92.1 初学者重要提示
1、  FDCAN相关知识点可以看第90和91章。

2、  CAN菊花链组网时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻：链接地址。

3、  FDCAN控制器外接的PHY芯片输出的是差分信号，组网接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。
" E* V4 Q' m$ h. F7 e# R
3 q" E8 [6 A. @+ }4、  经典CAN每帧最大8字节，FDCAN每帧最大64字节。

8 N* L* j1 p# \/ ]5 B' X5、  CAN不接外置PHY芯片，通信测试方法：链接地址。

6、  关于CAN总线是否需要供地的问题：地址

8 ^$ F9 D; |& J  ?+ N& y% d7、  CAN组网只有一个节点的情况下，接示波器看不到FDCAN数据帧波形。
% L( U& L# q/ L8 C, ?
8、  特别推荐瑞萨的CAN入门中英文手册，做的非常好：链接地址

9、  带隔离功能的FDCAN芯片搜集：链接地址

10、  除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：

' [1 l7 P! v8 x# V9 E8 A- g基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种方式案例发布
2 Z( \) z2 Y2 _" R% b! E: A+ ~
6 g  H" r* |+ g0 V2 k# R# ~; }* H92.2 FDCAN硬件接口设计
STM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯片就可以使用了。FDCAN1和FDCAN2外接芯片原理图如下：
% B4 j" U' V. _5 D

6 t% x* N+ I6 z* M7 N, q
, z# a* O7 [8 b
2 U' T6 k, s; F% q% t9 _
" @0 d( H: c+ P, t/ n3 S使用的PHY芯片SN65HVD230即支持经典CAN，也支持FDCAN。PHY芯片输出的是差分信号，逻辑0或者逻辑1的电平效果如下：链接地址
$ q3 l# `# m' e- z0 _

5 y/ P3 Y1 f1 h9 Q7 v* L% E* O8 \

92.3 FDCAN基础知识
5 }1 Y1 v( m& G/ J. e' _' kFDCAN的基础知识在第90已经做了详细说，这里补充些本章要用到的知识点。

92.3.1 经典CAN和FDCAN的区别
CAN-FD的开发可以满足需要更高带宽的通信网络需求。每帧最多具有64个字节的CAN-FD以及将比特率提高到最大的可能性，使数据阶段要快8倍，在第二个仲裁阶段要恢复到正常的比特率。通过以下方式确保数据传输的完整性：
% w; v, g( \' B* p' C
（1）17级多项式对最大16字节的有效载荷进行CRC。

（2）21级多项式对16到64字节之间的有效载荷进行校验。
3 S) J$ \0 Y0 o4 T4 f4 H
; K; |' C6 ?  O标准帧和CAN FD的区别：
0 }5 c3 m  n% S3 T. s/ R

- A; b; L- ]- B# N% T+ B+ W: E# @
% l: h1 e9 U" g8 P0 e. [& w
标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用：

' v. _! W' j7 D5 m" q（1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。

（2）由于CAN-FD仅支持数据帧，因此始终发送占优势的RRS（保留）。
8 T1 `- u: `/ l- X1 K, Z2 b! `
8 W3 i2 _6 U# L( SIDE位保持在相同位置，并以相同的动作来区分基本格式（11位标识符）。请注意，在扩展格式的情况下，IDE位以显性或隐性方式传输（29位标识符）。

与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位：

（1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。
% ?& X4 }0 d3 r5 p
（2）比特率切换（BRS）：指示是否启用两个比特率（例如，当数据阶段位以不同的比特率传输到仲裁阶段）。
" ]5 D6 T( P5 d* j/ H0 w3 y+ b( c
4 f6 t/ i: h# G4 C) {: `（3）错误状态指示器（ESI）：指示节点处于错误活动模式还是错误被动模式。

8 p% z3 C$ R1 F- B控制字段的最后一部分是数据长度代码（DLC），它具有相同的位置和相同的长度（4位），用于CAN 2.0和CAN-FD。 DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。


7 \9 e; Y% q- r) l

0 {* B  d, l: k通过增加有效载荷数据的数据字段来改善网络带宽，因为需要更少的包处理。 同时，通过为CRC添加更多位来增强消息完整性：
9 v% C/ o& g3 o) i% U3 Z
（1）如果有效载荷数据最多为16个字节，则CRC以17位编码。

/ i) {) k2 i6 h（2）如果有效载荷数据大于20（16）个字节，则CRC以21位编码。

+ K( l& l5 V: u另外，为了确保CAN-FD帧的鲁棒性，填充位机制支持CRC字段。下表总结了CAN-FD和CAN 2.0之间的主要区别。 提供的主要功能与CAN 2.0相比，CAN FD的改进之处在于数据有效负载的增加和速度的提高由CAN-FD中可用的BRS，EDL和ESI位来确保。

下表可帮助用户简化将STM32设备中的CAN 2.0协议升级到CAN-FD协议的过程。该表还指定了FDCAN的改进。与传统的BxCAN（基本扩展CAN）相比，FDCAN具有许多优势，包括更快的数据传输速度。速率和数据字节数的扩展，减少了帧开销。 总线负载也可以减少。 传输和接收中消息数量的增加要求RAM存储器的改进：

  t& o6 @! N" {& f
2 b( ~6 X( \3 G, G. c  s

+ K% r  L) r- p+ y( q8 m) l
6 X9 m% B- U  F4 ?, n$ w5 j鉴于BxCAN的兼容性，BxCAN开发人员可以轻松地迁移到FDCAN，因为FDCAN可以无需对整个系统设计进行修订即可实施。 FDCAN包含所有BxCAN功能，并满足新应用程序的要求。
9 G, d8 f& n( ?) Z5 F4 n
" C. @7 ?6 i) U4 h1 R  [92.3.2 STM32H7的FDCAN1和FDCAN2的区别
1 }1 y4 W- G6 K$ p" w4 Y' |仅FDCAN1支持TTCAN时间触发通信，而FDCAN2不支持。
# f6 ]- v% Z9 n; w: `! ?, S
$ N. |" D! z1 u! M' V. t. L# o4 u# [92.3.3 FDCAN支持的最高速度
* F2 P; S& p' d经典CAN是1Mbps，CAN FD最高2Mbps，CAN FD-SiC是5-8Mbps，CAN XL是10Mbps。
4 S9 ]* r; C2 F5 t

+ ]/ F8 b. H( y2 {" T

$ y' ]9 ~9 k5 f5 R) X( F2 R
92.3.4 FDCAN的主时钟选择
7 B0 g) h& O6 zFDCAN1和FDCAN2支持三种时钟源HSE，PLL1Q和PLL2Q，我们这里选择的PLL2Q输出20MHz。
- o/ Q1 s# d' O! q* i2 j. W1 _
- s1 t" V: z! F. E* N2 i0 ?! z

# h5 Q* _+ j0 q# R

$ F& ?  h! q  S$ C2 X92.3.5 FDCAN仲裁阶段和通信阶段波特率配置（重要）
CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。看下面的图，意思就是红色部分可以是一个波特率，蓝色部分也可以是一个波特率。
( x) L: S% W3 p) t

5 ~' Q* \* \, }2 Y9 l. C
: f# w" b  ^  z: }( U  f

+ q. J& R7 ?" J7 Z& m+ C( r1 k8 P波特率计算公式，看如下的位时间特性图：

9 G6 X, Y1 R: _
1bit的CAN FD数据需要时间由Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2组成。
+ N$ `( F9 I2 c! |! t
! x( A. y& z' d( x% s' P) T9 F7 T  仲裁阶段波特率对应的HAL库配置如下：
/ s, s1 \/ N7 O# E, v' q

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 0x1;  
   : F  _' M5 \$ B8 H; \
3. 
   
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */   
   6 R' M3 R, }) ^# y- X
5. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;
   
6. 
   ( E2 T( A/ {5 X) X$ l2 B& ^3 I8 x& C
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */      
   9 w' F# N# l! A
8. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;     
   
9. 
   6 `9 Q) [3 @- h  H, |, m
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
11. hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;  

复制代码

- X) \  a; z: }4 A) _1 l& w* D其中：
1 Y7 u0 @& m( ^3 w
3 i! [! _: [/ K* m

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   1 P+ Q4 A7 m! G, [* k0 S* d6 a/ `
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

8 C( D( M9 ], S' M% x  QFDCAN时钟是20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
$ b3 f. U; ]" r
8 P7 [: o8 ]& d+ `* i2 b" y: ^FDCAN Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

  B9 {' @4 G+ F- j* T* K= 20MHz / （1+0x1F + 8）
+ M+ z0 \7 ^7 [8 t4 v% ?
= 0.5Mbps

  数据阶段波特率对应的HAL库配置如下：
) V% v5 x! D* {# H5 _) P

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.DataPrescaler = 0x1;               
   / G% N. l( A3 W
3. 
   ( t; A) K% o9 j3 i' [
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
   
5. hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 0x5;
   
6. 
   0 F8 T. G' b7 W4 t9 A6 t
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
   
8. hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
   
9. 
   
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */            
    
11. hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;

复制代码

其中：

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   ) K5 F" E& A8 k2 X
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

FDCAN时钟是20MHz时，数据阶段的波特率就是

CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

5 m7 z  X9 U0 }6 ~! Y" p= 20MHz / （1+5+ 4）
+ U5 O! [! S3 |0 `% M) g
= 2Mbps
  g$ k. C$ t: }" B8 D# ^4 C4 U
STM32H7在400MHz情况下，PLL配置输出20MHz的CAN FD时钟（大家可以使用STM32CubeMX来配置的）：
: S' f5 t; L. g! H- y: q  J
- {. n- y6 E7 f- l

1. /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
     Z* w5 \1 D) M) M* y- l* A
2. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
   % n5 J: k8 f+ g5 R9 r- |
3. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
   
4. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
   ; V; _( l; I' L7 Z7 M2 Z
5. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
   - w* L% K3 `! K. V+ L9 ~
6. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
   ! c3 s6 O, R& s/ r: Q) Y) G' p' B
7. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
   
8. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
   8 @+ b$ z+ O- {1 N7 Z& Y/ ]. d
9. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
   % G0 g( K* ]5 G: a' P
10. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    0 u; u! n/ b! L8 F5 _' W
11. PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    
12. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    0 ]! B3 z7 H; W# a; p* e
13. {
    
14.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    & D$ ~  c! N* d7 v8 B7 f
15. }

复制代码

5 Q1 L1 g1 N$ ~+ p8 H+ D. W92.3.6 FDCAN的采样点位置推荐设置为85% - 90%
FDCAN每个bit的时间组成如下：
/ S' l! Q3 o3 Q4 G' r
8 G. @0 t$ w( y5 I- r8 Q4 ^: T

% |6 o+ i0 @. i* [' T: _3 `

为了实现更好的稳定性，在满足指定波特率的情况下，让采样点的位置满足85%到90%是推荐的方式。主要用到HAL库的如下两个成员：

- H, `4 i/ P, i& ]0 @

1. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1         
   
2. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2   

复制代码

0 ^5 {! k/ h9 K: {SyncSeg是固定1，也就是：

5 \. y0 a9 q/ u+ l# m0 y) M+ S6 F; g(SyncSeg + NominalTimeSeg1)/ (SyncSeg + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2)满足这个条件。

92.3.7 FDCAN的2560字RAM空间分配问题
" e: z3 f9 \# ]关于FDCAN的2560字RAM空间在本教程第90章的第5小节有详细说明。本章配套程序将前1280字分配给FDCAN1，后1280字分配给FDCAN2。
: ]1 \) H7 v5 R$ \# T" U) e
+ S, d9 o. p  ^+ a8 H( E6 N92.3.8 FDCAN过滤器常用的范围过滤器和经典的位屏蔽过滤器
5 |) Z" J" x0 {/ E$ A关于FDCAN的过滤器类型在本教程第90章的第6小节有详细说明，我们这里重点了解范围过滤器和经典位屏蔽过滤器。

  范围过滤器
范围过滤器比较简单，也比较好理解，对应的HAL库配置代码如下：

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;  
   
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;
   
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;         
   
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x111;                     
   
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x555;                                                
   ' l5 k* Q$ ~0 y2 {9 d) s
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);     

复制代码

9 p, g( p* g% ?! I% qFilterType类型配置为FDCAN_FILTER_RANGE表示范围过滤器。
) Y. B9 l; V# }
, i/ b: U5 ~3 D* TFilterID1 = 0x111和FilterID2 = 0x555表示仅接收 ≥0x111且 ≤ 0x555的ID。

  经典的位屏蔽过滤
对应的HAL库配置代码如下：
$ X7 P9 ]9 l  Z0 m9 w8 y; X* B

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;            
   - b  R4 K/ g3 W: k3 w  `. j
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;                                                   
   
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;         
   7 T, b) m2 W$ Y6 @
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  
   
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x222;                       
   ( C* z6 u% D' |2 Z
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x7FF;                 
   
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);

复制代码

  x8 V' |; ?! J! JFilterType类型配置为FDCAN_FILTER_MASK表示经典的位屏蔽过滤。

0 ]% x. o8 o6 ~1 i0 PFilterID1 = filter  表示ID。
( G9 \, e6 }  p
8 k- Q: @4 v3 U( nFilterID2 = mask  表示ID屏蔽位，mask每个bit含义：

. ?0 R: N7 \4 d; N: V  ?  T. j0: 表示FilterID1相应bit不关心，该位不用于比较。

  x% `+ y: B% M8 @1: 表示FilterID1相应bit必须匹配，即接收到的ID位必须与FilterID1的相应位一致。
0 B( u, q$ B7 U! E
5 s. B$ q- D8 P我们这里FilterID1 = 0x222，FilterID2 = 0x7FF 表示仅接收ID为0x222的FDCAN帧。
. P/ @, O$ j0 y3 N. ~( J- V) g
  L! Q5 N# T* h: t" W5 H92.4 FDCAN驱动代码实现
6 s9 C# c" R1 C% ~; C. k( ~这里以FDCAN1为例进行说明，FDCAN2的驱动程序在本章配套例子里面也提供了。
- j# c. K% I3 m' N6 c1 ?! {
92.4.1 FDCAN配置
% M- [8 X5 E% J5 c+ ]代码里面对每个成员都进行了详细注释说明：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: bsp_InitCan1
   - U, x2 q( [% V2 Z3 [' `7 P: W
4. *        功能说明: 初始CAN1
   
5. *        形    参: 无
   ' @( T0 W1 }1 W7 Q' H
6. *        返 回 值: 无
   7 E$ Z  R: N6 B+ R
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_InitCan1(void)
   
10. {         
    
11.         /*                    位时间特性配置
    ' J8 @3 g) z/ Q# k5 d; |
12.                 Bit time parameter         | Nominal      |  Data
    : W1 `8 ?- x0 H
13.                 ---------------------------|--------------|----------------
    $ \/ Q$ ]: |2 y' c3 z% ~
14.                 fdcan_ker_ck               | 20 MHz       | 20 MHz
    
15.                 Time_quantum (tq)          | 50 ns        | 50 ns
    
16.                 Synchronization_segment    | 1 tq         | 1 tq
    
17.                 Propagation_segment        | 23 tq        | 1 tq
    
18.                 Phase_segment_1            | 8 tq         | 4 tq
      g: @3 X; @3 w+ P
19.                 Phase_segment_2            | 8 tq         | 4 tq
    
20.                 Synchronization_Jump_width | 8 tq         | 4 tq
    0 ?/ A3 m; h4 P- c' p
21.                 Bit_length                 | 40 tq = 2us  | 10 tq = 0.5us
    
22.                 Bit_rate                   | 0.5 MBit/s   | 2 MBit/s
    , ?6 k, _  g6 O" q
23.         */
    8 H: @$ R! K+ |- M3 M. c, N1 C, m
24.         hfdcan1.Instance = FDCAN1;                     /* 配置FDCAN1 */            
    / l. J2 b8 K1 |8 a% u* j2 `2 I
25.         hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; /* 配置使用FDCAN可变波特率 */  
    
26.         hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;         /* 配置使用正常模式 */
    
27.         hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;      /*使能自动重发 */
    
28.         hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;          /* 配置禁止传输暂停特性 */
    . f6 o& C+ N2 ?* t
29.         hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;       /* 协议异常处理使能 */
    0 V9 j. m: e. ^5 q8 L9 a) a4 f! ^
30.         
    5 c" u3 d$ s1 n& o0 n
31.         /*
    
32.                 配置仲裁阶段波特率
    
33.                 CAN时钟20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
    * a) \( I, ^. E. [, y
34.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps        
    5 [) b! x: Q! E7 h8 G* U
35.                
    * S, j& E: c+ ^  {/ d9 p" a! A  G* M1 v
36.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = NominalTimeSeg1， Phase_Seg2 = NominalTimeSeg2
    0 V) W, T0 J) J3 S
37.         */
    - X" t; X- V' C6 q8 a7 \
38. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
    
39.         hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 0x01;
    5 X$ t5 o& i! m. m( ^/ v
40.         /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
41.         hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x08;
    $ k& b! l1 |( w; P9 r1 e
42. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
    
43.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;         
    
44. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
    
45.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x08;     
    
46.         /*
    
47.                 配置数据阶段波特率
    
48.                 CAN时钟20MHz时，数据阶段的波特率就是
    
49.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps
    
50.                
    $ [+ V' w8 L' p
51.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1， Phase_Seg2 = DataTimeSeg2
    7 T; t# B6 d& h9 F
52.         */
    7 c- T' }5 O7 A. i* o! C0 l2 W
53. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，
    ( Z. L1 B9 h) g' U9 U# }
54. 范围1-32 */
    
55.         hfdcan1.Init.DataPrescaler = 0x01;
    
56. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大，范围1-16 */
    ) ]3 p, E' ^7 }. s' N
57.         hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 0x04;  
    5 w+ \$ V' d2 r- h
58. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */
    
59.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x05;
    , z2 f* a! K8 ~4 U
60. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */               
    0 m; Z4 a# `+ q, O" G
61.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x04;           
    8 e! v0 ~' `! b7 O8 ~; {$ W
62.         
    : Y4 j" u4 s( f5 t& z
63.         
    
64.         hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;      /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
    
65.         
    : L! N6 I+ n  Q
66.         
    0 Q5 f5 n5 z2 w2 s. _5 Q
67.         hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;                                 /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */      
    9 n% t! L% A7 c/ w9 I- y
68.         hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;                                 /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
    
69.         hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
    7 h: d" M7 t9 U6 O0 N
70.         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
    7 I4 D+ Z" c! m% z
71. hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    6 y( T! o: f3 k$ N" B* e& ]/ i3 ?
72.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
    
73. /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
    - |7 {' z: C' a8 i
74.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    
75.         hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
    
76.         
      }# s/ O) l$ B, _
77. /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
78. hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0;                             
    
79.         hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;              /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */        
    7 x5 S5 b: S: ]$ T% P: e' }
80.         hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;                 /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
    
81.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2; /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
    1 \" r4 ]% Z) C. F
82.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
    . p  N/ |5 b) H- P! [
83. /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
84.         hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         
    , m; q0 O% c0 \* _" X) x6 g
85.         HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);
    4 T3 l3 f6 `5 s1 Y; j
86.         /*
    2 P9 Y3 h' h$ w& H; A, t: v
87.                 配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。
    . H3 f/ s( Q2 m5 ]3 ]- @& x' s
88.                 FilterID1 = filter
    9 K4 h1 R8 \- l' B, g
89.                 FilterID2 = mask
    ) y3 P0 E% f. u6 w
90.                
    + n/ \: Z  I8 X2 n1 y+ m
91.                 FilterID2的mask每个bit含义
    9 ]5 `4 T  h' O9 ~1 A
92.                 0: 不关心，该位不用于比较；
    
93.                 1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。
    
94.                
    1 B2 a7 r" E" N
95.                 举例说明：
    
96.                 FilterID1 = 0x111
    
97.                 FilterID2 = 0x7FF
    7 |+ R9 K) p3 X. C; @
98.                 表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
    
99.                
    
100.         */
     0 Q2 o! k  Q0 X8 Q: F. A" N
101.         sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
     
102.         /* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
     
103. sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   
     3 @) s0 {- N, `% c7 ^0 P
104.         sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 */
       a, \( Q4 C9 J9 V
105.         sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
     4 W' I1 K8 F& T2 J- K. ?1 b4 y
106.         sFilterConfig1.FilterID1 = 0x111;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
     : r) S* ~3 O8 r& G( n4 g. E
107.         sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
     ) b9 K5 s8 @2 ^& G- E7 w  {# P
108.         HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
     
109.         
     
110.         /* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
     
111.         HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
     
112.         /* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
     
113.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
     
114.         /* 启动FDCAN */
     
115.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);        
     , V# x. b' o1 k) }6 R/ A
116. }

复制代码

1 J$ K0 q* _& _! |' n6 ?92.4.2 FDCAN的GPIO，NVIC等配置
主要配置了FDCAN的GPIO，GPIO时钟，FDCAN时钟和NVIC：
8 `2 _6 R, K! q3 T1 G. W
' C0 ]! ^$ s( P  R, _- ?6 Z3 r

1. /*
   ; _4 C! b/ [9 N3 Y# H; h/ b) w& d
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: HAL_FDCAN_MspInit
   
4. *        功能说明: 配置CAN gpio
   : p5 j, C/ c0 F. N" \" _* u0 c
5. *        形    参: hfdcan
   
6. *        返 回 值: 无
   3 v, \" v. j6 q' c+ X& v1 ?
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
   . g& C4 u  M/ C: Q3 Q4 k
10. {
    
11.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    
12.         RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
    
13. 
    
14.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    
15.         {
    
16.                 /*##-1- 使能外设这个GPIO时钟 #################################*/
    4 n9 s1 ], T$ v  U# N$ I  h
17.                 FDCAN1_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
    $ I, q! V3 q" v( B" W# N
18.                 FDCAN1_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
    * t1 d4 B! Y, r
19. 
    
20.                 /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
    3 J# b5 e+ J6 O  d$ F6 ?. U- b+ B
21.         PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    
22.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
    
23.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
    
24.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
    - i+ O4 U" }/ {6 |) E" K
25.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
    1 U( B# ?4 p. |
26.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
    
27.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
    1 g! c. U: a- y' q, T
28.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
    " T; l' W! G: Q' b# r8 e
29.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    6 a* n% z7 t2 N$ k( w5 t) z3 c
30.         PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    
31.         if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
32.         {
    : }1 X  I! F; k
33.             Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
34.         }
    * G$ |% l7 c/ x( l: q
35. 
    
36.                 __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    * H- U: ?- M% J# P. ]- c; B8 g
37. 
    ; S# V2 D5 E2 |* s4 _
38.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_TX_PIN;
    6 r: F5 X) D  g
39.                 GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_PP;
    / ^+ c$ n% R: X1 p4 x+ d7 B4 c
40.                 GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    
41.                 GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    5 x4 R% L* q1 v: e1 U8 `
42.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_TX_AF;
    6 E+ ^% ~% \3 V" K' `
43.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
44. 
    
45.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_RX_PIN;
    / X7 T: @% m6 `7 p
46.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_RX_AF;
    $ ?3 r4 h0 U* i7 ]
47.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
48. 
    
49.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 2, 0);
    
50.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT1_IRQn, 2, 0);
    
51.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_CAL_IRQn, 2, 0);
    
52.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    
53.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT1_IRQn);
    
54.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_CAL_IRQn);
    3 e/ _- S  S5 y8 E6 P  {- Y& C% G1 P
55.         }
    1 c! u, O* ]; S! y2 o: H& I
56. }

复制代码

92.4.3 FDCAN的数据发送
FDCAN每帧数据最大64字节：
8 J5 F8 A+ c2 T
5 n0 ?: o6 r0 Q

1. /*
   , c. \+ r! r3 r6 }( J: R1 x
2. *********************************************************************************************************
     {( g( X; ~( t& d5 Z4 P
3. *        函 数 名: can1_SendPacket
   : t( o5 s0 W" j: R' a: {8 A( S: ]) r
4. *        功能说明: 发送一包数据
   ( h9 V- G/ ]: h
5. *        形    参：_DataBuf 数据缓冲区
   
6. *                          _Len 数据长度, 支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节
   2 N- O, Z8 C* S
7. *        返 回 值: 无
   5 @9 T: @* H; W, `1 s: V( U
8. *********************************************************************************************************
   5 n3 Z4 w. K8 Y( \8 K! G2 A
9. */
   * P2 g0 i6 l2 O
10. void can1_SendPacket(uint8_t *_DataBuf, uint8_t _Len)
    
11. {               
    1 l/ G7 Z1 F7 d
12.         FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0};
    
13.         
    
14.         /* 配置发送参数 */
    # a4 O' q9 _. r* l) L) o# E
15.         TxHeader.Identifier = 0x222;                              /* 设置接收帧消息的ID */
    - P! g2 B* V5 J
16.         TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                      /* 标准ID */
    
17.         TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;                 /* 数据帧 */
    
18.         TxHeader.DataLength = (uint32_t)_Len << 16;      /* 发送数据长度 */
    ) G0 J7 P& L  G
19.         TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; /* 设置错误状态指示 */
    
20.         TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;           /* 开启可变波特率 */
    
21.         TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                /* FDCAN格式 */
    " p8 I" s8 m% k# \5 [- o
22.         TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;/* 用于发送事件FIFO控制, 不存储 */
    
23.         TxHeader.MessageMarker = 0;     /* 用于复制到TX EVENT FIFO的消息Maker来识别消息状态，范围0到0xFF */
    - n8 V0 Q5 Z3 v$ b3 J( J, ]
24.         
    
25.     /* 添加数据到TX FIFO */
    
26.     HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, _DataBuf);
    
27. }

复制代码

这里特别注意两点：

* u+ u4 o1 @1 B: K0 ]& ^6 i  发送的数据幅值给DataLength，需要右移16bit。
1 f8 e8 G' l: o) Y" b, \  要发送的数据会被复制到TX FIFO硬件缓存中。
92.4.4 FDCAN的中断服务程序处理
这里FDCAN中断主要用于数据接收：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: FDCAN1_IT0_IRQHandler
   5 w% e) h6 f4 Z. k  y6 G, l* |6 y
4. *        功能说明: CAN中断服务程序
   ; L1 |$ `5 n9 ~3 @2 a) a
5. *        形    参: hfdcan
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
   4 k& T# n4 A' n6 v' T/ Z. y+ J
10. {
    
11.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    5 n: t  ~+ q$ H  X8 T+ @
12. }
    & M4 M3 T! X( ~0 o% W0 K7 x, g
13. 
    # X; _9 {, G& P# U% p# j
14. void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
    
15. {
      _% j" h) H" [1 }/ V' }% J# f
16.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    ' w0 U6 i# o7 E8 o: \) f2 c  p7 O
17. }
    # I2 H2 d( d% v7 M2 y1 U! l0 j, V1 {
18. 
    
19. void FDCAN_CAL_IRQHandler(void)
    
20. {
    
21.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
22. }
    
23. /*
    " f3 H. k9 ]7 \/ `
24. *********************************************************************************************************
    
25. *        函 数 名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
    
26. *        功能说明: CAN中断服务程序-回调函数
    
27. *        形    参: hfdcan
    6 \9 N# Y) j$ Y  n
28. *        返 回 值: 无
    0 R$ w6 A+ M8 o+ n. _
29. *********************************************************************************************************
    % w, D4 @- \8 Q( A8 L' P
30. */
    ' T% O% r) n; t/ E! Y7 P& A: C6 D, V8 w7 q* P
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    1 v$ K: l* Z1 [7 u
32. {
    ; s7 B! Z2 T9 Z# S. W! }2 o
33.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    ) ]( u9 g$ i- T2 v- @: b/ |7 X7 h: m
34.         {
    9 w: l2 ?' K- m" G# ?1 q; q  X
35.                 if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
    9 F  L+ n  G* R# u7 \& q
36.                 {
    
37.                         /* 从RX FIFO0读取数据 */
    8 e2 A) {' n7 R2 w0 V
38.                         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);
    
39. 
    ) y% u5 U5 @* P) k: c1 r2 a
40.                         /* 激活Rx FIFO0 watermark notification */
    
41.                         HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
    
42.                         
    
43.                         if (g_Can1RxHeader.Identifier == 0x111 && g_Can1RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
    
44.                         {
    ! b: W# }6 B% T0 b, I% t
45.                                 bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RX, 0);        /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */
    ( k! A4 O% G& N: q; W
46.                         }
    ( k- D( }2 f& r3 E
47.                 }
    
48.         }
    
49. }

复制代码

92.5 双FDCAN测试的接线和跳线帽说明
大家可以直接使用板载的两个FDCAN进行通信测试。跳线帽设置如下：
* B" r/ r4 ]6 b% y
4 T4 x( @2 @' Z" Q: @
* M/ X: `$ g" A

/ b1 n( n8 w; u- ^1 t
) d& }; ?5 H9 q/ U
双CAN FD接线：
! l5 |5 m! I) H; F3 ?7 j

: E5 Q. j- v& K; R

- E- e2 m8 B2 k7 k92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助手测试
; |8 [3 I" d! s3 D" yH7-TOOL的CAN/CANFD助手支持以太网，USB和WiFi三种通信方式。大家可以用使用本章配套的双FDCAN例子与H7-TOOL的FDCAN助手进行通信。

92.6.1 接线说明
3 X1 G5 _; E4 t, gH7-TOOL和STM32H7的FDCAN2进行通信，注意是CANH接CANH,  CANL接CANL

6 ^/ A9 G' n$ p+ P1 Q0 ]

0 D0 C. Q. r/ k5 S9 W
" @' O. f) m0 q6 E" h8 F

92.6.2 启动H7-TOOL上位机
  H/ @% k& r3 r. h' ^打开最新版的H7-TOOL上位机，使用USB，以太网或者WiFi方式均支持。选择左侧的CAN助手 -> 启动CAN助手：
- Z- O3 N- B3 O
% M$ F5 A9 ]; N" Z6 a

参数介绍：
: D: Y  E" \- s5 o; _0 L$ _5 L
（1）帧类型 ：0 - 经典CAN，最大收发8字节
3 ~2 U& W8 f, c
5 d4 y4 Y3 C4 s* C- m              1 - CAN FD ,   仲裁段和数据点波特率相同，最大收发64字节
- q# u8 H( p7 _" I& N- R" M
( k% o8 ]% M9 x' }9 L' F              2 - CAN FD 双波特率，仲裁段和数据点波特率不同，最大收发64字节
) h. u' q5 g5 j4 b( J8 V0 q
（2）仲裁段和数据段波特率 ：除了提供常用的波特率，还提供了用户可自定义配置模式，需要用户选择如下选项，这样就可以配置右侧的“CAN波特率高级配置”
/ n/ @! g9 `1 W$ B3 _, ~) M

8 ^  |% N7 a: g, `4 Z5 x1 O' ~
& s8 a$ j( ^. S9 E* r. p我们这里选择CAN FD双波特率，仲裁段设置为500Kbps，数据段设置为2Mbps，最大数据设置为8字节， CAN解码器设置为none_decoder.lua

# ]( v: J% f; O. B- X& W3 M( e

5 X3 p3 Y* |3 I% z  E9 M: t92.6.3 H7-TOOL的FDCAN接收数据测试
第2步设置完毕参数后，按下几次STM32H7板子的 K1， 可以看到H7-TOOL上位机接收到了数据：
# S' F# L/ I  @* a  L+ y5 w

                           

92.6.4 H7-TOOL的FDCAN发送数据测试
& f4 o2 g. T4 e2 s如果有多种发送格式，用户可以在快捷面板里面发送，这个面板也支持用户加载专门的配置文件，不用每次都设置。

如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1点亮：

9 V; b4 L: H# J$ x6 L9 A

                  

如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1熄灭：
2 ?5 C# p5 R' b( w% Q% D( o) r

92.7 实验例程设计框架
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：
) Y, o; W4 q# z4 [  l% t9 `
) a: |) E* ?& \& i1 @! j" @

$ C1 a- u; b" N& A& I% g

  第1阶段，上电启动阶段：

! b3 q# r: o# u# n- z. }* X这部分在第14章进行了详细说明。
  第2阶段，进入main函数：

: F) r5 R! o6 w/ Q第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。
% b# [9 e- ]0 A! l7 n. ]  n7 A% H第2步，FDCAN应用程序设计部分。
; ^% f5 e5 u/ N3 E1 S& }+ f, b" l92.8 实验例程说明（MDK）
, C& S" \, [* w$ ]配套例子：

V7-069_双CAN FD之间通信
+ ?" [. Q/ Y" G0 D1 e9 k' ]0 @5 J
实验目的：

学习双CAN FD的实现。
实验内容：
9 X9 @. F; }. N8 _7 Q, s
+ e3 z2 y9 {  \5 cK1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
7 S- u2 v  v( m9 Y6 w: j, F( mK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
7 l6 r  L/ b+ C3 v2 c7 L! s! DK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：

  p7 ]5 ?5 y: z% h/ g4 `接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
7 E2 z2 _% C. k& z; s8 k启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。

/ w0 \4 L' B% E: m! x! {4 D

* {" F' `9 U, Y5 c8 D7 R
7 k3 i0 A- F9 E: Y
6 F3 ?* l) t! _7 K9 T2 H

' j8 c* Q$ C; X/ o0 J4 @) T
上电后串口打印的信息：
. j7 w# B: h9 Q# D9 v
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

$ g7 _% K; f; `; }' }9 d$ P

程序设计：
1 z6 U" [: {6 W3 H
  系统栈大小分配：

" S# K8 M8 m0 W% K
6 p7 g8 i7 z1 z
  RAM空间用的AXI SRAM：
% T5 {/ K! {, \1 s8 Y

* O% {7 H2 r3 A

4 w8 W# o# P3 i6 v! C# n; |4 a9 W. ?1 o

  r2 |" L2 u6 A( l4 c) r' o  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
+ x# u( ^& k8 X" h) V. H/ Q4 `

1. /*
   8 D8 J+ u0 w0 c% `' ]
2. *********************************************************************************************************
   $ b. D) M/ \; A, L
3. *        函 数 名: bsp_Init
   8 ?9 }0 D: X% X+ J
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *        形    参：无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   * E/ R( i$ b7 z# q7 s/ t
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    ( r, P. w+ T: |; x5 B3 |
11.     /* 配置MPU */
    ) y6 R8 @: j& \+ |2 m
12.         MPU_Config();
    ! F) J/ o0 r. w3 M9 w1 r
13.         
    
14.         /* 使能L1 Cache */
    
15.         CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    
17.         /*
    + i- s4 B5 u9 t
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    1 ~, Q$ P+ n( m/ T9 X4 ]& F
21.          */
    
22.         HAL_Init();
    
23. 
      H/ g2 ?) K8 k6 t: b
24.         /*
    4 a" }- Z& I! h7 _2 j+ k4 Q
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    1 F0 o: E+ T: O- [: n
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.         SystemClock_Config();
    - z1 \; @. G" b
30. 
    - g: k: p8 _+ _! Q5 d
31.         /*
      x+ ^% _' ?/ B7 e5 T5 b
32.            Event Recorder：
    3 h  Q; Y/ V2 g
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    0 `: c1 ?5 m' U6 t
35.         */        
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    % N3 r  J7 U$ U1 i- q
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.         EventRecorderStart();
    - |7 T$ [  t+ x# C$ F8 ^# M
40. #endif
    5 L9 M! N# O' s- z/ j% F) V1 B
41.         
    
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    : j9 j: I7 ~9 y. C+ ]* v
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    + g; c6 N! u- k3 ^7 z7 ?' d
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    2 ^. {. ~  K7 U1 H- X8 W( e* I: A
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：
" I4 H7 U& d% }) ~
! R1 o2 {6 `7 l' t数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。
) h9 h( |  B: T8 t+ V2 f1 I

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: MPU_Config
   
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   ' g0 O* L" L! L$ m1 {
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   7 V8 B" a9 r% r6 \8 G( P" J
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    , l0 Q# ]' s+ r: N
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    & P1 s* }# r5 R8 r, g) _
16. #if 0
    9 @* G; k, @! X- Q& r
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    2 h0 k' k: ^7 K, G5 H7 x
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    : t* k/ L7 U8 u( }( J7 n2 c% G9 Q0 d. r
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    0 n: t2 [  g4 A+ O# w
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    1 w) }& m$ x8 ?- M6 I
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
29. 
    6 _0 d5 j. K/ z5 ~1 L6 u
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
31. 
    
32. #else
    0 w0 [6 j  s1 Y" A) g) B5 ^# h, f
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    . C( ]# m& q) W- S; y; u
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    9 g! c8 a' @& {7 u8 F% I
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    2 v6 a- u1 l. \; a4 U  Z
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    , _) g/ t# F* c9 r9 i
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    4 a# g3 O; g! d; [3 R
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    5 z+ s: c. [( r; H$ `3 J. h0 E
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    ( @' ~, ]0 L% q  }+ M* p/ Y
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    7 {  I- U2 z8 Z  a$ P$ c* T
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    ! c! a1 N& i9 \. Y& d0 g5 T# Z
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
      S0 t+ G9 ]5 r
46. 
    ; O8 N; K  ^. h4 r
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
48. #endif
    
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    5 @! H6 u: j; K5 R& D7 n! a9 B- ?
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    # Z2 }9 J; |/ J. O% x% E
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    ( r7 w6 c' b! s% E8 [- g! G
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    ' R* h& ]2 U/ [% K
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    * M$ X# P7 O8 v
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
61.         
    7 ^0 G0 V+ H5 F# ~; j) m
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    5 r- q/ j5 F/ i$ K
63. 
    5 W8 i  h. L/ t7 X( X4 R: v
64.         /*使能 MPU */
    
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
66. }
    
67. 
    
68. /*
    ( q$ `& L% p$ ~6 t
69. *********************************************************************************************************
    
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    2 ]5 s+ [# \8 w! T3 D2 |/ r% H3 t; w
72. *        形    参: 无
    8 b: h1 `2 ~) P  q+ M7 n
73. *        返 回 值: 无
    : o' \) F; X& c9 E* f; C8 S$ v
74. *********************************************************************************************************
    $ w. j' q/ X) B0 j0 r
75. */
    
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
77. {
    ! E4 J/ B; z9 A& m; u& V
78.         /* 使能 I-Cache */
    
79.         SCB_EnableICache();
    " H: g: a$ p5 \; y5 B; h6 b
80. 
    
81.         /* 使能 D-Cache */
    / l5 V7 g" a* ^8 s" i
82.         SCB_EnableDCache();
    
83. }

复制代码

+ [* J9 R: f' O  主功能：
3 _' ~  U: o! n, V" t
主程序实现如下操作：

) j/ F8 ~; h6 ^) V  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
% b& M$ }/ P9 R; D  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
* ?8 p- {' n+ l- B& F: A  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。

1. /*
   " p# U) ]$ {& V$ C' f* m
2. *********************************************************************************************************
   4 M$ G% W, D) x* g, ?3 K
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   2 K  ?/ g7 {7 T- s+ d7 Y# u* R
4. *        功能说明: CAN测试
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   0 Z4 J0 J6 ]3 z- W
9. void DemoCANFD(void)
   
10. {
    4 o- H. h) I. s5 D( t* ~$ U5 q
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    
12. 
    8 Q( L* B% G% O- f9 Y2 G7 v
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    + R1 C, N  R& S9 d" y+ b
14.         
    
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    
16.         
    
17.         while (1)
    
18.         {
    ) J8 U: p0 `4 G, @% T
19.         {
    
20.                         MSG_T msg;
    ' t/ T* z: B( T6 J& i9 G
21. 
    # Y/ i4 f" U9 L; C5 G
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    
23.                         {
    ) R7 K3 S- V% S; E9 w  ?! V
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    
25.                                 {
    
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    
28.                                         can1_Analyze();
    
29.                                                 break;        
    % L' s- s( @% O* ?" Z- V0 o  t' m
30.                                        
    4 W8 m. p1 r" v
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    
33.                                                 can2_Analyze();
    6 y* q+ L% T$ B: [" E
34.                                                 break;                                       
    
35.                                 }
    
36.                         }
    
37.                 }
      {7 T* t" P6 ^1 ~, F
38.                
    $ t9 d9 ]3 w) v; w( U: B: q( p
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    5 Y1 M$ u0 k" D# a) W
41.                 {            
    % u$ p  c, f  a8 D! x
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    
43.                         bsp_LedToggle(2);
    4 ?- h$ N# x# s5 m
44.                 }
    
45. 
    
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    + f) @* J8 ]% j- Z
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    5 G4 n9 B+ G7 d% H/ U
49.                 {
    ! P9 m9 {  t/ V# b9 u
50.                         switch (ucKeyCode)
    & o% J7 x* ~3 H* d# q9 t# m
51.                         {
    
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    $ @4 e  I/ q0 F+ B7 m3 \
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    6 r# |( f5 X0 c; O9 H
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    
55.                                         break;
    
56. 
    
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    5 Y9 W, |; r' n( P- q/ k0 j" N
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    : m. _1 a. L: U" O
59.                     can_LedOn(1, 1);
    + A9 _# e' A4 a: j9 V+ V. ~
60.                                         break;
    & w8 \4 _) v, l9 g
61. 
    9 C* N  V2 B. T6 m% f
62. 
    
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    ; b6 x! L% z- K
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    
65.                     can_LedOff(1, 1);
    
66.                                         break;
    
67. 
    3 j' `+ U! r7 s3 t% X: v
68.                                 default:
    6 o4 }; K" y/ B9 f$ {& O0 s7 p
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    + E1 j/ P* K2 x+ n
71.                         }
    $ p- Y$ @' T' e, G/ ~
72.                
    
73.                 }
    
74.         }
    
75. }

复制代码

* C, }3 `3 ~* p4 R4 K0 n6 W92.9 实验例程说明（IAR）
配套例子：
* c0 a2 d' t0 H% p' }. f
V7-069_双CAN FD之间通信

7 T0 o4 ]+ c3 l; t实验目的：

& `- v0 E, T) d$ K学习双CAN FD的实现。
0 l% [4 F9 K: n6 O& g. f7 h, u# l2 i实验内容：

; f% f; E) }! lK1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
* x0 ^! H! d9 w" x2 z! pK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：
) \' ^0 ?9 x5 Z0 Y$ t6 K# x
接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
# h: L0 B4 l: N% X" \$ j8 D启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
5 I+ r/ R( {- f. D; K8 V# \$ p. R& _启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。

9 x, j( a' x5 }' E2 U

4 z3 ?8 ?7 g2 Z! R) i4 \6 \' M
: V* Q3 b  T' o  V

上电后串口打印的信息：
1 w2 c6 _" t5 R) M1 {0 }
8 k, f$ }7 X( U5 T! b: A波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
6 Q+ t$ C( D" M9 X& {

程序设计：
/ s0 n+ g8 Z5 G, ]7 ?0 ?9 J
. ^" K  f, t! C  系统栈大小分配：
4 V+ x7 f1 U9 \( j7 y0 R

0 n8 B$ ]* W. D3 K

  RAM空间用的AXI SRAM：
$ [% F( e+ j8 l3 |9 @+ |
8 _6 o5 |+ \; a# W( {" y; V/ R; O

3 B$ H; J8 J/ a7 D
- P* m  I" z. K5 N# }+ Q& w
, V+ f9 i  i$ F9 L8 k2 V  硬件外设初始化
3 u) v* Q- V% a0 k' W
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

8 ^; Q" l/ p# b. e, `0 m, H

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   / v- c: x; p8 }2 P/ r9 l& L
3. *        函 数 名: bsp_Init
   8 Z! e- A, ^$ B- c
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   9 T4 a0 q9 ?- N8 t+ `, }
5. *        形    参：无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   4 @# S# w% l- c3 }" v9 @# m: V/ [" e0 `
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    7 T3 G8 B8 B- T  J- b
12.         MPU_Config();
    
13.         
    ; }2 E6 Q4 S. M& q1 }4 @8 {
14.         /* 使能L1 Cache */
    9 b& g1 m. t) Q1 Y) G- F3 p
15.         CPU_CACHE_Enable();
    & y3 Q7 K! W) T
16. 
    
17.         /*
    8 [% }/ Q# `; z: S' P$ z8 c
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    * R, I1 \6 {" Q# {8 F  `6 x
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    & x" m3 C1 I, v6 M' l% f4 V
21.          */
    - q8 J$ P( C$ J, ]
22.         HAL_Init();
    % m& C: j) B2 s9 d5 z. D
23. 
    
24.         /*
    . ^1 h. N* ~: K, T
25.        配置系统时钟到400MHz
    # a% W* I$ J/ Y& A" k
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    ! r4 l' N$ T: A3 j
28.     */
    1 u& H/ E5 [  x) r; U1 B# e" @
29.         SystemClock_Config();
    # }- A& u: b* y4 O1 i3 I8 t, u" W
30. 
    / Q" A4 x+ t) |- F8 w
31.         /*
    " Z, R5 B9 B% I( V+ s5 L+ ]  H
32.            Event Recorder：
    
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.         */        
    ; P( a* ]6 ^4 |1 d$ [
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    $ q% {: V$ _+ y4 U, H
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.         EventRecorderStart();
    
40. #endif
    8 b& x/ C" v- N5 n; m  @  j
41.         
    . i( V! A6 a/ J- ^1 y
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    % B! c. d7 V3 |7 J9 \4 K( E
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    9 H$ g. b2 r. R. I3 h
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    " C! H8 q, V2 s
47. }

复制代码

* G3 E) {% G* L  r9 U8 \) ?  MPU配置和Cache配置：
; i# w6 e' P# v$ Q; s8 X
$ T% n9 R4 y* B+ \" }数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。

7 O9 r/ k8 |+ U4 o

1. /*
   0 _2 L" Y; C; f- j; @8 E
2. *********************************************************************************************************
   7 ?! J# T& H/ I8 n0 M  |6 v) T
3. *        函 数 名: MPU_Config
   ! U# Z; O6 \& h% I4 n9 @
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   0 t7 k! `* {7 _" b, ?' b
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   5 e0 K+ S; z( }
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   - V! _. m+ @0 @6 M$ E
10. {
    
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    : _# J1 w9 u2 J5 M: {0 |. ~6 ?
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    1 y' R- D9 H0 E' k3 y
14.         HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    ' _# h# X$ S' g
16. #if 0
    
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    8 [5 Q$ `! e) p* M7 J3 W, q
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    - ^* o5 `; D5 A
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    , q' a  t1 m4 k$ K0 G) [
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    $ b$ {( \4 h' [2 D
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    + t3 q% g2 m4 P; g' R
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    ! U7 k) b( g2 X* y/ t- y/ ~1 i
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    7 d, e; ^2 h; g% G, G3 x6 F+ ?
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    3 W4 T7 ~  C1 _# o- t# A
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    " \5 S  o$ L3 B2 a, ~5 G: R
29. 
    
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    + s9 h5 T; N, i& D4 C- J5 A
31. 
    
32. #else
    
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    2 b% J" J* g$ x5 D0 ~" P) x
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    ; F5 m2 Z$ k( P8 ^" Y" F
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    7 H" F& o' ^( \7 M% V( P3 r
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    1 F# y, ~6 @4 z: _
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    1 M: d+ B" u) c$ c! q
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    3 o8 i- f) [2 r; w! ~
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
46. 
    
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
48. #endif
    
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    7 x; i0 o0 M! y, M8 C+ v$ Y0 E
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    0 c! R2 `7 n# D5 O5 ]) I1 ~/ w
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    9 q  N/ |; O; c- }7 L' z
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    5 g6 ^# x8 d* D$ u' r7 q
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    & B, Q0 B* _, a' M9 _8 m, N' \
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    5 T5 N2 o( b% w" B: B
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
61.         
    9 B9 f: V* R2 q  j& V
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
63. 
    
64.         /*使能 MPU */
    & V4 a" x$ [$ a5 Z7 \
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    1 o: l4 h4 o3 m$ U. d- G' E7 V
66. }
      b2 c7 K0 f- W8 v
67. 
    
68. /*
    : R# J, \% ~4 r; i8 @7 @$ B
69. *********************************************************************************************************
    9 k% ^. Z3 l4 `1 [8 N
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    ) M7 G, l* W% r2 @- e' y# w
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    ( z6 s- Z6 Y, }# _" v3 {
72. *        形    参: 无
    ' B2 ~# @" Q; l- @' N1 r1 S, j* U
73. *        返 回 值: 无
    
74. *********************************************************************************************************
    6 {$ K! `+ u" e& b7 ^8 t
75. */
    
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    9 I3 p- [' ]$ J5 Z+ q) W" B! ^
77. {
    
78.         /* 使能 I-Cache */
    5 F. U; d2 [: `4 p) W  b
79.         SCB_EnableICache();
    
80. 
    
81.         /* 使能 D-Cache */
    6 Q# D! ?& ?) V3 {+ o0 {) A
82.         SCB_EnableDCache();
    
83. }

复制代码

主功能：
; ^. W( Y  y! F* L2 J( R4 n% x
- B9 u; X( a" v8 v/ H主程序实现如下操作：
& M/ Y( }) |) B( [+ Q
  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
& T+ N: }+ r0 @: e% N+ X  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
* k- C$ D) K! s3 N, r  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
, q$ B+ ~7 N9 N! ^

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   7 g: e0 `; E' R% [
4. *        功能说明: CAN测试
   
5. *        形    参: 无
   % `7 r0 W4 N7 g& l0 t- v: [
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   " Z# e) `3 G9 A! S2 p" f
8. */
   + ]' ^$ ?& o" X5 G; B9 b7 n* ^
9. void DemoCANFD(void)
   
10. {
    
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    7 S, N- I2 k! e
12. 
    
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    : q' m3 Q1 g. B  h1 T: n4 T' \
14.         
    # E9 a( ~0 d4 u! R& b) |$ l
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    ; M  B0 R& J. }& ?# O8 \% w
16.         
    3 ]$ \0 N6 V( H' l) k  `) {
17.         while (1)
    
18.         {
      e* [" s' ?8 k; n& c
19.         {
    
20.                         MSG_T msg;
    
21. 
    7 h3 x! K- j' W0 H( y
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
      ~: D; E5 l7 ~- h
23.                         {
    " t5 V( M- N0 A' }
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    
25.                                 {
    
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    2 G0 B2 u" J- z6 u' ?6 D
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    
28.                                         can1_Analyze();
    9 I; J' y# q# I* R9 c7 i2 j# @
29.                                                 break;        
    9 o% |4 W- O/ y
30.                                        
    1 r6 K" ]7 z' I
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    ! o9 _7 o3 p1 q* w
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    0 K5 r  ?  X1 `) B2 |3 g
33.                                                 can2_Analyze();
    0 m3 V7 g6 w# Q3 R- z" ~
34.                                                 break;                                       
    
35.                                 }
    
36.                         }
    0 j' b' ]9 W6 o4 @- _
37.                 }
    
38.                
    
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    7 c+ f% P, y; s% b3 o
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    
41.                 {            
    
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    # e6 e5 @& j& r- r' r; {
43.                         bsp_LedToggle(2);
    3 u# W  `* m( e; I& Y9 B; `
44.                 }
    
45. 
    
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    5 v5 N' J5 k5 y) x; M0 A3 h3 }
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    , W1 z" N: `% i, a
49.                 {
    4 i# C7 J1 b2 l) f2 A
50.                         switch (ucKeyCode)
    
51.                         {
    
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    # {4 B* ]/ ~  ?* e) y* V# H
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    & ~  I7 |+ `% U& t+ {
55.                                         break;
    
56. 
    
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    
59.                     can_LedOn(1, 1);
    
60.                                         break;
    ; J+ d! Z/ A6 g5 Y3 P1 v5 w
61. 
    
62. 
    
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    
65.                     can_LedOff(1, 1);
    - N4 C. ?5 m3 H+ t4 w3 V
66.                                         break;
    $ q4 Z/ F$ D" ?) h5 p2 _
67. 
    3 q+ @& @( ]' t* P( ]
68.                                 default:
    
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    
71.                         }
    
72.                
    
73.                 }
    
74.         }
    
75. }

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92.10   总结
+ |$ h/ j! O4 E( u1 i" `, z% q; k, t% O2 I本章节就为大家讲解这么多，FDCAN涉及到的知识点非常多，建议先将例子熟练运用，然后再深入了解。