64.1 初学者重要提示
学习本章节前，务必优先学习第63章，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
8 o, s+ e& q) Z" K# F7 D' ^6 N设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
HRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
STM32H7的HRTIM配置输出5组不同频率，不同占空比的波形，同时5组互补输出也是没问题的。
  y5 B7 U8 q3 |' i% lSTM32H7的HRTIM触发ADC和DAC转换。
! F  H& C: k+ \STM32H7的HRTIM Fault故障保护功能，可在输出故障时禁止输出
STM32H7的HRTIM生成任意波形
64.2 HRTIM的PWM驱动设计
' F8 K% A" z9 u9 NHRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。
# A& v. c) ?; {/ E1 D8 U
( w, y) z/ m% \8 `64.2.1 HRTIM时钟设置
HRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：
+ `; c: J- j. t, a1 {" k
5 V. f" l; f. Q, {) X6 T% d, C

1. 1. RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   
2. 2.
   ( A, e1 n! F4 F. g
3. 3. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   . d2 |' [! c; P- s$ s1 Q5 h
4. 4. PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   
5. 5. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   4 O3 l% {" E1 A/ e! k
6. 6. {
   4 g' U( F4 @8 ^. u4 g" _
7. 7. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   
8. 8. }

复制代码

% K5 |( A" e/ T) p* e8 h- `这里把几个关键的地方再阐释下：

第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
4 ~  d# O/ b! C0 K1 V2 U使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。


64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
HRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：

% ~5 w; E1 U6 H( V' L

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   
2. PA15       HRTIM_FLT1
   ) ^& h- }7 n, l1 `, }/ S# L/ Z) \" E
3. PC11       HRTIM_FLT2
   3 |6 N9 U2 Q' K. v- ]! a* g
4. PD4        HRTIM_FLT3
   / R8 k' J5 A+ f
5. PB3        HRTIM_FLT4
   / Z* e  `/ g9 c0 q5 ?- C
6. PG10       HRTIM_FLT5
   9 m0 D, ^2 [& R1 V" y% X( h
7. 
   
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   
9. PG13       HRTIM_EEV10
   # }. A0 `  `' X4 m4 _5 Q' b
10. PB7        HRTIM_EEV9
    
11. PB6        HRTIM_EEV8
    2 y6 s/ Z5 |' S/ J+ F: i0 @
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    5 U8 B9 i& J/ g5 L, w
14. PG12       HRTIM_EEV5
    7 p+ H$ F3 ^1 A" R5 |
15. PG11       HRTIM_EEV4
    1 C7 v* ?7 ?# H
16. PD5        HRTIM_EEV3
    " T# k+ W0 z% G. ]+ \4 d
17. PC12       HRTIM_EEV2
    # E+ l: |& B5 ^5 {5 [. z
18. PC10       HRTIM_EEV1
    
19. 
    
20. PC6        HRTIM_CHA1
    % Q5 e1 S9 ~, Z3 z
21. PC7        HRTIM_CHA2
    
22. PC8        HRTIM_CHB1
    ) @* |) f" w4 t( M
23. PA8        HRTIM_CHB2
    
24. PA9        HRTIM_CHC1
      m0 M% |: P0 t5 e( _+ M' l
25. PA10       HRTIM_CHC2
    
26. PA11       HRTIM_CHD1
    
27. PA12       HRTIM_CHD2
    
28. PG6        HRTIM_CHE1
    
29. PG7        HRTIM_CHE2
    
30. 
    4 W, H4 u2 i1 X/ O6 E% ~7 N
31. PE0        HRTIM_SCIN
    
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    4 n$ y; [5 K" @( X
34. PB11       HRTIM_SCIN

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当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：
& U6 J9 R1 I8 ]' _: U9 ~

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   ; T( |1 z" O5 z
2. 
   
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   7 c; H, |* ]1 j5 k" N
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   
6. 
   
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   # i" V/ U3 |3 X* O3 C
10. 
    ; g# r, @, e& z& |% u
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    0 l, |* g3 ^& v4 n& X
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    

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* L3 w; H  W# H* W; ]% O# Y1 }64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
$ m9 H/ H* \% U# YHRTIM的初始化和时基配置如下：

1. 1. /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/
   + B& r0 E6 P+ A* u6 }+ X
2. 2. HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   % \1 n: N' d! B
3. 3. HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   1 T+ p% A7 A" w7 @
4. 4. HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   , [, j* {- z: n# H7 N& u
5. 5. 为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   & P3 g- z. z* \& `: Y( W
6. 6.
   
7. 7. HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   ( v0 \/ N2 _) w9 }
8. 8.
   " E5 y: N% ?0 \( G  g
9. 9. /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/
   # N) v0 D! K) O1 g
10. 10. sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    
11. 11. sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    ) d8 ?2 R" U, Q8 M
12. 12. sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    ! l0 f1 r+ F+ P$ I" _+ S- ^; a+ B
13. 13. 是不分频 */
    3 y0 e! Z" Z/ r0 V
14. 
    ( b0 ]' _" W/ |# j
15. 14. sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    & t8 }) o, C2 b4 ~- y; j
16. 15.
    
17. 16. HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

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   这里把几个关键的地方再阐释下：
   第2-4行，初始化HRTIM。
  H+ y  T  _% v" X8 K: L. L   第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
9 G$ S3 F4 D: Q# Z2 V* {, V& f9 L   第11行，设置Timer D的周期。
   比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：
* ~6 e; F1 u1 G" s   PWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD
3 V/ W1 P- H# ^; e: j                     = 400000000 / 4000
                     = 100KHz
; t0 e( _0 w* A* [9 N: J   第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)
   ' ?, U( T% M! p2 _
2.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)
   
3.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   
4.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)
   6 ~; c& r" i. `2 F7 ~
5.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   
6.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   4 q" J, z- ]  p) N
7.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)
   
8.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)
   

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" e* \/ q: b9 e/ N, V   64.2.4 HRTIM的Timer D配置
   Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：
7 }( v! u* I( S) y8 n3 Y

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   " F* t: w+ V# H" s. h3 w, B& h' ^
2.    sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */
   2 w4 [/ Q' @3 e# |  t& `
3.    sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   
4.    sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   
5.    sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   ( E  ]* M; k/ \
6.    sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   
7.    sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   
8.    sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   
9.    sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   ' l/ E; \; B$ u2 g
10.    sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    ( k" H% E5 g" m0 E
11.    /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    0 P8 ~! ~# }: x& [. o8 K1 q$ H
12.    sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;
    2 R3 l9 j- w% c3 |
13.    sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    2 g/ F+ U  O/ ?6 o8 F% |! j
14.    sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    * g8 f' U( A' Z, y0 L, f
15.    sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    3 E2 K9 V8 v. R8 y7 [3 t$ j9 N
16.    sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    6 Z; p6 P. x% f! H& J, q3 M
17.    sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    0 {9 G: H; m1 C) b: z5 V% p
18.    /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    
19.    sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    : a/ n( F! a! s9 x) {/ n& K
20.    /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    3 H4 G+ Z& h; P/ [: C) p+ U+ v! h
21.    sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    
22.    sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    . B) t4 {0 ?% N, q5 b+ E/ B
23.    HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

复制代码

7 E( g5 \. J+ [* U
   注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。

, w+ `2 r4 r. Z$ }$ l  S' f   64.2.5 Timer D的输出比较配置
   HRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

; o" v# I4 R+ j& S6 X

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   
2. 
   
3.    sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   : _1 x( A3 s) N  _. |
4.    sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   ( B2 {* G3 a2 Y
5.    /*
   & p% w. S* N$ ^+ e
6.    设置定时器比较单元的比较值：
   
7.    最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   " }: W* D/ |$ u/ ~( M
8.    最大值要小于等于0xFFFF – 1
   ' I2 X( @2 |* I& D
9.    */
   ! r. N7 \- Q. X3 O8 |7 _7 ^
10.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    , p4 z4 t6 i: |- g
11.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    
12.    &sConfig_compare);
    
13.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    
14.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    
15.    &sConfig_compare);

复制代码

   注意事项：

! `9 z+ W- j& Y. Z# U9 G$ x   如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
+ c0 W4 {3 v' j7 X$ M   配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。
; h" Y0 Q0 G/ j9 F+ X2 n   64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
9 V$ t9 @( s8 p  g3 K/ p  Q; m   这部分的实现代码如下：

1. 1. HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2.    2.
   
3.    3. sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   . v: E" Y. @) z" l/ J
4.    4. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   ! G4 d: Y2 c* o
5.    5. sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   
6.    6. sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   ! o! ]& J0 Z  R# S
7.    7. sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   * [# `2 t% d4 h7 O
8.    8. sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   7 [" s4 J9 a! V; k! e, D4 ^
9.    9. sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   
10.    10. sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    " [; i: n& F6 g3 g  f
11.    11. 到空闲模式，不插入死区时间 */
    
12.    12.
    5 m# S' |2 q+ L$ l- T
13.    13. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    . `1 X  R: a1 A5 c2 H7 l/ x% p8 _
14.    14. &sConfig_output_config);
    & ]5 Q9 K) G  R% w
15. 
    6 B5 I  P+ o4 J0 x  |
16.     15.
    
17.     16. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */
    " a# R( n( U; ~6 ~5 `' v
18.     17. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    
19.     18. &sConfig_output_config);
    : c/ g5 Y- n  W$ l6 H
20. 
    
21.      19.
    " \2 B  e- ~' e. ]* }% y  C8 ?% I
22.      20. /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    
23.      21. if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
24.      22. {
    0 m# l- j1 z  _  c; y
25.      23. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
26. 
    * r5 X( _6 k; f& q5 J4 Z" {7 |
27.       24. }
    ! P0 r; y2 F; W3 @
28.       25.
    : s; y7 x3 c! K4 R# X
29.       26. /*##-10- 启动计数器 #############################################*/
    
30.       27. if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    
31.       28. {
    - H3 G! y. d9 h& @, \
32.       29. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    5 q: R- c4 s: Y- H# r2 C
33. 
    
34.        30. }

复制代码

, A+ p9 v; v" T, y: j2 F6 _

这里把几个关键的地方再阐释下：

第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
7 i, h, ~% {! L9 {4 M' a9 s第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
6 Z+ W; Y6 Y2 p; R4 s+ V第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
* \, e# T8 r' l  J3 E1 p( ^2 I通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
                  
64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：
; }7 N% z5 B4 `- [2 p! `bsp_SetHRTIMOutPWM
0 v" Q6 Q# u7 n/ J                  
64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
函数原型：
void bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

函数描述：
9 s* E8 s5 q2 I9 x9 C这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。
; C$ @/ y  \$ ]$ R当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
  K6 ]9 G, s3 e0 r6 h1 F1 k
64.4 HRTIM驱动移植和使用
, v- g4 V  w* B, K* y  d! O定时器的移植比较简单：
第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
- j+ D$ n7 x6 S0 z9 ?* _3 `8 [第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
! S4 t8 B2 p& w/ P( m第3步，应用方法看本章节配套例子即可。
3 Q1 h3 b& X6 d8 d7 v9 s5 Y                  
64.5 实验例程设计框架
5 T9 Y$ t1 y) }                  
/ v5 y6 x% Q9 W2 Y& c通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：     
; `1 d' O6 q8 T
6 x' }2 N& V* W" f

6 l' c$ M8 C" }! x- ~
第1阶段，上电启动阶段：              
这部分在第14章进行了详细说明。                  
; r2 W' M- v5 ~4 y* ?第2阶段，进入main函数：
第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
+ S0 _7 k' X, T% A; |9 g第2步，按键应用程序设计部分。
1 O4 ^' P1 ?+ g' x' {, G$ m
* M9 E' |; E' J6 w" j64.6 实验例程说明（MDK）                 
. b" t, V/ N: X- O配套例子：                  
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输                  
: O! l& _9 S$ ]( z7 @' q实验目的：                  
学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
实验内容：
& g4 P: X( i, u, W$ b+ s6 h( N上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
PWM输出引脚PA11和PA12位置：

上电后串口打印的信息：
' O' m" K$ L' l/ g$ l5 n9 R- F# t波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

+ |+ v9 H' l8 @! G
! o& s( D0 I1 d% C程序设计：
6 A7 }7 I# W6 v% ]2 @% `0 V
- s" \$ q$ {8 u/ ~' K系统栈大小分配：

# v6 k2 j" W; W7 URAM空间用的DTCM：

0 ~& n3 n! I% r, I0 [
硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
+ c6 r0 l1 p' P" [# d  {) W

1. /*
   3 F5 v: v; o$ P
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   3 r% y! d( Q! O: @/ ]. x) v; T" n; J
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   ( A& W2 ~/ p2 {2 M* H" a0 L* |
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   / z; Q! f: |: o
9. void bsp_Init(void)
   6 l! U5 J0 K8 X+ [
10. {
    " j; ~, c. K, b5 B5 e; P
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    
13.    
    $ D9 m. v) ?% m* ]. j. ]' |! W
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    + G! N; h2 G/ _  n, O1 r
16. 
    ) C* J- r+ b% A7 y* V9 O' d8 b
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    4 |( @: {# C; g' F4 P  j7 x  H
21.      */
    ; g; N0 F  @, m; H/ Q
22.     HAL_Init();
    ( u3 S' |9 C' {; y. x( d
23. 
    + ]6 r. }: t2 P) R8 h4 ~* p3 I- w
24.     /*
    4 l& r) e& @- y( J! @6 ^
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    9 o; ?' v$ v: n7 U1 |
28.     */
    : p# w6 b& W: Z0 |' i
29.     SystemClock_Config();
    7 v2 W9 z* }$ P. G& I  ~
30. 
    
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    & g% G! S8 K6 a/ ]0 {
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    " M+ U% M, n7 g6 |* B
35.     */   
    ' K" u4 q1 j' U3 ]+ R# K
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    2 U/ v  M, ?0 u" `/ |$ z) _! d
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    # s' K. _. m1 X4 _0 Z, d) N3 i/ l
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    
41.    
    3 t+ U  m+ u; _
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    4 D; M) t, P( ^$ ^4 K8 f
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    1 [( r8 h; a) d0 I- I- \$ ^
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    , a; G) T, p- ~, _
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    ! M7 o* e  [8 \. d9 A
47. }

复制代码

/ B! @) E5 n/ D" VMPU配置和Cache配置：
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。

; O! A# R4 r1 I3 G4 N

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   / N( R" R9 ?+ P1 U& t' `- A' ~
3. *    函 数 名: MPU_Config
   9 O1 a( K  |6 K- I. O
4. *    功能说明: 配置MPU
   - e& \- [+ [+ O$ U. ^
5. *    形    参: 无
   - ~: X) A2 z1 @
6. *    返 回 值: 无
   9 T+ t4 f4 F5 t" y1 J! A
7. *********************************************************************************************************
   * x5 v  g. c3 K' @" T, e3 W2 m0 H& Q
8. */
   & t% b+ }! y! p& }% G( p
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    ' h/ Z- j" F% \, y  C  u
13.     /* 禁止 MPU */
    2 J5 r3 o8 t; \; h+ d( c( ^
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    : z4 b& L  X4 c! R3 v4 x) \0 U
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
      Z, l+ ]* a9 G  s8 P( ~
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    + s& p; _' O2 |( u8 n. b
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    0 m) h; W2 M6 ?* C# m( d! z
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    & {& r; d0 Y4 x5 X
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30.    
    ) M9 p! S  E  R4 m8 e5 ^
31.    
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    $ M( r) t9 |# i  V" Q* _$ i2 V" O
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    , L$ z' F' @$ X9 r. e+ {! w5 O6 G
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    , O' `, q6 O4 ?4 }
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    # o, ?6 g9 V9 T. o0 m1 j: N
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    ) T, S" p, j- U2 B% d  F
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    & F* E8 ^" w8 I# U
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    - P: ]: u+ r/ F. U
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    ) W8 o. y% }0 e5 C( B1 w' E, w
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    ' p8 i) M! q# u. A) k' e) J
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    + D9 K7 w, B7 g+ [5 ]
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
      e9 L; r! z* t2 p% q
44.    
    ; J# O! @5 o$ \, H7 t' P+ U& y
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    ) y2 e# I5 }5 R' c" b
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    
51. /*
    - R: t" i; |9 k( C
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    " s' G0 X. d) {, N7 [; x& O
55. *    形    参: 无
    & p3 n7 c  g, i/ M7 N7 G8 X* w! ?
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    : }; B/ s; h  ?, o# a( V8 X' _6 U
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
      n$ Y8 f: E, m$ ]- T
60. {
    / G) ^. z3 B* W4 j
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    
64.     /* 使能 D-Cache */
    
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }

复制代码

主功能：
$ O) c1 u1 i1 N* e/ i主程序实现如下操作：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   ! e1 S4 e% S  C2 f0 d# [
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   " D6 L/ S* n6 j  a
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   " g& I! [: a) [% C1 U
9. int main(void)
   
10. {
    - l) j* ~% I; \) }) ~
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12.    
    7 ?; W, ~  U# \, `/ |8 o
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    5 F0 r: E4 A9 z/ ?8 ?- V
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    7 ^- r' E, J: L( F- h: w
16. 
    8 z" D' p. k( |
17.    
    3 o/ X5 Q) T# f: m. b1 P& A- d! D
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    
19.    
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
21.    
    
22.     while (1)
    
23.     {
    
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    ( i- r5 m4 F: c; l% Q
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    ' \; B1 I0 t0 ?
32. 
    : g2 {, m7 r& ^$ v; R
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    " T# s# ^- p" u# S! z
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    ! f1 w/ g- m& E4 e3 @
36.         {
    9 k0 T7 y8 U' s& M8 E7 _
37.             switch (ucKeyCode)
    3 F" I2 a' ]8 O
38.             {
    $ h! R! ^9 x  m& l! _
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    + o7 y7 K' w( j
40.                     break;
    
41. 
    + r! b3 L3 \! ?: N0 ~) @$ W
42.                 default:
    2 b  x: R. @- _
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    ! D0 O4 i5 t5 P# ?8 \" o$ e$ B% z
44.                     break;
    8 M/ v* X6 Z/ i2 r
45.             }
    7 f1 W, {1 K" ~# u+ \1 q% M
46.         }
    
47.     }
    
48. }

复制代码

6 x2 y# }* R6 [- e* V1 e64.7 实验例程说明（IAR）
0 n  ~( p5 ^( o 配套例子：
2 b: @" o; t+ @) Y V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
实验目的：
学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
3 u" D* H* ?2 T! U( @实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
! L. w# F* K& [4 LPWM输出引脚PA11和PA12位置：
4 R# R/ h; Z7 c, @2 D
! X7 y7 V# U6 k# j3 X

3 a3 o( [; a9 R% {9 L6 }9 u' u. K# G
% i9 z7 B2 X$ n: l1 ]7 H上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
% D! e& o4 @( o' U7 ^8 L7 M
6 F4 r* |( G: h' D  ]2 x3 |

程序设计：
5 y6 G) w6 U. K, h9 m' ]系统栈大小分配：
$ I& G: _; v+ |% }( Z
& n/ R0 W5 z# T& y- w7 M/ Q

RAM空间用的DTCM：

. b/ Q; ^: b4 U5 k

硬件外设初始化
: H6 ]/ F" j7 W" Y3 N( u硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
. L9 W; |6 S: `, E% U& \, \
% {- a- F" c3 O1 R' _8 z. H

1. /*
   ( \6 _5 h; [( t! a+ _
2. *********************************************************************************************************
   * D, ^" a: a0 f; Z, n% I2 j
3. *    函 数 名: bsp_Init
   0 n, @% F5 b0 i/ S
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参：无
   - A) u) K4 F+ p* t- w
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   # @* a9 r/ v& P+ u
8. */
   * f: @/ `% ], c$ F
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    ; R. w" F% K+ G
11.     /* 配置MPU */
    - `# P# z3 Y( Z, \
12.     MPU_Config();
    2 v; @2 t% k" y2 p, C
13.    
    
14.     /* 使能L1 Cache */
    ; C3 T/ @/ f& D
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    / L# U1 V  o6 B4 ^9 g( A; J7 J6 X
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    7 Y$ I6 o( H8 g* p: p
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.      */
    - c! i1 T; j( M# f1 q- g8 i& O* V
22.     HAL_Init();
    2 V0 H5 d* x( J# X3 [( H4 X5 E
23. 
    ! C' Y* ]" W' u" P
24.     /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    . g; ]# f- R0 p8 a
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    ; x' v# w5 v* a2 |! |* l1 M
28.     */
    : c' d$ B2 o' q2 u/ {( G9 N
29.     SystemClock_Config();
    - G* ?0 b; E) j; {
30. 
    
31.     /*
    5 b. i/ M) A4 B) ]9 w
32.        Event Recorder：
    1 V# R' n  }* _8 r* Z
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    ' E, X# _( g, z9 p
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    4 o' e! x4 B1 R5 W! \
35.     */   
    6 J* V; I; _  M
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    7 h: u  Q4 z# c5 ?1 X% Y
40. #endif
    
41.    
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    ' O4 W% B$ r$ T/ u/ m5 h3 e/ C
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

MPU配置和Cache配置：
0 n" s, s! n, ]1 |. Q5 V
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
5 ?9 h1 z" Y. J# U2 v6 S

1. /*
   4 ]& V. Q; E/ k$ J4 ~9 l. G
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   0 C# m" {8 F) Z( ]. L% i1 |
4. *    功能说明: 配置MPU
   3 W3 c" g9 p' t. |8 I4 W" U
5. *    形    参: 无
   4 K$ G7 \( K- A
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   / K6 Z8 k/ ]/ p# R0 W) a
9. static void MPU_Config( void )
   4 ^* H2 q" s- S9 ~& c. j% Z  r
10. {
    ; U  Q# v  u" T. a$ D1 k8 X# [- k# ~
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    & f' X' W+ A5 A; h
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    4 o1 G9 g0 s% |' E! R% Q; C
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    + @+ u6 n5 m$ n, `
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    - h; ?; T/ @6 e2 \- O3 Y3 S$ S
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    ( Z, t% Y: e) d0 W
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    8 e% a) p( {* `. {
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    $ f. x- j; _) r  X
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    / D' Y; y8 b9 s+ a7 A
28. 
    # j3 ?& [- h9 B5 K# V( `0 N* f
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30.    
    5 c( h1 q" \1 q8 L+ W1 e
31.    
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    2 T3 \, o( ~. X4 K* E2 x
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    3 M' F: l* }' r* ]9 L8 {4 Y
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    ; r4 g& X) m& r: R2 ]0 a* _
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    ! S! `& x3 E4 @. A; I4 _! U' O
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ; F' J2 O" d1 t0 W5 E% E7 }' {% ?
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44.    
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    / H) {5 \# V/ ]8 n
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    ( ?  U8 e7 Z8 K/ ~; o8 q
50. 
    
51. /*
    
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    
55. *    形    参: 无
    6 B- b: j' w" F; a: j: L3 K
56. *    返 回 值: 无
    + g" V) J' m6 Z3 C
57. *********************************************************************************************************
    ! N& s: O1 J6 }3 |2 I2 z
58. */
    + N, ?# l3 w  ]! N' J/ C& r2 V& ?
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    4 f3 u- N! u9 l% D6 R
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    % B( v' p" a/ [, N( b8 X, ^4 b# D
63. 
    
64.     /* 使能 D-Cache */
    * [$ B1 m( e; S0 @# ^: k( `
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }

复制代码

主功能：
主程序实现如下操作：
- d/ ^2 |5 ]3 b- A  K上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
9 O' I: O* h1 x0 Y. e5 L  Q$ o               

1. /*
   # t' |) n+ }. w1 x1 e* ~
2. *********************************************************************************************************
   ) V$ ^/ u  X5 q' g" E
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. int main(void)
   
10. {
    ) s9 K$ B; e) J! Z% j* ]2 K. \
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    5 H% z* T5 m, l
12.    
    
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    * X, w5 W# z$ h' V( ~) M
17.    
    # w! `9 ~) |7 L/ H
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    
19.    
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
21.    
    ' `: f8 r( s) Z0 Z# }
22.     while (1)
    
23.     {
    8 E- {. `8 l* V5 Z% {/ B/ W) j. k
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    " k) B. A) Z9 l: s; ?
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    ! e1 W* y$ @% b5 P
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    3 D7 M5 T% _6 m
30.             bsp_LedToggle(2);
      v' \# s9 n+ ], c. D/ U; b
31.         }
    
32. 
    
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    ; Q1 y1 l8 Y+ d  c8 w/ u
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
      [. b. s0 ]4 t5 A7 U& m
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    2 O  u; W) _3 A9 b7 g8 R- q; N
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    ; h; H6 W% G, q. ~: s
40.                     break;
    0 T# g& m9 o2 x5 V% {
41. 
    
42.                 default:
    $ l4 z+ P0 T9 c' _' M
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    : T' S. e) P2 \
44.                     break;
    
45.             }
    
46.         }
    # e+ V+ a/ L: \3 b
47.     }
    6 R8 _1 e+ z$ i2 z( u3 W2 y: X
48. }

复制代码

2 E6 U7 _4 g+ ]5 d3 F 64.8 总结                 
本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
/ x, v" d1 \; a; c         
" {' U2 z" B  {
: i( ?" u6 B$ q4 l