【我爱DIY】基于stm32f103c8t6+mpu9250的姿态解算单元

Stm32McuLover · 2017-08-15T11:37:17+00:00

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Stm32McuLover 发布时间：2017-8-15 19:37

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stm32cubemx越来越方便了，之前用nucleo-f767做个了usb复合设备，键盘、鼠标、游戏摇杆的复合体https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-610675-1-1.html，可以模拟多个设备，这样做个usb键盘就可以全键无冲了，usb协议设计之初坑爹了一把，导致一般的usb键盘无法做到全键无冲。

别问我为什么要同时按那么多按键

nucleo的st-link关键时刻很给力，手头一时没有其他的仿真器。

这个家伙可不便宜，那个邮票空的是92大洋的mpu9250模块，模块集成了姿态解算，彻底解决了Yaw漂移问题，通过串口输出，arduino也可方便的连接了。

配置就很简单了，把usb配成hid设备。自己在usbd_custom_hid_if.c加个报告描述符，告诉电脑你是啥。

上个usb键盘的报告：

0x05, 0x01, // USAGE_PAGE (Generic Desktop)5 e* ~" |, J T& [1 o
0x09, 0x06, // USAGE (Keyboard). U: u) f) ^% K8 X, E) s
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: _4 W# A' i9 Z; ]4 n5 I
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