64.1 初学者重要提示
8 d5 C# p& A/ k* x* A2 X学习本章节前，务必优先学习第63章，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
* u, _6 W3 P  [6 ?HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
3 ^6 `7 e- t' P7 zHRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
% I9 z4 f  J/ q, j" v$ R5 HSTM32H7的HRTIM配置输出5组不同频率，不同占空比的波形，同时5组互补输出也是没问题的。
STM32H7的HRTIM触发ADC和DAC转换。
: u0 c" J) Z' a# T% Z" u0 t0 KSTM32H7的HRTIM Fault故障保护功能，可在输出故障时禁止输出
STM32H7的HRTIM生成任意波形
, L' y$ b! J  q& N# A/ }9 O64.2 HRTIM的PWM驱动设计
HRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。

) r6 U8 `. V5 S8 g! d: U64.2.1 HRTIM时钟设置
$ D8 T0 `, `6 }% U: L9 ~HRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：
2 P, m( c1 U- O' d8 G5 s; d' \6 n7 \

1. 1. RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   / N+ ^4 V& N0 t2 i$ p. g3 B
2. 2.
   
3. 3. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   ! P7 _6 n2 i: Z! X% Q: `- ^
4. 4. PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   5 [' \) Y6 n) T9 ?) Z
5. 5. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   
6. 6. {
   
7. 7. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   7 Y! W( ?0 a6 ]4 h" ]6 x; y* u- M
8. 8. }

复制代码

0 T3 ~0 {# d* S% h这里把几个关键的地方再阐释下：
- O% y* H: l/ \, _! ^" R
1 B. K$ E; C  O6 Z9 B4 r第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
3 W8 H! `7 {9 J7 I使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
" A+ _  q+ X1 f" H* t9 V使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。

. E" e! X$ W3 x( [* G) P8 ^# u+ y
64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
HRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：

4 Z, N7 T3 e0 o# d0 n" n

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   + p' v5 ]% g  x& U/ S" k
2. PA15       HRTIM_FLT1
   8 W9 q: m3 |2 e5 Z5 }5 y& o
3. PC11       HRTIM_FLT2
   
4. PD4        HRTIM_FLT3
   
5. PB3        HRTIM_FLT4
     y+ e3 _9 W) x5 [3 d$ c9 Z% U2 j
6. PG10       HRTIM_FLT5
   
7. 
   
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   7 P& d. Q4 R/ E) I% w9 k
9. PG13       HRTIM_EEV10
   
10. PB7        HRTIM_EEV9
    3 `: ?6 A) j: b3 u6 s# `
11. PB6        HRTIM_EEV8
    $ Q7 {) E; }$ a- J# V
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    & I$ p; e- h, H6 Q
14. PG12       HRTIM_EEV5
    
15. PG11       HRTIM_EEV4
    9 @6 A5 L4 `' w/ r9 `- c
16. PD5        HRTIM_EEV3
    
17. PC12       HRTIM_EEV2
    ' n$ r/ I! y) c9 q5 x+ u6 ?
18. PC10       HRTIM_EEV1
    
19. 
    
20. PC6        HRTIM_CHA1
    
21. PC7        HRTIM_CHA2
    ; }! `9 g& P6 I
22. PC8        HRTIM_CHB1
    " A! d  b7 E/ j3 {* ~+ O
23. PA8        HRTIM_CHB2
    
24. PA9        HRTIM_CHC1
    % |; |( s; j: S, g
25. PA10       HRTIM_CHC2
    $ W8 F& V3 Z# z5 ^
26. PA11       HRTIM_CHD1
    
27. PA12       HRTIM_CHD2
    
28. PG6        HRTIM_CHE1
    
29. PG7        HRTIM_CHE2
    + h6 v9 Q: H. `2 {1 V
30. 
    
31. PE0        HRTIM_SCIN
    & k: @4 D' z& Y7 t4 V
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    - g+ U# ]$ K( F2 o% N
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    0 p( K6 s- H% E8 @
34. PB11       HRTIM_SCIN

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* m2 o! [+ A* |0 s& T9 Q当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：
1 @( s5 [' q9 U1 H

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   9 R6 ?) ?! H9 `/ I3 _& N
2. 
   # N% f4 v( W7 o5 L2 W
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   1 ~  J& k& G2 o
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   . I+ D4 ]8 D+ J4 F( U
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   : u  Q6 A5 Q6 p# K0 K" b$ ~; _% i
6. 
   
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   * u- e; b7 g; q  G6 P+ J6 _
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   
10. 
    + _0 t9 A: d+ K6 l& f) ^# D, {: J; Y
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    * j; _4 p( F( w3 a  I

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64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
HRTIM的初始化和时基配置如下：

9 z& w/ r  b/ {" \6 l0 p

1. 1. /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/
   ! S3 G% y" i3 S4 n( n$ O# |
2. 2. HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   # l3 q! L) [* F4 g
3. 3. HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   
4. 4. HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   ; k3 j( `* _! W+ x9 [! ?
5. 5. 为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   % K8 o0 A7 C3 L4 V
6. 6.
   
7. 7. HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   
8. 8.
   
9. 9. /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/
   # K. o6 H( O0 N& n9 v4 A
10. 10. sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    2 E- v9 U6 G4 M8 W3 ^8 H) F- y1 ~
11. 11. sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    + ~6 }2 m8 h4 S' b8 t! s
12. 12. sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    
13. 13. 是不分频 */
    
14. 
    * t1 I! B" b8 A
15. 14. sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    
16. 15.
    - q' A) u/ \' k/ j7 V7 k
17. 16. HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

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6 \' ]9 t6 n1 l- m   这里把几个关键的地方再阐释下：
   第2-4行，初始化HRTIM。
$ m& J. {; p. q   第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
   第11行，设置Timer D的周期。
0 z$ E( M. ]) V- m- U   比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：
) U: h$ S3 a: c7 r" j9 M, k   PWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD
                     = 400000000 / 4000
                     = 100KHz
   第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)
   
2.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)
   
3.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   
4.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)
   
5.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   7 h( q8 }. E9 C
6.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   
7.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)
   # b" Y& x' m# J4 T1 K) M
8.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)
   

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   64.2.4 HRTIM的Timer D配置
   Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：
5 E3 r  f" s# d9 b5 B
! X8 h8 ]( R4 V" @4 Q+ t% e: m  ^

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   
2.    sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */
   # r# x& y8 ?  _7 l" x( d* T
3.    sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   / k8 p0 @$ D' n( C" h) |( n
4.    sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   3 y" }. u8 J/ i: u* v3 Q2 ]+ \
5.    sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   
6.    sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   
7.    sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   
8.    sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   
9.    sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   
10.    sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    9 l; U5 V& U/ O8 T8 D
11.    /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    
12.    sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;
    
13.    sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    
14.    sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    " ~' G: J) Z3 X! a, ?) @3 ]1 O
15.    sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    
16.    sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    
17.    sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18.    /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    
19.    sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    . p+ P9 M* d. u; x! a9 K
20.    /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    3 M* s2 d6 j$ M' i6 \+ K
21.    sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    
22.    sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    5 P+ Z- S8 @* l  {* l
23.    HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

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+ \, w3 A) f, T% b   注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。

   64.2.5 Timer D的输出比较配置
7 X. @  `" t' T8 z1 R   HRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
     F7 ?5 Q- g* l& ]& J: `& o  e+ O
2. 
   
3.    sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   . W0 Z: f  N' d9 b* `6 ]
4.    sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   
5.    /*
   
6.    设置定时器比较单元的比较值：
   
7.    最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   
8.    最大值要小于等于0xFFFF – 1
   
9.    */
   
10.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    ( H5 k2 w! H' g
11.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    
12.    &sConfig_compare);
    
13.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    % J! \# h& c' i
14.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    
15.    &sConfig_compare);

复制代码

   注意事项：
; ?4 j/ ]! z) m! B: ?0 p
, d& W5 B5 h4 f, h   如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
. p; s5 C- w, ^- O/ Q7 @! \$ m   配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。
   64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
0 ~6 s" a# {$ ?( j# I5 ?   这部分的实现代码如下：

1. 1. HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2.    2.
   3 g2 L7 {# V7 }
3.    3. sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   4 q' u. X3 K; ~' b8 a& I
4.    4. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   & j. H. o. @8 _; G  g8 B4 B
5.    5. sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   . f4 k/ r0 C7 m" U
6.    6. sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   . c. Q) \4 I+ i4 K
7.    7. sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   , l: |) F. }$ k" l. }
8.    8. sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   
9.    9. sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   
10.    10. sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    ) m/ Q, ?+ i0 i9 ~8 L
11.    11. 到空闲模式，不插入死区时间 */
    % g+ x* X( T& ^; J6 r# i  T' A6 B1 w; a
12.    12.
    
13.    13. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    8 g- j6 G! e" ?6 R0 i
14.    14. &sConfig_output_config);
    
15. 
    
16.     15.
    
17.     16. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */
    
18.     17. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    
19.     18. &sConfig_output_config);
    
20. 
    
21.      19.
    
22.      20. /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    2 y0 [' X" I4 ~8 }$ Q
23.      21. if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
24.      22. {
    5 g$ A: U- z0 p6 ^) s; b
25.      23. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
26. 
    
27.       24. }
    
28.       25.
    
29.       26. /*##-10- 启动计数器 #############################################*/
    . S6 ~5 k, d" }  `4 e# v; k
30.       27. if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    8 l( H8 ~" S0 a6 D, |
31.       28. {
    
32.       29. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    6 M* E  S8 r% @2 B
33. 
    
34.        30. }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：

" h3 P! D2 G8 r" c" [& V第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
: b: Y! g# V4 f, H* C: s7 |第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
# _0 R) `. m8 |" Q, {( @第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
/ f2 T8 ]' Q7 X. X% D通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
& A. J/ f8 B3 a第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
                  
7 s+ M+ |. `, ~- D1 Z. U/ |* A; T64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
! h9 u8 w7 ?2 `( U4 J3 T定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：
bsp_SetHRTIMOutPWM
                  
% k- G- Q' f6 r64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
函数原型：
' z' h- Z3 z4 g: cvoid bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

* L$ u& T& j6 @+ w函数描述：
这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。
当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
" w; l4 x* [$ \  ]( {. r
64.4 HRTIM驱动移植和使用
& d' L% _4 R4 v0 H1 t, m定时器的移植比较简单：
4 _# T' G" e, v! D7 H6 }' r/ b: B8 `第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
, [, R: g4 y, }' o9 {第3步，应用方法看本章节配套例子即可。
+ x0 N- i4 ^5 M* d5 S                  
8 ?& Y1 t4 I" c64.5 实验例程设计框架
                  
- I, b9 o+ g1 [+ |. w9 x8 Z通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：     

第1阶段，上电启动阶段：              
  p" \+ z$ l( w  \4 {) d% H这部分在第14章进行了详细说明。                  
9 F7 l/ Q# K/ V6 N& T第2阶段，进入main函数：
第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
1 M" N+ w3 E- p) ?$ b5 h第2步，按键应用程序设计部分。
  x: t# u' N' e" X; i/ S
64.6 实验例程说明（MDK）                 
8 N/ I4 @) D' y  V, l配套例子：                  
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输                  
* P$ y* i, X, p/ O) s! L  U实验目的：                  
学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
/ s( w5 ]0 W* V实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
& ?' V4 n# o0 @0 d$ Q. w  b1 i8 Y! [配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
' I8 ]3 s6 ~4 V* _9 `PWM输出引脚PA11和PA12位置：
/ _2 d6 q3 t5 C! @: @- ]

上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
, {& T( K  N% Q! ?! J6 u9 |6 F+ ]

8 k. X0 y$ b0 K* s4 c9 ]) b程序设计：

+ m. Q) G: z+ o7 U系统栈大小分配：

; w& l  L& n( t! g% G) u. t
RAM空间用的DTCM：
( c3 T) w; L4 j$ R

" F0 A/ _& V% J4 [
) M9 N5 R% y" v8 m/ G! b$ z硬件外设初始化

; `1 y5 `& x: f# u; |硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   - V6 f& x1 U8 y
5. *    形    参：无
   , O5 J; L' B4 v  P
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   9 b5 h! d) q2 d. B6 N
8. */
   : b/ }3 q  e6 d7 o+ f
9. void bsp_Init(void)
   : S# O- j6 N: F
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    
13.    
    / x0 M! h+ A$ F+ q
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    4 x" a' ]8 S8 L# \. d; t6 |: f
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    
23. 
    7 O8 R" c8 I( C* V) L/ K- |
24.     /*
    7 @  z  |8 c$ g5 C; `
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    / ]8 W" D! r8 v9 C3 A( W4 {( Y9 \
28.     */
    / M7 M0 ]* p. q5 N9 Z, |  c% [; x
29.     SystemClock_Config();
    6 z, R1 ~0 h9 k* W3 C/ D9 m; k) N' J$ Z
30. 
    
31.     /*
    - P9 v& d4 G0 S" j( t& O! N5 y7 J
32.        Event Recorder：
    ' T0 n' y* g% u/ i4 f- G
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    4 |, L+ U0 Z1 j
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    1 U9 c; Z* w% S) ^
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    . u1 k4 S6 l$ O) ?1 H
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    : p( \6 c; M7 u7 x5 O1 b, W6 B
41.    
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    ( r6 ~/ P$ n8 f, R4 H* `
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    ) e8 _* u. B( J/ j/ a
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

MPU配置和Cache配置：
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。

" X) Q; D% i; b% u

1. /*
   1 G* u& w* {+ j  Y" _) t4 ^# u5 S
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   - a, a! K! N  v9 e  x& k; ^# M" n
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   % {: V- u, t4 d' \& ]
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   2 `0 X: x  ~" {  L' v0 m
9. static void MPU_Config( void )
   . g) X% r3 \) ~/ \$ d8 m
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    . D: L6 }& i5 J+ L0 E4 Q! s3 e
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    ( R5 p9 y3 m4 i! z* G
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    4 Y% E" B* K; P- _, F# L
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    / m! g' e: F( Q" ?( v' }
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    * g+ a) l+ q/ B, Z& a9 [
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    ( S0 P& l3 T7 T' ?
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    + J5 E+ _) m+ @+ s8 p7 y, e
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ' k/ [8 e5 T( z
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    , t7 y1 u9 Y9 V6 T9 z/ b
28. 
    ( _/ `: N; a* m6 C) W5 k1 J% b% G$ Q
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    $ G  Z6 l' M! m* v9 \/ c  k
30.    
    * p) n) e5 \! x1 D8 N
31.    
    % g4 W5 |8 B. V, q; e' ~9 P
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    5 k  J7 r( [- d1 E& g
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    4 Q1 ?7 \$ G5 n* U. f
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    ! A! {* x( Q5 L6 k# Y+ @
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    3 w/ z6 i- g+ p6 x5 `9 N
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    ; L8 F7 a6 ~; s4 j- A2 k1 U
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    * M4 K1 U; |1 E, P+ C( g$ a, _
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    # G- U  x8 S7 p9 \
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    # E- m( F/ I+ R3 v, x$ w3 f8 C, |
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44.    
    5 s6 S9 U6 t5 t. S
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    7 q8 R: r6 `2 x$ A6 y
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    % \7 {4 B8 ^" e9 t
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    ' y* K0 q& J7 d# q3 D
51. /*
    0 q( a9 t7 V* X$ x
52. *********************************************************************************************************
    % ~: _) z* |) a% g# `8 q
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    " H8 b$ C, b: m+ y0 e: [
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    ; y6 f/ `) X  m  G9 ]; ~: C
60. {
    2 }0 H6 a5 C9 D8 A! x! Z) D
61.     /* 使能 I-Cache */
    + [2 @; z* _1 k4 S! Q6 K1 u) @
62.     SCB_EnableICache();
    6 w( d6 X9 F& ?5 V( b
63. 
    % j9 D. Z- k! `; N' B
64.     /* 使能 D-Cache */
    9 ~: L8 c. r1 N) [. P" w  w
65.     SCB_EnableDCache();
      C: C" M( |: j% E* B" X4 b5 @
66. }

复制代码

主功能：
主程序实现如下操作：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
5 M1 q" J5 |' |# K- [2 y. [% y配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%

1. /*
   8 s9 [2 _1 `$ \! _1 p7 `* H6 u! d8 H- K
2. *********************************************************************************************************
   + W# ?& H5 M! q1 t4 I/ [
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   7 B' v+ g3 j& O# L" r
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. int main(void)
   9 e& E# ?4 j) E5 [) Y8 B1 G- G9 j! n
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    : M! Z$ A* i7 [- l
12.    
    
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    & c% l7 X/ V1 a0 |6 p
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    + H* k( X6 {! e6 ?
16. 
    + v, o7 D, O; W+ Z9 ?
17.    
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
      [4 h* P. ?* p) r
19.    
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    / L7 }* o; F+ i' C- E
21.    
    - `! ~2 P$ d( K  c- T4 K
22.     while (1)
    ; w- @' f6 C. o  e9 X  B
23.     {
    
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    
32. 
    * }. c& e$ |8 R
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    , Y. S  f* @9 s' E+ m) l2 j
37.             switch (ucKeyCode)
    
38.             {
    " b  Q# Y% o# Y& s* s0 c* b/ T
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    $ {+ ^1 I, I4 U1 m2 q
40.                     break;
    
41. 
    9 V# E: H6 |" J/ b' K/ x2 n5 \
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    
45.             }
    ( ^8 x, I) Y( l0 \3 s  u
46.         }
    
47.     }
    + a  x  A/ t$ O/ i
48. }

复制代码

64.7 实验例程说明（IAR）
配套例子：
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
% H% t. t8 e) N: |. H9 f/ `% C实验目的：
: |2 Z) Z" H2 \# ^4 b1 h3 z( e% N/ Q2 {学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
9 i/ O9 y0 i+ A+ S实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
$ m! G# I0 K8 d5 n 配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
PWM输出引脚PA11和PA12位置：
2 K1 _6 Z7 R& P* l

1 {8 W# ]: {* J# |2 T( `1 m7 @上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

2 V. n4 X; x( n/ w6 G' |
. g  O4 u$ R5 M7 n3 ?程序设计：
4 P0 T5 t; v" C/ C( W系统栈大小分配：

+ M" v& z; T6 U# |( t

RAM空间用的DTCM：

  _+ \2 F7 z; Y- w( \( e7 O* z3 t

8 d* {; Y, F9 O* W  P% E, s5 j
- m4 m' r7 q: G0 C. T% `8 z硬件外设初始化
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

& y; V/ p2 y1 U9 Y) U

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   ; g5 s7 @7 B, ^( v1 ]* f4 i
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   % l3 n* z% s& p  _& Y
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   " J/ h% K3 O8 ?* {8 w
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   " }2 \6 H7 f( h) }( w- t1 E
9. void bsp_Init(void)
   $ U& l% C! b# h+ S
10. {
    & q# S; o2 E# O, z. Q# I) I# y. |: r
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    . V* i& z! F1 K: }1 V0 _; g
13.    
    # J: X, H3 K. U/ l$ {
14.     /* 使能L1 Cache */
    ! B! q$ V+ P( i/ A7 i* `# n
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    9 x! w. O9 I0 b1 k8 ~
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    0 O) r& c7 l$ |* J. T3 {
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    ; ?4 ^7 `# O: \8 h+ {9 @8 ?
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    / d( m4 [# c! n/ d; x# R' G
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    
23. 
    2 S9 Z/ J7 }4 K" X
24.     /*
    ) u% p+ e$ `& J1 O9 a: q- o4 _. Z
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    7 D& I. @+ Z, V$ ~: Z$ ^
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    ' E- U! B0 f/ [: P
30. 
    7 D# S3 w5 Y  N& S- X
31.     /*
    6 [. F8 c* k8 f- ]1 ~& B
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    - k& |4 i) v" u- m0 W, d
35.     */   
      B: n9 M$ f4 ~! a) o
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    ( g+ t# j9 c6 `$ n3 {1 P
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    2 [$ @" c! k8 D6 S2 b0 d, o
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    
41.    
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    ( G+ n, Y% l2 P( d; |1 r! I# R
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    ; j' L0 ]3 r9 Y8 Z. w
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

' `( l/ j  v6 P5 j& f* F3 T  TMPU配置和Cache配置：
/ L- p6 U" E% R7 |: E0 u3 Z( h+ X
- G0 s9 j3 o- g5 L' v数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
* I( N" Y1 b) V

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   # t8 x/ `$ E; `" F: F+ P8 T
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   " y; C: {6 k4 f& t
8. */
   2 D, y2 _2 }% L* E# Y
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    2 v1 r* N6 n3 c  H$ S* K7 d9 x2 v
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    ( L1 }  [. x3 K, d! m
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    1 }9 |" i! m7 \7 |  h
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    " \/ D" Z( S* H( k4 o1 H! s
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    # V4 G; e3 V$ Y
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    3 \+ \! ~2 a$ m/ q4 J3 B
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    , E* W/ N3 Z% X
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    . L' Z: T- r( B* i
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    9 Q: P* I  A1 ]& N# p0 }$ c9 G* l
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    1 X+ A9 Y6 m' ]2 x6 l
28. 
    
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    5 ?) d& Y( U! f1 ]/ L/ K
30.    
    1 \8 t9 p. y4 Y" n6 ~# m
31.    
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    2 T; m3 a7 ]6 p0 d4 l6 J
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    4 n0 ]/ W% H6 u* Y1 o: p/ \3 w
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    ) u0 x  e6 |/ n2 k
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    4 t* n7 B1 W* Y5 n+ \: A# s4 X) G4 l
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    . I4 q/ ]5 i, Q3 X# Z, [
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44.    
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    3 D, R& ?+ V+ z& s1 C6 O
51. /*
    6 J* E0 n2 n6 c' Z
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    # R: f' a4 w+ M- d  ?
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    
55. *    形    参: 无
    # e. l; h3 m  Q* @' J
56. *    返 回 值: 无
    0 e5 h" G4 e+ W
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    7 Z! }' ^; s5 Q  Y9 w
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    + Z+ ?. a, {/ O8 U$ R: k
61.     /* 使能 I-Cache */
    ( Z6 ~$ v* ~& K: G
62.     SCB_EnableICache();
    ; {6 T( S; u" N8 \- ^
63. 
    & K4 {. e- R  [! C4 }
64.     /* 使能 D-Cache */
    
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }

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主功能：
主程序实现如下操作：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
, c/ J+ Z- r+ k2 Z- W: D- r配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
               

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   6 `& [6 E/ U, ^" [5 {$ L
4. *    功能说明: c程序入口
   % c  e7 N, Q; s5 g9 @0 K
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   * Y1 z/ Z! f/ q6 H' c$ H
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   / M+ p0 _' s" V$ f/ C- E9 ^
9. int main(void)
   ! K% ^# @, I' C/ r  u1 |
10. {
    ' w! y6 E8 D2 t
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12.    
    
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    7 p6 y  i  }" i: o
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    ! i/ S# P* b2 V' R
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    1 K! l- I( ~2 P
17.    
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    , G, Y) o8 f" g) {
19.    
    # m) j8 U0 |: B' q% h
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
21.    
    7 m: D0 T* S1 u& |  I
22.     while (1)
    1 B+ r6 Q+ w3 ?' i
23.     {
    " z) R: V1 M6 ?8 _5 v2 Z2 k
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    4 Q  u  H6 O$ g4 {4 f+ T
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    * X" N6 t& E) }1 T: y
28.         {
      ], W. b& p2 }* \: Y
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    * T$ E0 E% O" S. t: L
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    
32. 
    
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    " {9 v6 G+ v$ M" l$ ^( q
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    2 h+ H+ K9 u* t2 _% h& Z5 y8 ^) j. a
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    ( f, s# h! X. V  a# t1 ?) L  v/ {
40.                     break;
    : p: q# Y+ P; t4 a# o) q2 u
41. 
    5 C+ u' q0 W8 ^: r' w
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    $ X. y/ c1 G! q" r1 o' d; b% \) s$ M
44.                     break;
    
45.             }
    
46.         }
    * E1 H2 u; ^5 A' U; i
47.     }
    1 j7 t, a# G. s( r; D- F! e
48. }

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64.8 总结                 
2 A) @- c) m8 o" ?1 u( g# ?, Y8 U本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
6 v' E/ S/ o! z' @2 `         
6 k4 W) F2 Z. K1 z& F
/ s' V' A4 H6 _5 Q