置主堆栈指针位置，即系统bootloader的首地址存储的就是栈地址。
第43行，这个设置在RTOS应用程序中比较重要，因为基于Cortex-M内核的RTOS任务堆栈基本都是使用线程堆栈指针PSP。但系统bootLoader使用的是主堆栈指针MSP，所以务必要设置下，同时让M内核工作于特权级。此寄存器的作用如下：
第46行，跳转到系统bootLoader。
68.3 STM32CubeProg的安装说明
STM32CubeProg的安装比较简单，如果大家的电脑中缺少JAVA环境，会提示安装，按照提示操作即可。
这里特别注意USB DFU驱动的安装，如果大家的电脑上安装了DfuSe软件，那边板子工作在系统bootLoader模式时，电脑端的设备管理器识别出来的标识是这样的：
如果用STM32CubeProg的话，务必要将此驱动删掉，鼠标右击此标识，选择卸载，弹出如下对话框：
卸载完毕后，重启电脑，然后运行STM32CubeProg安装目录里面的STM32Bootloader.bat即可，最后插上设备就可以正常识别了。识别后的标识：
68.4 STM32CubeProg的程序下载说明
这里把两种下载方式都做个说明，一种是设置外部boot引脚进行下载，另一种是设置程序跳转到系统bootloader进行下载。
68.4.1 设置boot引脚跳转到系统bootLoader
第1步：此接口插上USB线：
第2步：板子上电前按住右下角的BOOT引脚。
第3步：板子上电3秒左右，松手。
在电脑端设备管理器就可以看到已经识别出来：
68.4.2 应用程序跳转到系统bootloader
应用程序跳转到系统bootLoader比较方便，无需用户操作外置的boot引脚了，只需调用本章第2小节的程序就可以跳转。本章配套的例子是用户按下按键K1后执行跳转程序，大家可以根据需要实现各种触发跳转的方式。跳转成功后，在电脑端设备管理器里面也会看到bootloader标识：
68.4.3 STM32CubeProg下载程序设置
识别成功后就可以下载程序了。
第1步，选择USB方式，点击Connect按钮。
识别成功后的效果如下：
这里要特别注意一点，如果用户没有关闭这个软件，多次插拔USB线时，记得点击这里的刷新按钮，因为有时候这个软件不会自动显示出来，点击刷新按钮才行。
第2步，添加要下载的hex文件，勾选需要设置的选项，点击启动编程。
Start address选项不填的话，默认会下载到内部Flash的首地址，保险起见，大家也可以填上首地址0x0800 0000，或者其它要下载的地址。
Run after programming选项勾选或者不勾选均可，因为测试发现STM32CubeProg不支持USB DFU编程后运行。这样特别说一点，如果勾上此选项后，下载完毕程序后，会自动断开连接，并弹出一些列窗口，最终弹出下面这个窗口：
弹出这个窗口并不是表示下载失败了，而是下载完成后退出了系统bootloader。
第3步，完成下载后的效果如下：
下载完成后板子重新上电就可以看到程序已经成功下载了。
68.5 USB DFU方式系统Bootloader驱动移植和使用
系统bootloader的移植比较简单，仅需添加本章第2小节的程序到自己工程里面即可。里面有个开关中断API，是在bsp.h文件里面定义的：
- /* 开关全局中断的宏 */
- #define ENABLE_INT() __set_PRIMASK(0) /* 使能全局中断 */
- #define DISABLE_INT() __set_PRIMASK(1) /* 禁止全局中断 */
68.6 实验例程设计框架
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：
第1阶段，上电启动阶段：
这部分在第14章进行了详细说明。
第2阶段，进入main函数：
第1部分，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器和LED。
第2部分，应用程序设计部分，K1按键按下后跳转到系统bootloader。。
68.7 实验例程说明（MDK）
配套例子：
V7-047_基于系统bootloader的USB接口方式IAP升级（USB DFU）
实验目的：
学习基于系统bootloader的USB接口方式IAP升级。
实验内容：
STM32的系统存储区自带bootLoader，可以方便的实现串口，I2C，CAN，SPI，USB等接口方式的程序升级。
如果使用系统bootLoader支持的接口升级方式，基本就不需要用户自己做bootLoader了。
除了通过boot引脚控制启动地址，也可以直接从应用程序里面跳转到系统存储区。
实验操作：
K1键按下，跳转到系统bootLoader。
上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1。
程序设计：
系统栈大小分配：
RAM空间用的DTCM：
硬件外设初始化
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: bsp_Init
- * 功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
- * 形 参：无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- void bsp_Init(void)
- {
- /* 配置MPU */
- MPU_Config();
- /* 使能L1 Cache */
- CPU_CACHE_Enable();
- /*
- STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
- - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
- - 设置NVIV优先级分组为4。
- */
- HAL_Init();
- /*
- 配置系统时钟到400MHz
- - 切换使用HSE。
- - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
- */
- SystemClock_Config();
- /*
- Event Recorder：
- - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
- - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
- */
- #if Enable_EventRecorder == 1
- /* 初始化EventRecorder并开启 */
- EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
- EventRecorderStart();
- #endif
- bsp_InitDWT(); /* 初始化DWT时钟周期计数器 */
- bsp_InitKey(); /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
- bsp_InitTimer(); /* 初始化滴答定时器 */
- bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */
- bsp_InitExtIO(); /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */
- bsp_InitLed(); /* 初始化LED */
- bsp_InitExtSDRAM(); /* 初始化SDRAM */
- }
MPU配置和Cache配置：
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: MPU_Config
- * 功能说明: 配置MPU
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- static void MPU_Config( void )
- {
- MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
- /* 禁止 MPU */
- HAL_MPU_Disable();
- /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
- MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
- MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000;
- MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB;
- MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
- MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
- MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
- MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
- MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0;
- MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1;
- MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
- MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
- HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
- /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
- MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
- MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x60000000;
- MPU_InitStruct.Size = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;
- MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
- MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
- MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
- MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
- MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1;
- MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0;
- MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
- MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
- HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
- /*使能 MPU */
- HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
- }
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: CPU_CACHE_Enable
- * 功能说明: 使能L1 Cache
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- static void CPU_CACHE_Enable(void)
- {
- /* 使能 I-Cache */
- SCB_EnableICache();
- /* 使能 D-Cache */
- SCB_EnableDCache();
- }
每10ms调用一次蜂鸣器处理：
蜂鸣器处理是在滴答定时器中断里面实现，每10ms执行一次检测。
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: bsp_RunPer10ms
- * 功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
- * 不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- void bsp_RunPer10ms(void)
- {
- bsp_KeyScan10ms();
- }
主功能：
主程序实现如下操作：
启动一个自动重装软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
K1键按下，跳转到系统BootLoader。
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: main
- * 功能说明: c程序入口
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 错误代码(无需处理)
- *********************************************************************************************************
- */
- int main(void)
- {
- uint8_t ucKeyCode; /* 按键代码 */
- bsp_Init(); /* 硬件初始化 */
- PrintfLogo(); /* 打印例程名称和版本等信息 */
- PrintfHelp(); /* 打印操作提示 */
- bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
- while (1)
- {
- bsp_Idle(); /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
- /* 判断定时器超时时间 */
- if (bsp_CheckTimer(0))
- {
- /* 每隔100ms 进来一次 */
- bsp_LedToggle(2);
- }
- /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
- ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
- if (ucKeyCode != KEY_NONE)
- {
- switch (ucKeyCode)
- {
- case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下，K1键按下，跳转到系统BootLoader */
- JumpToBootloader();
- break;
- default:
- /* 其它的键值不处理 */
- break;
- }
- }
- }
- }
68.8 实验例程说明（IAR）
配套例子：
V7-047_基于系统bootloader的USB接口方式IAP升级（USB DFU）
实验目的：
学习基于系统bootloader的USB接口方式IAP升级。
实验内容：
STM32的系统存储区自带bootLoader，可以方便的实现串口，I2C，CAN，SPI，USB等接口方式的程序升级。
如果使用系统bootLoader支持的接口升级方式，基本就不需要用户自己做bootLoader了。
除了通过boot引脚控制启动地址，也可以直接从应用程序里面跳转到系统存储区。
实验操作：
K1键按下，跳转到系统bootLoader。
上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1。
程序设计：
系统栈大小分配：
RAM空间用的DTCM：
硬件外设初始化
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: bsp_Init
- * 功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
- * 形 参：无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- void bsp_Init(void)
- {
- /* 配置MPU */
- MPU_Config();
- /* 使能L1 Cache */
- CPU_CACHE_Enable();
- /*
- STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
- - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
- - 设置NVIV优先级分组为4。
- */
- HAL_Init();
- /*
- 配置系统时钟到400MHz
- - 切换使用HSE。
- - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
- */
- SystemClock_Config();
- /*
- Event Recorder：
- - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
- - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
- */
- #if Enable_EventRecorder == 1
- /* 初始化EventRecorder并开启 */
- EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
- EventRecorderStart();
- #endif
- bsp_InitDWT(); /* 初始化DWT时钟周期计数器 */
- bsp_InitKey(); /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
- bsp_InitTimer(); /* 初始化滴答定时器 */
- bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */
- bsp_InitExtIO(); /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */
- bsp_InitLed(); /* 初始化LED */
- bsp_InitExtSDRAM(); /* 初始化SDRAM */
- }
MPU配置和Cache配置：
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: MPU_Config
- * 功能说明: 配置MPU
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- static void MPU_Config( void )
- {
- MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
- /* 禁止 MPU */
- HAL_MPU_Disable();
- /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
- MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
- MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000;
- MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB;
- MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
- MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
- MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
- MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
- MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0;
- MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1;
- MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
- MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
- HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
- /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
- MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
- MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x60000000;
- MPU_InitStruct.Size = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;
- MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
- MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
- MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
- MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
- MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1;
- MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0;
- MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
- MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
- HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
- /*使能 MPU */
- HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
- }
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: CPU_CACHE_Enable
- * 功能说明: 使能L1 Cache
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- static void CPU_CACHE_Enable(void)
- {
- /* 使能 I-Cache */
- SCB_EnableICache();
- /* 使能 D-Cache */
- SCB_EnableDCache();
- }
每10ms调用一次蜂鸣器处理：
蜂鸣器处理是在滴答定时器中断里面实现，每10ms执行一次检测。
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: bsp_RunPer10ms
- * 功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
- * 不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 无
- *********************************************************************************************************
- */
- void bsp_RunPer10ms(void)
- {
- bsp_KeyScan10ms();
- }
主功能：
主程序实现如下操作：
启动一个自动重装软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
K1键按下，跳转到系统BootLoader。
- /*
- *********************************************************************************************************
- * 函 数 名: main
- * 功能说明: c程序入口
- * 形 参: 无
- * 返 回 值: 错误代码(无需处理)
- *********************************************************************************************************
- */
- int main(void)
- {
- uint8_t ucKeyCode; /* 按键代码 */
- bsp_Init(); /* 硬件初始化 */
- PrintfLogo(); /* 打印例程名称和版本等信息 */
- PrintfHelp(); /* 打印操作提示 */
- bsp_StartAutoTimer(0, 100); /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
- while (1)
- {
- bsp_Idle(); /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
- /* 判断定时器超时时间 */
- if (bsp_CheckTimer(0))
- {
- /* 每隔100ms 进来一次 */
- bsp_LedToggle(2);
- }
- /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
- ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
- if (ucKeyCode != KEY_NONE)
- {
- switch (ucKeyCode)
- {
- case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下，K1键按下，跳转到系统BootLoader */
- JumpToBootloader();
- break;
- default:
- /* 其它的键值不处理 */
- break;
- }
- }
- }
- }
68.9 总结
本章节为大家介绍的USB DFU方式还是非常实用的，特别是产品硬件不带boot引脚时。
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STMCU小助手
发布时间：2021-11-2 23:47
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