本帖最后由 子曰好人 于 2018-8-30 09:01 编辑 5 J ?( A# s) ?1 E5 Q( L 昨天终于拿到社区邮寄过来的电机套件了,套件包装很好,防摔保护做得不错。/ r3 D6 \' x% E: Z 今天拿到公司第一件事情就是测试出厂固件的两种运行方式,下面开始分享放图and分析:9 w- k3 C o0 L x" I0 `7 L 套件背面说明:# @7 @: B* S2 s& ]+ o 硬件连接方式:8 i0 Q/ `2 x) c/ n1 P ---------------------------------------------分割线--FOC------------------------------------------------------------ 首先是电机控制领域大热点FOC控制方式,按照套件背面的说明进行操作电机就可以转起来,通过电流探头可以看到电流的波形。5 C" ^" g I$ @3 x1 H* O( J 启动波形如下,可以看到是很正弦的,开始有一段时间定位之类的操作,启动方式是常见的三段式启动:定位->强拖->切入观测器运行。 强拖切入闭环时局部细节: 低速空载运行时波形如下,可以看到低速的时候有正弦波的样子,但是和我想象的不太一样,原因是这个电机电感参数小,在这个载波频率下不能保持电流为理想正弦, R) ?' N% c" Y 加速时的波形 空载高速: 空载减速时波形:( x* t% y4 \+ T3 ] 空载低速停机,从波形上分析是直接关断功率器件信号5 `8 b& O8 j8 S8 C. X 负载过大时启动过流保护,可以看到固件设置的过流保护点是2A: 负载运行波形,和上面的空载运行对比明显波形更符合我们的预期) j7 x( ~ a$ [6 ~( L; A 6 {7 q7 a; L7 d2 o* R ---------------------------------------------分割线--6-step------------------------------------------------------------6 ?. y: [- ~& P 下面来放上梯形波控制下的电流波形图,按照背面说明操作: 下图是电机启动前的一段较长的脉冲序列 强拖环节:/ C8 ^* K0 H' p7 W% I6 E 切入观测器运行局部细节5 n5 o1 @' N8 a, T; a! c 空载低速运行波形, {7 V5 {* U3 D, U/ g( e {7 Z 低速电流波形局部放大,发现电流波形是三角波,这个和上面FOC低速运行时不正弦是一个道理。$ G: p9 _4 f: C: X$ H4 ^5 K+ ~8 D 空载高速运行时的电流波形,emmm,好像也和我预想的不太一样,电流大部分为正的时候还有负值,暂时不清楚原因。# k9 n/ M V; b$ S: {: l 9 \) l6 x6 e, i ---------------------------------------------分割线--END----------------------------------------------------------- ' d5 x& H9 S0 \. d1 ?' l9 u 今天的分享就到这里,大家有什么问题或者我有什么地方说的不对希望大家不吝指出,欢迎留言讨论 + P* U0 C! l: `, P! h( r( I & C) e7 U/ h% I% Z: i- E, J) s% l0 H |
已经在淘宝上买了一个套件,07M1,不过和店主商量了下,把 主板【底板】换成了 303RE了(貌似flash,512K,最主要的是 motor profile里 303RE匹配六种扩展板,而302才两个),其他都一样。
可以测,但是这其中包含了很多噪声,不一定能正确体现出电流的波形,要测电流的话可以用霍尔传感器做一个简易的电流探头
谢谢楼主,还想请问下,是否也可以测这三条线?还是说这三条线就是电机接的三条三相电?
没问题,有机会多交流
不知道啊,也不知道你程序长啥样,不能诊断问题,你再用以前的程序跑一下看看
测电流是需要电流探头的,电压探头只能测电压。一般的电流探头是夹住相线就可以了。
如果我只有电压探头,是不是就可以接到DAC/REF来看波形呢
确实可以的,通过编程是可以从示波器中看到内部变量的变化趋势
我的套件是申请的,当时论坛里搞活动,我有幸申请到一块,想买的话看看天猫旗舰店有没有吧