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本帖最后由 子曰好人 于 2018-8-30 09:01 编辑 8 j. _3 Z8 g4 h4 |) C5 U" t 昨天终于拿到社区邮寄过来的电机套件了，套件包装很好，防摔保护做得不错。) A: Y: t* y( w$ d' O) N: H 
今天拿到公司第一件事情就是测试出厂固件的两种运行方式，下面开始分享放图and分析： 套件背面说明： 
硬件连接方式： 
---------------------------------------------分割线--FOC------------------------------------------------------------0 S0 E! v0 r, ^9 k* M! @; X5 Y 首先是电机控制领域大热点FOC控制方式，按照套件背面的说明进行操作电机就可以转起来，通过电流探头可以看到电流的波形。 启动波形如下，可以看到是很正弦的，开始有一段时间定位之类的操作，启动方式是常见的三段式启动：定位->强拖->切入观测器运行。 
强拖切入闭环时局部细节:- }# V, N4 k0 A0 L4 b) ^. L 
低速空载运行时波形如下，可以看到低速的时候有正弦波的样子，但是和我想象的不太一样，原因是这个电机电感参数小，在这个载波频率下不能保持电流为理想正弦# h3 r- D6 a% R" \/ g: b! t 
加速时的波形/ L+ R: j/ }2 m% Q/ ? 
空载高速： 
空载减速时波形：. d, s, q, h6 s# n5 i9 O: M3 f8 _ 
空载低速停机，从波形上分析是直接关断功率器件信号 
负载过大时启动过流保护，可以看到固件设置的过流保护点是2A： 
负载运行波形，和上面的空载运行对比明显波形更符合我们的预期4 g7 ]7 R, t* P- U) U3 y 
---------------------------------------------分割线--6-step------------------------------------------------------------) I* D% m7 @) p. g 9 y; d0 _7 M6 _& x/ Z3 @ 下面来放上梯形波控制下的电流波形图，按照背面说明操作： 下图是电机启动前的一段较长的脉冲序列 x. h* `+ x% }) @$ u- O 
强拖环节： 
切入观测器运行局部细节# z* z' K2 f, |$ Z! }4 [: v+ x4 W7 B 
空载低速运行波形 
低速电流波形局部放大，发现电流波形是三角波，这个和上面FOC低速运行时不正弦是一个道理。 
空载高速运行时的电流波形，emmm，好像也和我预想的不太一样，电流大部分为正的时候还有负值，暂时不清楚原因。 
---------------------------------------------分割线--END-----------------------------------------------------------" a5 \/ x/ H; R% L 今天的分享就到这里，大家有什么问题或者我有什么地方说的不对希望大家不吝指出，欢迎留言讨论 |
已经在淘宝上买了一个套件，07M1，不过和店主商量了下，把 主板【底板】换成了 303RE了（貌似flash，512K，最主要的是 motor profile里 303RE匹配六种扩展板，而302才两个），其他都一样。
可以测，但是这其中包含了很多噪声，不一定能正确体现出电流的波形，要测电流的话可以用霍尔传感器做一个简易的电流探头
谢谢楼主，还想请问下，是否也可以测这三条线？还是说这三条线就是电机接的三条三相电？
没问题，有机会多交流
不知道啊，也不知道你程序长啥样，不能诊断问题
测电流是需要电流探头的，电压探头只能测电压。一般的电流探头是夹住相线就可以了。
如果我只有电压探头，是不是就可以接到DAC/REF来看波形呢
确实可以的，通过编程是可以从示波器中看到内部变量的变化趋势
我的套件是申请的，当时论坛里搞活动，我有幸申请到一块，想买的话看看天猫旗舰店有没有吧