64.1 初学者重要提示
& Y; A' E8 p7 ]" }: o学习本章节前，务必优先学习第63章，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
! Z9 x6 i! n; ]4 b. }; ~HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
- V  X. B( D! E: R9 F( ?* xHRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
STM32H7的HRTIM配置输出5组不同频率，不同占空比的波形，同时5组互补输出也是没问题的。
STM32H7的HRTIM触发ADC和DAC转换。
# {+ L5 V  w& M# f( lSTM32H7的HRTIM Fault故障保护功能，可在输出故障时禁止输出
STM32H7的HRTIM生成任意波形
64.2 HRTIM的PWM驱动设计
HRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。

64.2.1 HRTIM时钟设置
, |# W. C) ?. bHRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：

: r' ?$ C, S' ^% p$ S* L) A3 ~

1. 1. RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   
2. 2.
   0 U& A, ?2 v- U$ R
3. 3. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   
4. 4. PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   4 s* h' g( z" G  `; o* Z+ l3 G
5. 5. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   # |5 u' x% e# a1 w" a  V, r: [
6. 6. {
   % M' K! Z7 @% ?
7. 7. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   
8. 8. }

复制代码

9 h, e& r9 D/ @/ n( t) S这里把几个关键的地方再阐释下：

4 q3 V7 y2 f" L' X* M  U, V: ]+ u, n第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
# ~* ^0 \( x* x, d* h8 T使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。

( ?2 u0 d) V4 H+ _, |& @
  e" s0 Q# k$ V! [$ P64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
HRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：

/ W- U& P$ ^, [! L5 a# U0 A

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   
2. PA15       HRTIM_FLT1
   
3. PC11       HRTIM_FLT2
   ) D3 Q0 |& c: @( K  x9 p4 x* b
4. PD4        HRTIM_FLT3
   : q3 @' a* U6 @, x+ O  T
5. PB3        HRTIM_FLT4
   . ?$ N7 q2 Z+ Y8 N/ O8 `' a
6. PG10       HRTIM_FLT5
   
7. 
   + q$ [# k% u* {( u2 J' V. ~
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   " q/ y" t* O3 t; L* `& G9 s
9. PG13       HRTIM_EEV10
   1 Q- z- m, Q2 {8 }  e7 R/ y
10. PB7        HRTIM_EEV9
    9 [9 K& ]' ^- R# g+ d
11. PB6        HRTIM_EEV8
    
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    $ Y6 U4 o* y+ G) ?) a; A2 S
14. PG12       HRTIM_EEV5
    5 o7 T! V/ ~6 j5 Y5 ]+ Q
15. PG11       HRTIM_EEV4
    
16. PD5        HRTIM_EEV3
    " |* r* J* V7 Q* _+ v6 ~- c! ]! N
17. PC12       HRTIM_EEV2
    
18. PC10       HRTIM_EEV1
    : [  U, z$ u2 b  b; F- A) b
19. 
    
20. PC6        HRTIM_CHA1
    
21. PC7        HRTIM_CHA2
    & r; U* u; j( e* G6 ]& V3 M8 R
22. PC8        HRTIM_CHB1
    
23. PA8        HRTIM_CHB2
    
24. PA9        HRTIM_CHC1
    & [7 t$ D, V( P" P0 W- J( M& H
25. PA10       HRTIM_CHC2
    
26. PA11       HRTIM_CHD1
    & E0 q- m( U. n% T7 i
27. PA12       HRTIM_CHD2
    + O4 T+ |7 P5 T3 `( P) S4 L! P
28. PG6        HRTIM_CHE1
    
29. PG7        HRTIM_CHE2
    ( q/ ~1 i- K! x. G" |
30. 
    9 m; b0 G) S9 l5 I3 Q+ S
31. PE0        HRTIM_SCIN
    
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    : p. d5 D$ }; t' X5 o  y5 ~
34. PB11       HRTIM_SCIN

复制代码

. M2 |& ^) }2 B3 G1 m当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：
0 i5 l3 O8 }7 K, w# I7 `# ^" V

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   
2. 
   
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   ( @- s: _1 j5 @% K8 O# h3 K
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   # t. V: o# N; ^/ P! s
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   
6. 
   
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   ' G2 W# z  N1 F  q/ V  Y
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   
10. 
    $ t/ n8 O" Y. w
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    . }5 `3 e: J) i. C# U2 j3 \- Y9 k4 i
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    

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; ^9 X5 V5 H- r( a; P64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
HRTIM的初始化和时基配置如下：

1. 1. /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/
   1 K# `  T, b2 D7 b. H
2. 2. HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   3 v* V, u* g9 Z
3. 3. HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   
4. 4. HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   & p% {( x4 w$ m3 J0 D
5. 5. 为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   . P$ ~! s) [9 C1 d# @
6. 6.
   ! {) n/ D, Q3 d! F
7. 7. HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   - h; P: o- D: t! `- I
8. 8.
   
9. 9. /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/
   
10. 10. sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    
11. 11. sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    9 J5 l3 W' |7 I3 i- J! ]
12. 12. sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    
13. 13. 是不分频 */
    / l; Z. C$ i5 J3 A5 j' q% W
14. 
    
15. 14. sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    * h0 c  [! y8 H. ?) n, w
16. 15.
    * e2 p& }: N9 _: G4 M
17. 16. HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

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) F9 T4 M! q( b0 j. j2 J) y9 Z   这里把几个关键的地方再阐释下：
/ d; ~2 @" e- {: v- w; H   第2-4行，初始化HRTIM。
: L8 o* |1 \" D* U3 M% H   第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
   第11行，设置Timer D的周期。
   比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：
   PWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD
                     = 400000000 / 4000
                     = 100KHz
' E1 ?7 C) O+ I8 i   第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)
   
2.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)
   : _3 Z3 {! }7 E6 M5 s" B  h
3.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   
4.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)
   , U/ r. b  N$ g; n" ~% |
5.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   % |( {% b5 B0 X* N: f6 J! j
6.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   / c4 J$ F7 b# c$ b8 F
7.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)
   
8.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)
   

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+ p1 B8 r) m# Z) e   64.2.4 HRTIM的Timer D配置
& E! A9 y0 h% }( v   Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   : ?' v% m) |) b! |+ M) d
2.    sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */
   ' ~% V) D- W; {' p- ~
3.    sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   # K) ]. I. v6 O& k
4.    sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   9 v( N( x% L; U
5.    sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   
6.    sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   2 _0 y% e. h. I/ \1 ]& N! O
7.    sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   1 I. |: Y0 p, |3 A1 w) s
8.    sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   
9.    sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   1 B) U0 ^1 ^; o( G
10.    sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    . b8 ?3 _+ G( a
11.    /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    
12.    sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;
    $ M( V. M4 z" i( ]- y" m
13.    sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    
14.    sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    
15.    sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
      d9 |+ D/ L. h/ h
16.    sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    . H' K( D5 Z9 h7 O& ^, ]9 G
17.    sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18.    /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    
19.    sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    
20.    /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    9 x) h1 G6 v1 k
21.    sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    
22.    sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    
23.    HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

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  B) j# S& g7 t0 S7 T$ ]4 x   注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。
3 o- @1 f8 X- }
   64.2.5 Timer D的输出比较配置
7 S# D( M: W: l8 w, Q  M   HRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   
2. 
   ) P6 {, M8 E' N
3.    sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   ; q* ]+ [" Q2 v# _# b( ], T  s: q
4.    sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   
5.    /*
   ) z5 V9 u$ e+ d; |
6.    设置定时器比较单元的比较值：
   
7.    最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   
8.    最大值要小于等于0xFFFF – 1
   
9.    */
   5 Z& P. J; q9 J+ H0 Y; o( F+ c
10.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    
11.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    4 e% A, S) W( V: b" @& ~: t  [
12.    &sConfig_compare);
    
13.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    
14.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    - i- H5 H! Q2 t/ Q
15.    &sConfig_compare);

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   注意事项：
( v; W8 U  B9 n  u$ x# X& d
  D6 o3 R- X* a. W: r  _% S   如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
) m) S& T* L3 x6 X; I3 Q6 F   配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。
; u, o# u) A: I   64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
8 h* Z8 c) L+ b; A   这部分的实现代码如下：
/ c1 H# `7 V! F2 x; i
/ a1 U) ?4 Y3 ^  Q3 d6 S

1. 1. HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2.    2.
   6 j; Y9 e# [+ K( s, I+ T
3.    3. sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   $ L- d6 `2 |7 X( G2 Q/ t
4.    4. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   9 W* o: i6 z$ G* j
5.    5. sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   
6.    6. sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   
7.    7. sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   
8.    8. sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   ( e7 h3 V1 C2 M1 i% S* M
9.    9. sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   + N, b+ @+ W$ p: R4 S
10.    10. sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    * J% F2 k) [: [$ d5 R# E
11.    11. 到空闲模式，不插入死区时间 */
    
12.    12.
    . J! G2 Q# `! |! e( a
13.    13. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    
14.    14. &sConfig_output_config);
    0 l9 [3 \' H8 j9 `3 e4 B% U, w1 k
15. 
    
16.     15.
    
17.     16. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */
    7 W! c/ R# _' I, e: [" |
18.     17. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    
19.     18. &sConfig_output_config);
    
20. 
    # A' H4 H4 y) I. p
21.      19.
    ( h2 l' }* K: P
22.      20. /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    
23.      21. if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
24.      22. {
    
25.      23. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
      Z7 `* i# r/ b& n5 \
26. 
    
27.       24. }
    $ ?' c. \* x9 ?) c
28.       25.
    6 J# c( h2 X1 \  a! ~5 N
29.       26. /*##-10- 启动计数器 #############################################*/
    0 h; d+ e8 I1 P
30.       27. if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    
31.       28. {
    
32.       29. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    3 c& F1 {* P/ `$ o. K2 f! D* W3 E
33. 
    4 u1 o. }, v5 L$ G/ _. x: P; q: P
34.        30. }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：

, }! M" X$ }, N; @
: A4 R8 M) b) R- d6 v7 c第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
  p. i# z% `# w% K( ~  {4 Q5 x/ w第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
6 Z, @! J# P* O$ f; q9 o7 F第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
- S1 \) ]  d# U9 e! X第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
                  
64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
; C9 ?" s6 }6 c; s定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：
) d+ a) J% {, @8 C# j* R: v2 Ibsp_SetHRTIMOutPWM
( c) P+ j" k3 A                  
% G" n8 B! ^; D: r- R( a64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
函数原型：
void bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

函数描述：
这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。
3 w! W0 [1 {; S% ^% ?6 `1 r当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
; P# V2 E, X+ ?" ~
64.4 HRTIM驱动移植和使用
+ I  ^8 N- q& G7 K# R定时器的移植比较简单：
第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
7 h+ X# D: f  i4 ~: N4 ?; j( h! a0 H9 |第3步，应用方法看本章节配套例子即可。
                  
2 K7 T9 _) K5 a' a64.5 实验例程设计框架
                  
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：     
( }+ y# z! y+ t. x7 H- |% m: J
4 ~/ d6 b( l  e; f

% g) a  B. q5 \# ?3 D) E+ z- R3 D
( I9 s( i. v  f2 q0 z1 d& V* A第1阶段，上电启动阶段：              
# `0 g. _6 T7 {: d/ P8 p+ M7 f: e这部分在第14章进行了详细说明。                  
第2阶段，进入main函数：
第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
0 r- y! a1 k9 D# A" F第2步，按键应用程序设计部分。
' ~/ s; j5 a9 z+ Z" t; J
" j7 B* J' \4 f/ }2 K64.6 实验例程说明（MDK）                 
& C4 r# |: T+ r1 P" J+ J! @! {配套例子：                  
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输                  
实验目的：                  
1 [. E. v' }" G/ V! k学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
* `" K# x# V, ^6 rPWM输出引脚PA11和PA12位置：
  x! p) c2 j$ \' {  _' ^/ s0 N

7 O5 J$ s* u# o
: h  ^- [; Q+ ]. K2 y上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
# h4 W/ |3 ^3 ]% x6 v2 s9 r
5 A) C: G4 C8 N

" E8 {2 z7 m) Q  B& D; S程序设计：

. F3 p* }" R; F& v7 i# \系统栈大小分配：
0 Q0 o3 B# S; B; ^9 X$ Y
  Z, j6 N1 l# g7 `& U/ T: b4 E

. e7 W/ w  |7 M  d( t; {
1 U; M/ q5 B, U6 i6 [, FRAM空间用的DTCM：

" _$ j" ~8 [- ^% o. r" Z5 I

5 H& r/ H* G% T6 X5 O硬件外设初始化
* P7 W& d- h3 X0 [, v
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

+ V2 n% }$ o- L: y$ ~- Q  K

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   8 o/ O& @3 j5 ]- H- z8 |7 M
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参：无
   8 x  V7 f- d( l$ f1 h% h, X
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   0 ^$ v2 C) x* q0 T: l; t
8. */
   & N# F7 B& s: n( s
9. void bsp_Init(void)
   % t  L) ~+ R4 h% p7 L4 \
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    
13.    
    3 Z5 u: K1 A4 {/ i
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    2 y% V! O0 z' b( V7 ^- {$ Q9 r- W
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    8 [5 E* j1 O- s. t2 w
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    + v/ y( ]( }) E# b8 D  H
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    2 S: u8 J, O* D" Z* G/ k( Q4 x
23. 
    
24.     /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    " @1 c+ R2 ]0 @9 o9 P# O8 Z6 u
30. 
    
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    ( @% m9 s, y5 E- _  X/ G
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    2 u; |( ~3 D" Q$ j  V0 I  i
35.     */   
    ; d9 E) |6 x1 |2 `! \+ g, e: w
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    ! o) w& E  L' ?+ L- K
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    & c/ Q/ H  t7 a! L
41.    
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    / K4 Y4 i: M& t7 N. m. C. h
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    7 E2 n3 [# F1 G, j6 P
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    $ ~2 e7 F7 i, T6 N
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    9 Q0 ~9 D7 u; r: `
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

6 L* s2 O! o; [# D4 |MPU配置和Cache配置：
( s# C; @& Q% k' D 数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
7 b  Q9 y: i; C2 o7 _& J
7 X# ^+ V0 F( }" k7 L# k

1. /*
   5 H0 ~: ^5 U, i8 e! D8 S
2. *********************************************************************************************************
   0 W( e, i8 ^3 A( g
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   2 K/ \: m( V% P+ }
5. *    形    参: 无
   - I2 G/ E3 x6 a, f0 R0 W
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    3 i, h# l1 E- ^- }5 U* A
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    " l9 s& T* A+ A( c1 S* q. m+ r
13.     /* 禁止 MPU */
    / A5 ?! O7 {$ z2 p  c6 J
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    7 S% A3 x2 p0 x; K
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    " f4 n6 H0 i4 i% @2 {0 X! X1 R- k6 M, k
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
      R# R# C9 X* H- J
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    ; M- m4 m6 p; O8 ^8 l5 ]1 w
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    : o5 o4 N$ H& s; Z' ^+ N
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ' r* ]& P( L5 o/ a6 d
30.    
    
31.    
    ' m, d6 L6 ]8 w/ C
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    , F1 w2 F" X0 t* `6 i" Y5 f
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    ) Z( k. I) A: R6 X9 D5 l  X1 `
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    & d# `( ^8 u! T
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    - \/ S$ |  ^8 Y5 O- x2 J4 |
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    9 K& q+ K3 a( T& ]) ^' G
44.    
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    # l! ~* g/ M: k: U
46. 
    " H8 H7 x- T3 I/ t0 n
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    1 E. U: o7 t4 [# j* P7 c. B
50. 
    $ W- B7 j8 p) c# T4 R
51. /*
    
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    * C% u7 `' B; d( `+ N4 _
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    4 q2 z: q2 ^+ v. |  z$ f0 O
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    ' g8 N* L5 U. i+ K: E
60. {
    
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    $ A4 r! `4 ?6 v) z0 X; A1 T. D& `1 D
63. 
    - g5 D& g. P+ c/ R
64.     /* 使能 D-Cache */
    , p+ D# `) Z4 i* P8 T" p( f
65.     SCB_EnableDCache();
    5 Z8 t/ V" {" T# P0 T8 t
66. }

复制代码

主功能：
% s$ b" t$ e+ V. S; u. L主程序实现如下操作：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
: m2 ]( V9 Z- v: J  d7 s% Y3 k

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   5 s2 V4 ~* |2 T' P3 c
4. *    功能说明: c程序入口
   ) s% X/ G1 ^0 O. D. `& k4 w7 p9 S
5. *    形    参: 无
   ) G( m& ^- m1 B% G
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   ' e# A9 E- L( w
9. int main(void)
   + L: i1 H- @. n% M& {! S
10. {
    " [& Y+ f! r" K. W
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    4 }) ~3 K- [  F. y
12.    
    ; h9 U5 L0 N" Y+ Y/ s9 N
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    / S' }: Q# l( a: i5 C+ `) @( y
17.    
    8 L: r; q& t6 n- G' _- I
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    1 |7 |& ~! t+ X
19.    
    ' y8 X" \* Y. ]& f1 d
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
21.    
    / p5 {* s& y& j# R: H1 c# J
22.     while (1)
    - m  Z* H1 @2 k( j' F! u. c7 X
23.     {
    
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
      l$ Z) M' A! \* c9 ?
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    3 |3 v2 b1 r, @6 [
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    , T; M5 A; N% w
28.         {
    * }5 y. j/ D4 ?* L- j* J
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    + E8 z# I: R) s" M& |* p
32. 
    
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    % ]# r$ V7 h  S$ D+ b
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    / O* q$ H5 s* t
37.             switch (ucKeyCode)
    
38.             {
    ! `5 u5 C0 d' e# }5 L0 {9 W. F
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    ' n9 p. I% A6 ]! e
40.                     break;
    + I$ k& p! B* i7 L# I0 @
41. 
    
42.                 default:
    ! u' {4 p# J2 U8 C. a
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    
45.             }
    ) L8 L! g" `$ V; _
46.         }
    
47.     }
    ) l$ k$ S3 e* K9 |6 l4 H
48. }

复制代码

2 V$ x. W$ \% Z, N  R. {64.7 实验例程说明（IAR）
配套例子：
: a  k3 Y8 u5 P9 o; S V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
8 U7 T7 D! L7 t实验目的：
学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
+ P. p2 _4 T: i# k8 l实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
% F! u/ `- D  P+ TPWM输出引脚PA11和PA12位置：

4 R5 T/ M2 q' O, z8 Y4 C8 e: H: J
上电后串口打印的信息：
4 u: M' g) M3 E1 X5 n4 q波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
+ i; U+ W* T' i% x
6 j  h- M' C5 U* w/ R% ^) [% `4 O

8 l8 e1 l7 }" R8 w$ N/ V程序设计：
系统栈大小分配：

. I& i" A! y- ]6 z. o5 Y

RAM空间用的DTCM：

9 n$ z. N# G0 [+ o* q- A4 S

硬件外设初始化
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

' G. f, ?: w; V9 U# D* y

1. /*
   ( y9 L5 b0 e- w+ M- z3 ^
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参：无
   + G  b$ r( F/ R, w' N8 F
6. *    返 回 值: 无
   ( y( r( ^0 e* s# w
7. *********************************************************************************************************
   ( _9 ~% x0 ]. O  b5 U9 ]: i
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    + G/ [, }% P; f) L9 d  o! S% ~
11.     /* 配置MPU */
    % x* ^4 [: _0 M. J% E8 l( a2 w
12.     MPU_Config();
    
13.    
    ( g( }$ Z! W5 G. v3 m+ R/ [- T# B
14.     /* 使能L1 Cache */
    - R- v, D/ n' ], J
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    2 j" H* j% D% _8 F% R- B4 x
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    . q: |! q5 m1 M6 m6 n! ^& i  {3 @
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    & z% ?: J2 [# V. F& R
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    & j: ~6 a) l7 l( _: b  j: l& h
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    : j+ M& [4 m4 L5 Q4 H* W
23. 
    ' Y7 E0 Q6 Z. [4 b8 A( g
24.     /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    0 n5 f" t0 U) J) g- M
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    
30. 
    
31.     /*
    - b1 ^# ?) D6 ~6 _- r! Z
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    + m( a( ?4 U2 W& K' l
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    ' ~, r5 f7 c, u
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    4 }! B: r- w$ Y" o' A
41.    
    2 A& ?+ X! u, Z- E
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    ' E7 c3 I5 q0 h0 \0 d- m! t2 k
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    ! [( x7 G: f+ m+ M5 |3 b; g
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    / e" B7 _: r! k( a
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

3 Y& y' n1 m+ V; BMPU配置和Cache配置：
0 n3 U% R5 w% [8 |* g  \' F8 q
3 z. y5 ^: m  w7 v6 c$ J数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   : h( B6 Y1 L! }7 [2 W
3. *    函 数 名: MPU_Config
   ; L+ p! E% g/ v* B2 b# c. i
4. *    功能说明: 配置MPU
   2 n  o! C6 r/ K/ i% j
5. *    形    参: 无
   5 a3 o( u7 B' y
6. *    返 回 值: 无
   % [, j  v% l  O2 Q. ^
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   5 E0 d4 J* ~8 [
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    3 W2 j6 O3 j- d7 z
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    9 Z) q) c7 M" q' k, L
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    9 o/ P5 D7 R5 p* `' I9 {3 Z
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    2 e  ~) s. T0 B5 j8 O. v) D
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    $ _: O3 i5 R& x+ d) V6 t/ n
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    1 H- G( `' p& C1 M; C; H
28. 
      Q0 Y3 _* H& |$ }
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    # q, U: Z# t+ @! C4 m
30.    
    , ~" S+ u) c0 A; n: W% {
31.    
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    # Z) |' r4 r" ?4 t9 M5 K  _+ G. U3 i
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    % m3 ?# E2 H8 e5 T1 Y
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    6 A/ z1 V6 l) Z/ E) X8 g
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    , W8 @2 S. a1 S! z- ^2 Z2 [( {
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    . D6 I1 `1 R3 A+ f. f* v
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    2 Z8 I+ j( h" y9 g% P  Z: Q; ^' P$ F
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ; x; m+ ]( H1 t, V( L
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    / V9 n% e2 I2 Z
44.    
    : k+ F) B' M! e3 S! H: Z
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    . G# h; ?, S3 Z. f+ s
46. 
    , k: F  j+ ^+ n5 m! A( r( v5 r
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    7 j+ |) L5 w, ]
49. }
    0 v' a0 `! T+ l
50. 
    # ~. R7 t2 ]) ?- H. G! Q
51. /*
    0 U( p4 t3 h7 }
52. *********************************************************************************************************
    0 R! o# I( n" e7 [/ R+ \6 _: P
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    5 D( q2 z$ V" o6 \4 a
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    4 @6 [% X1 X& \$ W* N: c$ @. [
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    - k3 D2 P% f' g/ M
61.     /* 使能 I-Cache */
    ( I: g& q! W9 y% s9 t
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    
64.     /* 使能 D-Cache */
    
65.     SCB_EnableDCache();
    " N" }1 R+ |! x1 V" n4 P
66. }

复制代码

主功能：
主程序实现如下操作：
7 k6 y7 W9 E- [" p9 F' e1 h( s" K上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
               

1. /*
   : n0 ?3 X6 f% t  M
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: c程序入口
   - _5 m' A' T6 T6 p3 y; ~
5. *    形    参: 无
   7 g6 M% l: o% [
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   4 I; E. t5 G, k. o9 m& J
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. int main(void)
   , W. j; B5 O6 V3 F5 y# w
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12.    
    6 Q0 g2 I5 H# E5 d9 n/ k
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    
17.    
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    3 o6 u# y1 a$ z# ], i
19.    
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    6 S0 {# _4 ]! S4 b0 G  j
21.    
    : q& M% h/ }5 j2 o! d( t
22.     while (1)
    
23.     {
    $ u5 W. [1 R3 L( g2 f
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    + t( `) ^- _% S  Z
25. 
    1 V9 W4 J/ P/ h5 L" W
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    , E# X5 @0 }" f
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    4 `4 Y3 J; @2 n: o
30.             bsp_LedToggle(2);
    & _: T- q' y3 _9 N. v
31.         }
    9 @6 W7 |1 ?! H8 ?  u2 i
32. 
    + w4 t; i- }4 t; E( R: B* u; D% q' i1 I
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    2 }# F  d6 |1 M) d) D1 g0 ^
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    - Z  I; s. }6 v% z; _
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    - C6 u; z3 g' i* W
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    " |7 Q. r" K/ Y" R  C' l5 S! W: f
40.                     break;
    4 B0 k( b3 a- T; N# b9 }, k
41. 
    
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    $ y9 C0 [! t- h7 {/ n/ F* X
44.                     break;
    
45.             }
    3 a7 {1 t  Y) c$ V1 U' E0 ^
46.         }
    
47.     }
    
48. }

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# O+ `2 s1 M# E, I0 b 64.8 总结                 
本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
         
1 a7 U5 q7 @& U
5 h3 _+ W6 Q1 r# F0 z