64.1 初学者重要提示
学习本章节前，务必优先学习第63章，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
, X2 m: z4 h1 a# J4 l* X7 `" W- ]HRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
5 X# ]9 _* ^6 @5 N/ XSTM32H7的HRTIM配置输出5组不同频率，不同占空比的波形，同时5组互补输出也是没问题的。
STM32H7的HRTIM触发ADC和DAC转换。
STM32H7的HRTIM Fault故障保护功能，可在输出故障时禁止输出
0 P! C9 i& j8 Y6 Q8 c- P5 ESTM32H7的HRTIM生成任意波形
64.2 HRTIM的PWM驱动设计
. L& W2 ?/ A6 A0 M1 u* mHRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。
1 j( [( i+ H& Y; Y6 C; P8 W" r* d
64.2.1 HRTIM时钟设置
" p1 @" v" Y0 K: A( R* v) uHRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：

2 }/ j: U2 A8 H. O3 H  }! q

1. 1. RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   
2. 2.
   
3. 3. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   
4. 4. PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   
5. 5. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   
6. 6. {
   
7. 7. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   
8. 8. }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：
2 \2 E) n; r+ j* ~( [
6 P; @# B1 i4 d/ D/ z; Y. a第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。


64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
4 ~0 z2 {/ b1 {% xHRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：
! N2 m) i# J8 d% S

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   ; v& v  t, ?0 y0 ^; l4 L: _, @' {% M
2. PA15       HRTIM_FLT1
   & f4 e3 q; U2 B+ l# A8 j
3. PC11       HRTIM_FLT2
   
4. PD4        HRTIM_FLT3
   
5. PB3        HRTIM_FLT4
   
6. PG10       HRTIM_FLT5
   3 E# J' G" y; l, {$ B8 l* h
7. 
   9 A* Z' U' N! z- U
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   
9. PG13       HRTIM_EEV10
   ! g9 C7 Q% z- v1 {* g! o
10. PB7        HRTIM_EEV9
    
11. PB6        HRTIM_EEV8
      A9 L6 ?% l5 }+ {/ W/ q- h
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    
14. PG12       HRTIM_EEV5
    * Z' w! H" T0 `( X4 _
15. PG11       HRTIM_EEV4
    6 o/ r' G* Q; {3 b
16. PD5        HRTIM_EEV3
    
17. PC12       HRTIM_EEV2
    2 K, u# U: k$ f& c9 D( Z
18. PC10       HRTIM_EEV1
      X5 F; p; H# z6 _" y( u$ q2 ?) z
19. 
    
20. PC6        HRTIM_CHA1
    6 X) o& F+ Z  B$ G
21. PC7        HRTIM_CHA2
    
22. PC8        HRTIM_CHB1
    # p* u) `1 |  H$ q. C* n
23. PA8        HRTIM_CHB2
    
24. PA9        HRTIM_CHC1
    
25. PA10       HRTIM_CHC2
    * C" J: v( N/ ^" L
26. PA11       HRTIM_CHD1
    
27. PA12       HRTIM_CHD2
    # \7 r2 f& K; u
28. PG6        HRTIM_CHE1
    
29. PG7        HRTIM_CHE2
    ; F" I3 r5 y9 W" G' A, K) J" s7 I
30. 
    ; z# }7 U+ W5 t+ f
31. PE0        HRTIM_SCIN
    ; m& K& E, }9 }: }  z
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    * F! ~( L& ]6 u" R& p& P
33. PB10       HRTIM_SCOUT
      M( P, K0 P$ x) C6 W
34. PB11       HRTIM_SCIN

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+ b8 l6 ~- {2 S7 v$ s7 o  Q% {, Z
6 m4 _; ^! w$ w+ {; G! x& }当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：
; i# U& Y  c4 \  ~5 e, l" B

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   ; L+ u' ^# T$ J$ w& }+ x: f
2. 
   7 T5 I3 r! e: N0 V8 K% \2 S0 ?# H$ W) X
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   * V3 ^/ [9 H+ t
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   3 C  N8 d% G/ \6 ^) w9 l
6. 
   4 `& i1 i0 v3 s9 n+ D4 u9 u
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   1 @( D. O/ _8 Q, p
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   
10. 
    
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    8 W; F- x( |: h" b  z% G
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    * F: W4 m3 ?+ \8 Y' `

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5 t- i7 f* R+ x; ]1 ]9 l64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
  T* m0 |5 R; a+ Y# AHRTIM的初始化和时基配置如下：
. E" V3 s1 ~; G9 i, ^, O5 j& x3 [

1. 1. /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/
   
2. 2. HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   
3. 3. HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   ' j7 L' B! U- ^9 }! z6 s
4. 4. HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   7 \, y& U* k" p) j
5. 5. 为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   0 a; R  r  S' ~& S8 K: m. e( I
6. 6.
   9 \3 g9 l+ j; N! P/ u9 O% C% T3 ^8 B
7. 7. HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
     P2 Y% S3 T: p
8. 8.
   ; T8 @9 `8 V/ S% O
9. 9. /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/
   & b/ x8 b8 j1 N7 b) q
10. 10. sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    & E& L/ l& V4 q# K( g
11. 11. sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    
12. 12. sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    
13. 13. 是不分频 */
    ! L$ g" H8 Y- i. v
14. 
    5 n& ]1 Q/ t, ]# p0 e# @( _
15. 14. sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    4 z7 b6 D$ ?' A; _) Q5 h5 a
16. 15.
    0 g+ p$ u: p7 Z  k
17. 16. HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

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, _" @  J0 [3 S   这里把几个关键的地方再阐释下：
/ F) n, G8 Y9 @! Q+ J  {# _! e   第2-4行，初始化HRTIM。
   第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
* |3 p9 O, A4 m; A6 R- c) e   第11行，设置Timer D的周期。
% G; s( o. p5 L) h   比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：
( {: D0 V  p6 B& C   PWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD
                     = 400000000 / 4000
                     = 100KHz
- c+ H/ ?4 P& O. h   第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)
   
2.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)
   
3.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   # Y) ^% P1 A6 \$ _+ K
4.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)
   3 |$ W0 r! l9 ^$ C
5.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   
6.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   8 [/ \' i! P4 h6 ~3 B
7.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)
   7 j4 E) W- m# P% L. c' O4 X1 j
8.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)
   , F5 w' Y% H3 ?+ @) z( I& o$ w. W- v

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   64.2.4 HRTIM的Timer D配置
   Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：
# R: H  E8 K2 B5 I2 E& z
9 ~, k: @0 o: O  @2 A  h& @

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   5 ~9 `& t/ c1 D/ h+ O1 Y
2.    sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */
   
3.    sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   & w* H* @$ M6 X; {% r  m3 i4 k
4.    sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   / f; c6 D9 L5 c! y' m1 [4 h
5.    sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   
6.    sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   7 Y1 Q+ a, A1 f9 r! |
7.    sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   
8.    sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   " V- U5 L% v# y  k$ c& `3 ^
9.    sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   
10.    sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    
11.    /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    
12.    sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;
    
13.    sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    ) O4 D" w1 S7 b! s$ h# l" d2 ?# H
14.    sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    ; e! S# T% s" _" L$ }
15.    sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    
16.    sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    % o4 n7 Q& z5 f  n
17.    sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18.    /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
      y( Z3 l) q- n% V) k0 S( J# N3 s, L3 j
19.    sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    
20.    /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    : D  w+ Y2 G5 R1 E/ V" z
21.    sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    + J! w' b' n* c2 U* \
22.    sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    
23.    HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

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   注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。

' \; f/ ?% A; A' O# }0 f- ^   64.2.5 Timer D的输出比较配置
   HRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

9 E8 h7 ^2 D$ s7 v9 j0 ?

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   . g. o" H8 Q5 e2 L- c- Q3 Z
2. 
   . X8 s% s$ `( O: m
3.    sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   : ~+ A1 w! N& E; S, a" u; H
4.    sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   5 H3 p6 r( V2 S  G4 R6 P
5.    /*
   % h0 U+ z% n- ^7 `; V
6.    设置定时器比较单元的比较值：
   
7.    最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   , D) K' G7 _3 c
8.    最大值要小于等于0xFFFF – 1
   
9.    */
   9 [: f2 E* b; D
10.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    
11.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    
12.    &sConfig_compare);
    + u( j- t' A. q$ {* |$ A
13.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    
14.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    , z/ G$ K: c! o+ U
15.    &sConfig_compare);

复制代码

* x1 l3 b" b- V6 K; ?* @   注意事项：

   如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
   配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。
/ @  t( W* P6 Z" t4 ]1 R   64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
0 l  y" h' U# @) G1 m+ a5 P, f* o1 G   这部分的实现代码如下：

1. 1. HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2.    2.
   8 I& k) j' Z6 f; Q3 @
3.    3. sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   
4.    4. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   
5.    5. sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   
6.    6. sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   
7.    7. sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
     Y6 b+ l) U- ~  V, ~% Y* h7 `6 }5 ?; Q
8.    8. sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   
9.    9. sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   8 }1 A' J8 B$ V8 s3 u$ ~
10.    10. sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    / U; Y* A1 l- `
11.    11. 到空闲模式，不插入死区时间 */
    
12.    12.
    & ^3 T/ ?7 U; T. Z+ V+ N( B/ k
13.    13. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    " I" W! [4 a# u' y- i
14.    14. &sConfig_output_config);
    
15. 
    
16.     15.
    0 L' M/ v! S1 |9 F. F+ ?
17.     16. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */
    
18.     17. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    # E! `% K- M; ], J
19.     18. &sConfig_output_config);
    
20. 
    & e" k5 x. ?7 B
21.      19.
    5 g. y/ D& F3 H3 R( o/ {
22.      20. /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    3 R1 u$ m8 J( V2 {
23.      21. if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
24.      22. {
    
25.      23. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
26. 
    : N: v5 ?$ g8 j4 h- g6 s
27.       24. }
    
28.       25.
    . _) X0 C+ R: m$ ~; v- M
29.       26. /*##-10- 启动计数器 #############################################*/
    
30.       27. if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    + N) G% ~* p+ E2 E8 i! T$ |
31.       28. {
    
32.       29. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
33. 
    
34.        30. }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：

$ L8 r# {: ^' G, l) J第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
, |8 R1 h/ j: `( O  A- X通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
2 P+ D2 ^, k) y第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
; d8 @# _5 T* U% C                  
0 d( e) r8 [4 F  _% U! L: t64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
; H2 B' _) a$ ?$ O+ k4 D定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：
bsp_SetHRTIMOutPWM
* \( H% V7 q) g- p, \                  
  B$ I, }; r& w9 I64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
函数原型：
" j2 E/ U# p7 n3 |6 Z  k8 V  yvoid bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

1 ^/ r  n+ k5 Z  |函数描述：
这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。
当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。

64.4 HRTIM驱动移植和使用
定时器的移植比较简单：
第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
9 ]2 C! v) ^6 z1 C4 t第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
% \/ M3 {: t6 \. a3 m  n# V第3步，应用方法看本章节配套例子即可。
% N8 v$ A! P% t  V" D- y                  
64.5 实验例程设计框架
                  
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：     

" N4 t. |) r# c7 b3 V
& q: z& ?% C3 C8 W第1阶段，上电启动阶段：              
( A- Q/ m0 a9 Z5 o这部分在第14章进行了详细说明。                  
- K' }* E' v, C3 T7 r' v/ s第2阶段，进入main函数：
第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
" f& q8 w( p+ [& y+ k3 U第2步，按键应用程序设计部分。
! P8 U) c* ?- }( u* O- B
64.6 实验例程说明（MDK）                 
! T  I+ Y9 U, J/ A! J配套例子：                  
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输                  
实验目的：                  
' G& q$ Q: B2 I7 g- B* f! S学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
6 o& v* a* M0 ^实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
PWM输出引脚PA11和PA12位置：
8 H0 j- m6 F/ t4 F

. ]7 Q6 e7 _. h* r- ?4 S上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

6 Z' Z3 O6 \3 ?; n, o; F4 w3 J% X

程序设计：
+ w3 _* @2 D9 U2 \# b/ }6 i" E
系统栈大小分配：
) k) J- p1 p* s$ d" Z
0 u. ]3 k8 _+ t1 W' F

# `0 c; a7 e# F9 M* q8 `9 [- u  n! kRAM空间用的DTCM：

2 Y( r9 w$ A& o硬件外设初始化
2 ?, x7 }- p! I  Z- g2 ~/ Z
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   7 E& \) |0 P$ c5 G
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   ) Z- f: A: j: Z3 k  M9 C0 f
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
     c. V- R: x2 e
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    , z" x0 X) O4 [7 }3 R. O
11.     /* 配置MPU */
    ( e- ]. g2 s$ s5 c/ Y; `
12.     MPU_Config();
    
13.    
    
14.     /* 使能L1 Cache */
    ( J3 `! y  |0 g# \+ ?5 ^
15.     CPU_CACHE_Enable();
      D' {! M& M* \# i
16. 
    3 y% \3 y8 h2 c: o6 Q, w$ u7 h
17.     /*
    ' G9 a# f& Y6 i6 [6 M
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    2 u2 A& R2 k& d  J9 L$ |7 B2 i
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    1 ]  e: t. \" D1 o
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    / G0 x+ V. ~+ a; e, B$ ]6 P/ r) D
21.      */
    # ~* Y0 e! A  e+ \
22.     HAL_Init();
    # t: s4 X5 H0 w, p- C
23. 
    7 i; c" n# b% b
24.     /*
    + i: p/ q. m2 q5 H* A
25.        配置系统时钟到400MHz
    5 P  r# ~1 S" @8 u" j
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    ' J1 V" }& ~8 P- Q6 ]# D7 ?
29.     SystemClock_Config();
    , a, E" q+ S3 H" r$ W
30. 
    
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    ' r; R; n9 Y1 m
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    1 c0 o4 A( @5 ]2 E& O
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
      M7 _6 J4 t- }7 ^  w( C1 V
41.    
    8 i+ W% r! x2 h. W+ X0 C
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    2 }4 H6 U* r3 [1 `4 K
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    ; R) q5 ?, b2 W5 p
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    . L- V& I5 ?; E& _5 F
47. }

复制代码

7 f7 Y2 L5 P+ K+ k7 W7 IMPU配置和Cache配置：
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
+ i/ u4 _5 a, b9 @6 u$ l1 D$ W6 q

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   7 a! h" R# L0 n) r" {
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   # K, N9 Q' u9 G5 K
5. *    形    参: 无
   - R2 W6 w! M. c* V! p# G5 z: {
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   & T' a9 a- n1 e. z" a( }
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   " g. v2 I2 e4 w1 e* T( E1 ]
10. {
    1 ~, O2 L1 K" l# m
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    1 R/ ^( I# r1 t* C1 q
12. 
    1 t3 u* y  e# H8 t
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    - {* e( w* R) Z- C6 Q' G
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    0 A4 H  m& o4 N, [, O4 T0 J0 s
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    ( ]) d2 U, @, ]0 Y  W/ x: u
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    , a6 V. i& r$ {  L5 E% @
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    2 _8 `4 a. X/ u/ Z- w
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    4 o9 f+ @. N: ^
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    % c6 A8 C9 u- x* E+ j2 Q; \7 A
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    $ m) E9 e- P) s4 ~% V# f( P- x
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ( E0 x1 Q, Y2 E
28. 
    + `0 l. @: V1 o) c9 p
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    6 B5 x7 j! |* `7 c, J( [# z8 y2 q
30.    
    
31.    
    5 v6 s* N+ x$ o  c) i" w2 m$ C
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    % D$ D$ r8 D) o
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    ' W; ]1 ^2 J, R4 O1 w+ v
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    # q- \0 d- e. b9 i
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    6 M) e8 l+ A+ a& `( L2 f
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    % R0 L( _' W8 Q! \) p6 Y# }$ d; [
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    . n$ e3 c& f9 t4 H0 h& k- V
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    & F( G4 x) M; ?% u9 f" L7 R8 i
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44.    
    1 U3 {& Q1 Y+ b% z! r8 i+ v
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    2 Y" |) r6 f) Z' `) t
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    * X4 v5 n& }1 r: O7 J
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    
51. /*
    
52. *********************************************************************************************************
    ; {0 q# Y/ `7 [$ z6 Z9 T7 y( `
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    
55. *    形    参: 无
    6 B, a- l( ], Q4 H( }# F3 |
56. *    返 回 值: 无
    $ s, z- H& J+ e, Y6 d* M( H) f
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    4 h' V+ o* @/ h
64.     /* 使能 D-Cache */
    
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }

复制代码

主功能：
主程序实现如下操作：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
1 X4 X3 d! S- B# P配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
3 e/ K1 V0 u% o, M+ W% w

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   4 d' [) K2 E+ b3 o! r# s
3. *    函 数 名: main
   # {' k% x4 q! g# Y/ T  {2 I
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   6 E/ ]' ?; R" a% S7 I6 A
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. int main(void)
   
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    8 r  J) v( h2 L" W+ I$ l1 W
12.    
    # _' }8 ^+ n; Y7 n: b$ N
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    
17.    
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    
19.    
    9 ]& u3 ]  f0 \7 j) c3 G
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    $ v" Y* c& j8 `! J. P7 i& \
21.    
    
22.     while (1)
    * g& V. M4 y" Z' y! l3 ^
23.     {
    1 M' i! P: l8 E  V8 f+ m
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    / m( O" H( h$ \; H/ i
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    # ?7 e' ~$ R! A8 K) Q1 d; |
28.         {
    2 g3 R0 y5 d& @! Y
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    1 T8 b3 f* |7 N$ s
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    
32. 
    % C, X( y4 P, E0 ]; g
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    7 a: [0 E) f4 p6 X5 c
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    & t4 \' e, @, P$ N* S7 H  r
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    - s( _/ _; G9 w& t$ b: M
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    : J; Y0 ], r0 [% J  B# A
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    % o; K' O2 Z8 e1 _4 }" Y
40.                     break;
    
41. 
    % h" \; \9 N" Q9 m4 d4 z
42.                 default:
    - N  \% Y4 p, \+ K5 w* m' i
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    . \+ I: N; V: c# b& |( g
45.             }
    
46.         }
    
47.     }
    
48. }

复制代码

; E" e" {5 W; l5 {64.7 实验例程说明（IAR）
( v0 D- P0 a0 b( s$ J" n* W8 P: D 配套例子：
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
/ k( ]. l( y& M& @实验目的：
, R1 {( Y* v: w学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
2 d" e6 c' k% n: E4 E$ p实验内容：
5 V: n: s, u- i, v上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
6 q! Q! A4 A* N 配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
PWM输出引脚PA11和PA12位置：
- H% V$ z5 z3 f$ ~- t' Q
; }: }5 c2 I+ V% T& m& W; E

上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

: O" ?! m* z. h! R( r+ o* `( B
程序设计：
系统栈大小分配：

RAM空间用的DTCM：

硬件外设初始化
$ J5 D/ a' L" J. w" n& ?" f& S硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   : W6 B- i6 @- U: K
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   8 s! i, ^; r) p2 W
8. */
   . J" ?( a9 ^- ~9 p' Q8 q
9. void bsp_Init(void)
   ( Q  I, x9 T! u6 q) m
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    
13.    
    
14.     /* 使能L1 Cache */
    3 b4 ~1 [+ j6 I6 s5 g
15.     CPU_CACHE_Enable();
    # u% h) m3 Q' U  M& p
16. 
    
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    4 W& L* O" {0 ?1 U: T
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    0 l* q# a& Z- m8 b) S
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    
23. 
    
24.     /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    6 E4 w' M' G( X# u
26.        - 切换使用HSE。
    " _- r$ @7 h, m! K( l
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    6 S! z' ~# S6 I; U! I' ^: H( r
28.     */
    6 w9 c" b% J# {* {$ s+ f" m. e% A
29.     SystemClock_Config();
    
30. 
    % ~: b$ W) ~. u" F  k9 \
31.     /*
    " j7 n# e, y6 K& s
32.        Event Recorder：
    : a4 w+ K4 }' L' e9 }1 d
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    / k( y# s5 q' G6 Y- O
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    3 `7 f- h- k  U. k8 s3 U
35.     */   
    * r: t7 c0 C. E
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    $ o3 S9 V* e! e) E
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    4 q& Y* t: |4 o7 I% s
41.    
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    ) P7 d& U, i4 j& l8 s
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    . _. E+ J4 u0 m/ H
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    2 M  M2 _; w) u' S  b$ u
47. }

复制代码

MPU配置和Cache配置：
) u# R+ Z+ T  j3 r
3 D& r# A: S' U- y数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
' _5 n2 P" }: G" H- A$ [5 I

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   + R1 t8 Q3 M# w& y- U
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   5 g5 F0 q- X' h
8. */
   & n. A9 U, S* B' W, ~
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    + W' q5 |9 e/ u( g% K) K' w
12. 
    8 |3 h' w1 S3 s0 |% ?1 S* E
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    * z  X9 x& ^/ x
15. 
    $ W2 ?; M2 d6 Z7 R% T3 Z
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    3 R$ o% p/ s, H8 J: l, [
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
      R+ f3 o8 b* `/ K( w3 d6 \  }  J
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    : c- X: z2 |. Z, ~
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    9 [; u5 P+ O  x$ a  R
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    2 Y: F9 s  C( w4 Q. }1 L: s0 u
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    9 c- o4 l; S! q. L) `
28. 
    1 M$ h5 }+ N) x7 y
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    + N- e3 s" y& Y) x' U! p/ h' T
30.    
    
31.    
    5 M  S! }: P. Q3 i6 v! J- g
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    5 t/ \8 o# v2 x  a
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    5 R- z8 N3 I% ^8 H% c: B( d* a
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    . D: E$ F- H9 c, X
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    ( E, w# F  l$ S7 u( C; v( _
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    - i4 `3 C% D3 y+ H( ~. a3 G( f' U% A
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    1 I1 Q7 e& K& D+ B, l0 X. U$ T4 h# j
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    % C* X7 I1 W1 P% ]
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    " W; B/ b( M* `
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    , ^3 x5 m' G3 _7 x8 z
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ; ^) b" m5 d8 m2 N$ T& k
44.    
    # G0 V; X- ?# f# z+ o
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    # i5 `: ?% P  L3 [# O1 p
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    ' K! {. z3 q' G- Y
50. 
    
51. /*
    0 l5 V+ e( R& l; F! n5 e
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    , x5 Y2 I& K& B2 k% n0 [
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    5 s- k3 n( U: ~
55. *    形    参: 无
    ; Y6 O9 c  z/ h; a8 v. P
56. *    返 回 值: 无
    $ H% A5 s- j# `: F/ s3 E
57. *********************************************************************************************************
    & R5 i' n8 v! b8 s5 u
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    ! r* v6 Y" V7 O, y9 Z" [$ g
60. {
    * V* I; Q7 Q+ n* t# z9 |# `6 y$ _
61.     /* 使能 I-Cache */
    $ k$ v+ ?" J* H, v2 T. A* X
62.     SCB_EnableICache();
    ! A+ {  w/ F+ M
63. 
    : E$ V5 e, N+ F; L, D, r
64.     /* 使能 D-Cache */
    " }% V' t; M; |) B6 ?' g2 w. Y
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }

复制代码

主功能：
' I% {9 m+ T% A5 f' t. [4 E. }7 l主程序实现如下操作：
7 h2 b2 o  ^6 |* ]" ?上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
3 k  `- W9 g6 R0 V% b' o配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
               
! i9 i; w6 y: u3 ^

1. /*
   5 l1 z7 C. C& [; W  V
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   5 M7 ~7 S+ J& M4 |) d  s
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   9 |. e4 i/ C2 T; [( V
9. int main(void)
   
10. {
    : T) }  K3 H/ |7 L
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12.    
    
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    ; O3 f$ @' D7 w5 W; f
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    ( F/ T& v: |9 M9 Q2 g! e+ p4 h
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    5 I% U: a7 a: ^- x
16. 
    2 A; i. v9 V2 p- w3 F( @# }/ E
17.    
    ! j; r% H8 R' I$ x+ ~, @
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    4 Z5 _3 j9 B' Q$ O* E- w
19.    
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    + n; m! F! j+ R. O! s: t
21.    
    
22.     while (1)
    - [, ^9 h# V. e
23.     {
    5 _( W) l0 j/ v1 o  J! N: F
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    0 J/ ?! p4 z' h7 [- K( q- ?
25. 
    ' S8 \. \5 I( W3 t1 {- O( L# f. G5 p) s
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    1 {" J+ s, ?& Z! h" s
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    . E- E2 d: E/ Y, w: I
28.         {
    ) t3 W  K" R3 f7 F* H0 i
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    + p+ @0 \* ^2 w# z. W
30.             bsp_LedToggle(2);
    * }& [; S: T9 C
31.         }
    
32. 
    
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    : f, y7 n' N( V$ `- W2 |7 a
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    ; G9 Q$ |* u$ k. r+ a
37.             switch (ucKeyCode)
    
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    
40.                     break;
    
41. 
    4 H; _- z" V9 N2 ^7 Y5 }
42.                 default:
    8 B/ Z/ @, ^: t/ g8 s  r
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    ( f& S6 |8 B5 c- U3 r7 r0 Z+ d
44.                     break;
    
45.             }
    : w* e$ Y( H: g8 Z
46.         }
    
47.     }
    . l2 `9 e2 G! L3 |. I$ S/ H6 k
48. }

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64.8 总结                 
% Q: ]4 D- l. A/ C! ^本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
         

2 `8 }$ }9 B# ~2 y4 s6 B