stm32cubemx越来越方便了，之前用nucleo-f767做个了usb复合设备，键盘、鼠标、游戏摇杆的复合体https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-610675-1-1.html，可以模拟多个设备，这样做个usb键盘就可以全键无冲了，usb协议设计之初坑爹了 一把，导致一般的usb键盘无法做到全键无冲。

别问我为什么要同时按那么多按键

nucleo的st-link关键时刻很给力，手头一时没有其他的仿真器。




这个家伙可不便宜，那个邮票空的是92大洋的mpu9250模块，模块集成了姿态解算，彻底解决了Yaw漂移问题，通过串口输出，arduino也可方便的连接了。

配置就很简单了，把usb配成hid设备。自己在usbd_custom_hid_if.c加个报告描述符，告诉电脑你是啥。

上个usb键盘的报告：

1. 0x05, 0x01, // USAGE_PAGE (Generic Desktop)
   
2. 0x09, 0x06, // USAGE (Keyboard)
   
3. 0xa1, 0x01, // COLLECTION (Application)
   
4. 0x05, 0x07, //     USAGE_PAGE (Keyboard/Keypad)
   
5. 0x19, 0xe0, //     USAGE_MINIMUM (Keyboard LeftControl)
   
6. 0x29, 0xe7, //     USAGE_MAXIMUM (Keyboard Right GUI)
   
7. 0x15, 0x00, //     LOGICAL_MINIMUM (0)
   
8. 0x25, 0x01, //     LOGICAL_MAXIMUM (1)
   
9. 0x95, 0x08, //     REPORT_COUNT (8)
   
10. 0x75, 0x01, //     REPORT_SIZE (1)
    
11. 0x81, 0x02, //     INPUT (Data,Var,Abs)
    
12. 0x95, 0x01, //     REPORT_COUNT (1)
    
13. 0x75, 0x08, //     REPORT_SIZE (8)
    
14. 0x81, 0x03, //     INPUT (Cnst,Var,Abs)
    
15. 0x95, 0x06, //   REPORT_COUNT (6)
    
16. 0x75, 0x08, //   REPORT_SIZE (8)
    
17. 0x25, 0xFF, //   LOGICAL_MAXIMUM (255)
    
18. 0x19, 0x00, //   USAGE_MINIMUM (Reserved (no event indicated))
    
19. 0x29, 0x65, //   USAGE_MAXIMUM (Keyboard Application)
    
20. 0x81, 0x00, //     INPUT (Data,Ary,Abs)
    
21. 0x25, 0x01, //     LOGICAL_MAXIMUM (1)
    
22. 0x95, 0x02, //   REPORT_COUNT (2)
    
23. 0x75, 0x01, //   REPORT_SIZE (1)
    
24. 0x05, 0x08, //   USAGE_PAGE (LEDs)
    
25. 0x19, 0x01, //   USAGE_MINIMUM (Num Lock)
    
26. 0x29, 0x02, //   USAGE_MAXIMUM (Caps Lock)
    
27. 0x91, 0x02, //   OUTPUT (Data,Var,Abs)
    
28. 0x95, 0x01, //   REPORT_COUNT (1)
    
29. 0x75, 0x06, //   REPORT_SIZE (6)
    
30. 0x91, 0x03, //   OUTPUT (Cnst,Var,Abs)

复制代码

直接拷贝到CUSTOM_HID_ReportDesc_FS里面的/* USER CODE BEGIN 0 */ 和 /* USER CODE END 0 */ 之间就可以用了。

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