64.1 初学者重要提示
  u" ?7 b. K9 Z7 Q$ C学习本章节前，务必优先学习第63章，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
0 T$ D6 |  A$ B设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
& T. J6 L+ o: s" `HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
HRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
! g3 V# P- d- Q1 h4 S7 sSTM32H7的HRTIM配置输出5组不同频率，不同占空比的波形，同时5组互补输出也是没问题的。
STM32H7的HRTIM触发ADC和DAC转换。
3 k# o* q; l; X" K" |) a) g3 a; wSTM32H7的HRTIM Fault故障保护功能，可在输出故障时禁止输出
STM32H7的HRTIM生成任意波形
64.2 HRTIM的PWM驱动设计
HRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。

64.2.1 HRTIM时钟设置
8 x, _3 Q+ ~4 ^2 T; BHRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：
3 q0 `) C6 }- N# E$ `6 H
+ F* h6 A- e% }& U; e

1. 1. RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   
2. 2.
   7 f, ^: L) L* o
3. 3. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   " z* P4 `4 D* s+ o. t
4. 4. PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   
5. 5. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   
6. 6. {
   
7. 7. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   
8. 8. }

复制代码

: t% Z* b  y  _4 D/ K这里把几个关键的地方再阐释下：

第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
. y: {/ U: I$ H) a$ g6 c使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
0 H" K  @5 l6 O% O' M* T4 g使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。
! P5 K" Z8 v4 R/ j9 O2 l6 D
8 j/ @( }2 g8 \$ L$ j; O) O
64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
HRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：
* H! y0 j8 R( h) Y+ B2 Y; r  g

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   : ], C: Z1 |5 ^) Y0 _2 x$ d
2. PA15       HRTIM_FLT1
   0 w) Z' ^5 x& _
3. PC11       HRTIM_FLT2
   
4. PD4        HRTIM_FLT3
   
5. PB3        HRTIM_FLT4
   
6. PG10       HRTIM_FLT5
   
7. 
   ; b) E  q" K0 }( b6 t& j4 h
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   - |9 \& a% R9 H+ L+ B6 g/ X
9. PG13       HRTIM_EEV10
   
10. PB7        HRTIM_EEV9
    . z" o) Y) \# l) _
11. PB6        HRTIM_EEV8
    
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    3 D' i" T: a8 G% X  a, t$ X. T! i. R
14. PG12       HRTIM_EEV5
    / i/ f1 t1 X4 q
15. PG11       HRTIM_EEV4
    9 D) Q, [% A$ P8 |: P5 }! U
16. PD5        HRTIM_EEV3
    - a4 e+ H. U% y$ M5 }
17. PC12       HRTIM_EEV2
    
18. PC10       HRTIM_EEV1
    
19. 
    
20. PC6        HRTIM_CHA1
    
21. PC7        HRTIM_CHA2
    7 }5 @) y( E7 P6 B: I; g" W+ D
22. PC8        HRTIM_CHB1
    
23. PA8        HRTIM_CHB2
    
24. PA9        HRTIM_CHC1
    6 V+ S" p1 `/ G1 _  `3 P8 [* w5 w
25. PA10       HRTIM_CHC2
    
26. PA11       HRTIM_CHD1
    
27. PA12       HRTIM_CHD2
    
28. PG6        HRTIM_CHE1
    7 [- B4 v+ ]+ ?/ X* v
29. PG7        HRTIM_CHE2
    
30. 
    
31. PE0        HRTIM_SCIN
    $ d9 i* c. ]# B/ c. [! H
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    9 W9 N$ M) Q5 O. P; _
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    & l3 r9 R2 s- l0 t9 j
34. PB11       HRTIM_SCIN

复制代码

5 S) \; g! e* r( \& z) \
! R1 H: j3 W) h6 I+ d- l$ b/ Y9 N& D当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   % T0 v- p: F' I$ [0 O3 A9 o$ h
2. 
   # c: r* r" m6 |6 N6 _6 G  ]
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   4 w- M/ s3 L) l4 t7 B0 Y; q4 e2 D3 x
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   # u+ ~- X& Y: }# V3 u) T( \
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   
6. 
   
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   ( B6 d# L/ _5 j5 \
10. 
    
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    # i5 P1 v3 L5 Q7 x0 b

复制代码

64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
HRTIM的初始化和时基配置如下：
3 L) f, n' s( a  z0 ]' l% W2 Z' X

1. 1. /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/
   
2. 2. HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   % c# e" f1 o+ t4 z+ l( ^
3. 3. HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   6 H( H7 `% h: V. i5 Z
4. 4. HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   
5. 5. 为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   # E' |  r9 p/ ]0 E
6. 6.
   6 r( S7 [# a$ B4 C, ~5 l( R! Q9 {
7. 7. HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   
8. 8.
     u" V; t- N' W$ W, B: k2 h
9. 9. /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/
   
10. 10. sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    
11. 11. sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    2 z9 d9 k9 Q2 [. J- t" l$ J
12. 12. sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    
13. 13. 是不分频 */
    ) R, K  p  d8 H9 ]+ `
14. 
    " x1 n& M; h4 X& m4 {
15. 14. sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    
16. 15.
    
17. 16. HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

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" G6 G) W7 ^5 ]2 l3 x   这里把几个关键的地方再阐释下：
+ {1 y( C6 m% l& W0 j* }( k8 \   第2-4行，初始化HRTIM。
   第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
, e% \1 G; r# k3 }8 W$ n# d   第11行，设置Timer D的周期。
. @) X3 \0 F5 Y! H5 N1 E( L7 ^   比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：
4 c5 V# B) E: v! V   PWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD
, q( S" z* C9 X3 h                     = 400000000 / 4000
1 G. J/ Z# w1 `/ S! L! {& s                     = 100KHz
   第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)
   
2.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)
   5 j. S; O: c/ }& R8 b
3.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   
4.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)
   
5.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   0 Y" v: Y2 a1 v' b! H; J
6.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   
7.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)
   
8.    #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)
   9 c0 d" p+ _/ z+ C4 V. d3 z0 {9 X. M/ m

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   64.2.4 HRTIM的Timer D配置
   Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：

. ^( {  |2 S( a, O% I  n) M* g7 W

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   6 y7 Y; r$ h. ]5 A
2.    sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */
   
3.    sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   
4.    sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   
5.    sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   - s: [9 P. [# {3 |2 o
6.    sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   
7.    sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   
8.    sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   
9.    sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   
10.    sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    
11.    /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    " V9 e7 R" {! f. K- E0 E
12.    sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;
    
13.    sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    
14.    sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    
15.    sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    % {) m+ z# Z$ h0 J$ i9 s2 ?/ `3 Z
16.    sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    
17.    sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18.    /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    " p8 n5 @$ [0 X. I0 W! e
19.    sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    
20.    /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    
21.    sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    ! D0 P0 E8 b- H: k) Z3 _/ }
22.    sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    
23.    HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

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   注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。

9 V5 p  g5 L6 ]4 d$ x4 s   64.2.5 Timer D的输出比较配置
4 L( ~& p: B2 P/ c. B   HRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：
  c1 Q5 }% u- p

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   $ S! j7 P* J6 Q& E' R
2. 
   
3.    sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   
4.    sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   9 z# y/ v8 b& G: Z+ o% c6 t
5.    /*
   4 ]. F% Q0 E: k# C
6.    设置定时器比较单元的比较值：
   6 Q6 m. L; P6 T& Q- i4 t" _
7.    最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   5 ^$ f2 q. u8 [" T/ Y/ E
8.    最大值要小于等于0xFFFF – 1
   ! Q& v8 e% q. b% H. t% w; M
9.    */
   
10.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    
11.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    : y/ H* q: N6 ~% A8 j
12.    &sConfig_compare);
    ' V/ S9 U: a: Y2 ^7 M
13.    sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    ( }  R8 k+ m8 V; a
14.    HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    , M) U* o: ]( c* `
15.    &sConfig_compare);

复制代码

- b) V, l& E! P+ O1 L2 i2 }/ }, ], {
, \. D, E5 u4 }% R+ q   注意事项：

   如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
   配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。
1 ^! ]/ y7 N7 `   64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
   这部分的实现代码如下：

" Q. q- w9 K" _% b

1. 1. HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2.    2.
     z4 p0 e+ ^; p4 I* e* P
3.    3. sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   
4.    4. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   
5.    5. sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   6 r, f+ x* |/ s) m7 I
6.    6. sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   
7.    7. sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   
8.    8. sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   1 a0 K% x6 S% z. r( n& U- u7 W
9.    9. sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   % m5 j! J, V* O9 T! N$ }
10.    10. sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    
11.    11. 到空闲模式，不插入死区时间 */
    & `$ [, S9 a0 ^% }4 r! d5 u& C+ N
12.    12.
    
13.    13. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    
14.    14. &sConfig_output_config);
    
15. 
    5 d) Y' o* t/ x
16.     15.
    
17.     16. sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */
    
18.     17. HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    % q' R( c% Y3 Q# p; ~2 A
19.     18. &sConfig_output_config);
    2 e: H- F- m& p* T6 |
20. 
    
21.      19.
    
22.      20. /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    9 T2 C" h* d8 k, L1 ]5 G& ~
23.      21. if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
24.      22. {
    
25.      23. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    ) d5 h8 e; v& \* w$ t. A9 C
26. 
    
27.       24. }
    
28.       25.
    4 }& S! W) z$ C
29.       26. /*##-10- 启动计数器 #############################################*/
    : t" z2 q7 c# y) G% Q
30.       27. if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    
31.       28. {
    
32.       29. Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
33. 
    ; P" V' `9 s1 T( y. {
34.        30. }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：

第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
( W2 F( ?% Y. ]  v+ z第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
$ p/ q& v( t- r4 G/ z( K! Y/ }9 O第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
/ w2 I/ _; S# {. f1 J0 W通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
4 F- a; B" y9 W/ F) O' X4 O5 R                  
$ D% Q$ k, I- a+ v64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
$ k8 N0 {4 ~( Z+ \定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：
bsp_SetHRTIMOutPWM
7 _* A1 N1 r7 V6 z! _2 C                  
64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
" `2 q, ~" M- z- p( |* s% u: H函数原型：
7 c3 C, N& ^2 @% @: Uvoid bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

函数描述：
这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。
当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。

# T8 o1 U7 e. f" l& o% v64.4 HRTIM驱动移植和使用
定时器的移植比较简单：
第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
: G9 }: j& O5 e+ z" D3 M; W' u2 _第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
2 y* n, k9 ^, u) ?1 C% u第3步，应用方法看本章节配套例子即可。
                  
9 f# g/ {. f$ {& w: ?9 ?64.5 实验例程设计框架
( w3 C5 @: I* ?+ a* c3 W; o                  
; q5 n; m0 e; \) C7 u3 V通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：     
8 A0 x3 J  P' {9 g) `: R
* R7 _6 F" O0 h$ T/ a4 f- P7 q

5 x6 H! {3 E! A' ~  S2 o9 j! X
第1阶段，上电启动阶段：              
1 `! ?5 K+ O" o$ X% |这部分在第14章进行了详细说明。                  
第2阶段，进入main函数：
* A. ~. ]/ W' N( l% w第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
第2步，按键应用程序设计部分。
" S8 _$ ~" z; i
) F1 M" R  Z5 y6 h/ g$ u64.6 实验例程说明（MDK）                 
% ]# W' ~0 j9 {3 T配套例子：                  
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输                  
6 Z# ~) Z& j1 h2 @; v( p实验目的：                  
! G# j6 v. |* R学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
' _9 @' t- _# m+ \& V6 Y7 Z( P/ H* \实验内容：
" g1 @0 q3 n8 t) u/ }上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
9 I- F9 N! P8 t0 ?! m+ B& jPWM输出引脚PA11和PA12位置：

* r4 m2 I' Q1 F) ~- W" j, h8 Z

上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
( X! D% g( C5 _
  L6 F8 C3 p. L- I- k% z! p) w' h

! E* \: M5 d) O" I
& ], J! O+ o& _% k: R( n程序设计：
  k( [# A1 n$ R& N
系统栈大小分配：
4 q& [  n4 Z0 L3 ^) [$ q9 p' m

7 F  v) P6 ?! \2 }" |RAM空间用的DTCM：

0 H& M+ L2 N; p5 m& _4 g1 w! G
硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
  _0 O) s9 B- ~6 X8 j: s0 Q
" J# s( L4 G% q$ D/ O9 K

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   % W. W( j. Y  ~5 j8 S, ^
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   8 f9 e' {5 u! B8 \9 j; w
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    
13.    
    & n$ |: Z& U# W/ b
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    - |# s9 G, _$ L2 ~6 `# z
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    5 G1 S' N/ A& `% o; L; J
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    ) a- L9 c. B/ ]0 G' e4 y
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.      */
    - Q  g4 y- B% \/ j) e0 A# g3 T" M
22.     HAL_Init();
    7 a5 r. ~. _+ Z& [6 N7 w! o
23. 
    
24.     /*
    4 P- s1 T4 ]& j" x7 ~
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    % F: l: x+ X8 Z0 w$ w; ?1 H* B
29.     SystemClock_Config();
    
30. 
    
31.     /*
    ' X! B' g2 @; k0 v% t) c
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    7 q& O- H6 I+ G6 H
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    ' R! _! j* s8 x* H- ^
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    / D" D1 F4 C/ i
41.    
    & P) V/ B5 t, N- x: k) V
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    8 Y$ ~3 m6 E7 d
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    : ^: [7 r' f1 Q1 O3 @9 K3 n
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    ( _- K# Z2 e5 D
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

+ Y: l' a5 Q0 N) f6 Q( QMPU配置和Cache配置：
& x* m: e! i  a 数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
8 q: x: T1 n" A6 t0 U" A) v

1. /*
   ) D+ L4 H: {# V* I
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   " j" c8 q# N$ `- T& C
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   ' {. x$ g1 Y5 t8 E
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    6 H: n9 t! B4 F: q) k3 L
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    " `. p0 K9 I# V
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    ; X# f* R+ h3 u$ k  \% W  M4 K2 t- C
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    2 @, }9 b5 m" F  D
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    ; A  {3 q/ Y. e! r7 W4 A
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30.    
    & M1 T* r2 q: h
31.    
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    0 X  [# a) V& ?/ h% L- s; D
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    6 P; s3 J; u* y* Z& y! ^( i
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    . u1 R0 s' S2 ~5 n9 c+ k
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    6 b1 Z$ |  b. D* h* Q0 n
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    6 B2 M1 d8 }! d- q, L$ q: {" ^! f
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    " o, Z! }1 G( r$ d
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    6 F9 c1 I" ?+ i' g) F' |( Z
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44.    
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    ) s3 H) e; X2 ?$ X) [0 _) w
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    + t6 q) g* {- ?0 V0 l% a
50. 
    + s9 d/ T" s! P2 D/ ^
51. /*
    
52. *********************************************************************************************************
    " n! V9 m8 p; n3 T' L
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    ( |+ D3 t/ R& E  n' e0 L5 O. H0 s
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    & G( u) M/ m1 J' k+ {# c  X0 K+ V$ q: W
57. *********************************************************************************************************
    , l8 c8 D! y4 w$ L( M2 t- M
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    5 r& h, {) d: e( k8 V
61.     /* 使能 I-Cache */
    " Y- i& g; c8 T( Z
62.     SCB_EnableICache();
    3 i: {% q& J$ G5 x7 _* s9 A
63. 
    1 p0 T: E! H# c
64.     /* 使能 D-Cache */
    + L" Q# e0 ?1 f. c, e5 B
65.     SCB_EnableDCache();
    3 O! t& I" w9 l$ l' t+ X
66. }

复制代码

主功能：
2 @3 M6 E6 }5 O7 n* l! H5 c5 ^主程序实现如下操作：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   , K  D0 v/ q; Q
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   $ ?% j/ }; @$ U4 f
8. */
   6 L  n0 G4 [' }3 S: }. @
9. int main(void)
   
10. {
    , Y9 _) m8 H7 p" F+ y, }
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12.    
    % K" B1 ^# c% _9 p5 ?" v" `# M
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    / A7 z1 P3 M' A) g+ H
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    / u; Y$ s% ^8 r" S
16. 
    2 z1 k- C9 M) f& G, _
17.    
    , \2 O/ h6 i# w+ D6 ^9 s3 e
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    
19.    
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    5 X) Q5 g+ d( g
21.    
    1 Y. \3 E3 S7 u. k
22.     while (1)
    
23.     {
    + S4 ^& u! V, T# I
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    % q, `. @3 |8 ~; X: A) X! s7 r
25. 
    $ B3 w# H$ P& ]! ~4 h
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    : p9 [  e+ z0 R; l. s! L
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
      x8 v1 G& k- M/ _5 n
31.         }
    
32. 
    
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    & p9 E  T! y! {# n, n6 o: p
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    % ^* I' J1 i3 B
38.             {
    # h) ~! C9 _  `9 a2 c' @
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    : n0 P+ H* p* b& |; |) U0 V! f6 j) |
40.                     break;
    ; z. H2 M9 l6 j% m1 r% S+ u
41. 
    
42.                 default:
    6 [1 p! D: Y# e* Y
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    
45.             }
    ' [' ]+ v9 V' m5 C$ H
46.         }
    
47.     }
    
48. }

复制代码

64.7 实验例程说明（IAR）
配套例子：
; {) j0 W' g( \$ \6 {9 u& O V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
实验目的：
/ `/ t0 k' \8 w# B; S3 b学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
( b( }3 B& ?. f) S8 ~实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
% O$ ?6 ?/ ~8 o2 q& a 配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
6 ~6 M+ |& c: BPWM输出引脚PA11和PA12位置：
9 a6 q* w+ U. a$ N
& H6 |3 N9 {+ u' o; E# X, o# [

  {* V. b- _) p  N5 p
上电后串口打印的信息：
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

6 K# w, _% H* N8 D

' p: U; l5 t1 h4 J
程序设计：
2 F1 }, D) v8 V- {" y) e9 ~; d8 \系统栈大小分配：
: R8 T' Q. [$ M1 @; o' e

RAM空间用的DTCM：

4 @4 t$ U8 a) g  j$ I
- p% M- V  Y+ x3 G硬件外设初始化
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
9 `0 k; Q2 @& `7 d$ u, R
+ p  _* `& W, ?7 U

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   / }. G; E7 I6 X
3. *    函 数 名: bsp_Init
   " u2 x% T1 W5 b6 `
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   6 H3 o" ?; a9 E7 [8 j
5. *    形    参：无
   # k. I$ e# H5 q( l& Z, v3 a6 \
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   3 A& q& I) O% @6 _
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   1 u; F  T% }# x
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    9 v: H; c# T2 Y+ d, a
12.     MPU_Config();
    ( V' b+ W5 a- L$ ]* B) r
13.    
    4 _! B; B* I8 t  Q- F+ ]
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    * K  [+ O  C5 ?4 h6 ]
16. 
    / B* s- l$ A; j$ Y
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    ) K5 l+ F, G: k- @% J: o% A
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    $ g7 u, L/ O0 }2 n2 v
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    
23. 
    0 x* y' E* S. Z; l
24.     /*
    6 A% r9 `# c+ G6 B
25.        配置系统时钟到400MHz
    9 Z. P0 q6 K0 I# @
26.        - 切换使用HSE。
    * R4 s2 j4 ]9 r" u! C% k% a% A
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    
30. 
    
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    5 _; U0 s: y" v) R( y
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.     */   
    % |/ T* y) P7 i& k0 L! r
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    ( q* ^5 r  K# m# E) a( O
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    % |7 b# R' L% }
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    
41.    
    , Y) W5 W% Z* Q" N- w6 C! {# \
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    7 _& m7 C2 A6 o- R  t/ L
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    ; [1 R6 v) Y( ?( {" Z0 h* f
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    8 R% p! x, d+ i) t* r
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

7 f4 F; u) V4 w/ xMPU配置和Cache配置：

6 l3 j* B; Z7 Y7 Y* Z9 u数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   , k% z, R( x) K1 E; u" _
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   ! t5 z' r6 M, z/ K5 j# H
9. static void MPU_Config( void )
   + {1 p' O+ U- S( {- n
10. {
    4 h- ?# b+ S5 f5 ]
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    % M; {$ ]  V% T4 c) ?, f4 l
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    - E. B: |4 V5 h0 w* E6 R! r
15. 
    
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    . p6 E9 u3 Y& s0 X
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    8 f8 b- Z6 B) O" G4 Q; B& K  h" j
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    & A" l; o# s" P; a
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    # G5 h8 \0 l' j7 i  m% R
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
      p1 l) t  I) [: c" l
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    " U% u4 s9 Z% e9 M  T4 E
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    7 \/ e* [/ X) |
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    " N! ]3 G- ?. b
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    0 W2 [1 c$ O% {  X
30.    
    ; N) v' `* X0 J5 E; l, P" U
31.    
    4 n. t+ u/ ?; Y: p
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    - \+ `0 E% F! Q2 A& q
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    0 l& l7 L0 i, n# I
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    ; y( u1 ?  G! b& D. M% m
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    & h& c5 j- F6 r) }! I! Z
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ( v0 O& O0 G. |9 N
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44.    
      }4 v* Y( R/ e, s3 ?3 B) \( H
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    : V: g6 e% p7 N
46. 
    + h2 t0 ?: k1 Q) P
47.     /*使能 MPU */
    # F. r% B& P% i: T& b8 y
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    ; D( h4 m6 m+ g( ~* e- u1 g5 B
50. 
    6 U1 T, [* j& L8 x
51. /*
    / j- k8 \# E( Q" C- g/ F% I
52. *********************************************************************************************************
    " I) b, G9 Z1 S* v1 I  J2 q
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    5 t- O( I. D. x  h0 W5 m, b3 \
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    
55. *    形    参: 无
    1 ~: l8 b+ M- p+ L4 B! a
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    5 ]* I% V* [! G3 Z& G: i
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    
64.     /* 使能 D-Cache */
    ( ?8 e: i2 m, q$ U& [: f
65.     SCB_EnableDCache();
    8 ]" A( s/ R# E* g( d* a
66. }

复制代码

主功能：
" M! J# C" F: ?; @0 {1 k主程序实现如下操作：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
  i/ w$ J0 j* c1 A) `               
7 B1 u3 w5 t( d& L6 K) Q2 }

1. /*
   8 i( {! n+ J& E$ t
2. *********************************************************************************************************
   $ {3 y/ Y6 ?% V: d. W) q
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   0 }! ^  J/ T1 K2 B& N' q
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   + ?3 ]5 W' N1 V0 n/ ]
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   1 G* p) z/ G/ O% s5 M: R
9. int main(void)
   
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    ( B$ J7 j" X. p9 {
12.    
    
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    & k/ t6 S, N4 y( k, R" R
16. 
    * x* l8 M( y. |. C! U
17.    
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    ( _, H- Y+ l2 }% F9 i- I/ w( [2 H
19.    
    5 i3 p" S! _* H& G- |( G' v
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
21.    
    . L) B) P# f* ]. {. I
22.     while (1)
    7 Q2 e- V0 D6 @* D7 Q5 B
23.     {
    
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    & f4 X. O' L& N% N9 @
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
    2 K  Q/ e5 c2 h+ i' Z
31.         }
    ; E$ F% \7 S+ R, F9 M: [& }  j0 o
32. 
    
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    + V/ [6 A# C& `, j* O
37.             switch (ucKeyCode)
    7 v* Q3 D. r' A" v$ H; F" d
38.             {
    6 t1 f% N: `5 \# O' v$ I
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    
40.                     break;
    
41. 
    
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    ' o, h+ j4 F. v+ q  T9 l" k
45.             }
    
46.         }
    
47.     }
    4 N# u$ D8 l+ A1 B# u
48. }

复制代码

64.8 总结                 
# }/ ^: T- S2 n3 l3 Z7 j* g' X本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
2 o4 i; B) N3 ]3 U         

* N& M" p; T8 Q+ q