92.1 初学者重要提示
5 H6 n# c7 v) V8 u1、  FDCAN相关知识点可以看第90和91章。
4 U& t' \. r2 m. M  Z& b9 Z
2、  CAN菊花链组网时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻：链接地址。

3、  FDCAN控制器外接的PHY芯片输出的是差分信号，组网接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。
; T: W% @7 E( ?6 \+ p4 b
: B' s' t. O: t( j4、  经典CAN每帧最大8字节，FDCAN每帧最大64字节。
' H* a2 k* g. ]# k$ U: p
5、  CAN不接外置PHY芯片，通信测试方法：链接地址。

6、  关于CAN总线是否需要供地的问题：地址

1 v7 ]$ c# `+ @  G, X7 P( n7、  CAN组网只有一个节点的情况下，接示波器看不到FDCAN数据帧波形。

, I) E. A4 H; u1 D' b8、  特别推荐瑞萨的CAN入门中英文手册，做的非常好：链接地址
7 G- ^  Y/ d: y/ m& o; o# y
( t# B* ^  D7 p8 z' I9、  带隔离功能的FDCAN芯片搜集：链接地址
$ C; }6 s/ l, |) H- f& H; ]3 E; ~
. d. N# [9 x$ h6 N8 v10、  除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：
/ K# o* n9 Q) K& E0 Q. A6 k
基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种方式案例发布
7 K/ M& b0 }& b  ^# s
92.2 FDCAN硬件接口设计
STM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯片就可以使用了。FDCAN1和FDCAN2外接芯片原理图如下：

8 W! X2 x- M4 F

+ _8 Q. {* |* o4 Y( Y' K

& q' P. I# k8 c" E
( M% i7 ?! T  q6 c" _7 B: ^使用的PHY芯片SN65HVD230即支持经典CAN，也支持FDCAN。PHY芯片输出的是差分信号，逻辑0或者逻辑1的电平效果如下：链接地址

8 a" C; y3 q9 Q$ k) V  ]( Z0 X% \# f

% b% `5 |; T5 H/ c9 L; o; G/ k92.3 FDCAN基础知识
  V1 V0 e3 A) y  @2 L& |6 ^FDCAN的基础知识在第90已经做了详细说，这里补充些本章要用到的知识点。
, J7 Q) D: ?# B
" v, k: o6 H# f) L92.3.1 经典CAN和FDCAN的区别
4 j" l% A: a+ Z7 _CAN-FD的开发可以满足需要更高带宽的通信网络需求。每帧最多具有64个字节的CAN-FD以及将比特率提高到最大的可能性，使数据阶段要快8倍，在第二个仲裁阶段要恢复到正常的比特率。通过以下方式确保数据传输的完整性：

1 I4 A% Z+ \4 X# r$ g（1）17级多项式对最大16字节的有效载荷进行CRC。

（2）21级多项式对16到64字节之间的有效载荷进行校验。
: l  ]! b- P/ Z( C+ D
( C) v: N+ A' y: x1 F, w$ I3 M标准帧和CAN FD的区别：
( i9 D; G% v$ X

) U5 d, l% \' P9 p, K* `3 i4 `. V$ b

$ W! ~! Z, |) p( i5 e) K- x标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用：

  w' Z9 m: C5 b（1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。

（2）由于CAN-FD仅支持数据帧，因此始终发送占优势的RRS（保留）。
0 A3 H) r4 B7 Q1 l! o
IDE位保持在相同位置，并以相同的动作来区分基本格式（11位标识符）。请注意，在扩展格式的情况下，IDE位以显性或隐性方式传输（29位标识符）。

与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位：
( U5 p7 j0 b, y2 ?& S
（1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。
+ v; R9 Z7 d8 A+ S$ E
（2）比特率切换（BRS）：指示是否启用两个比特率（例如，当数据阶段位以不同的比特率传输到仲裁阶段）。
1 z/ Y7 f4 a  C: t8 e
( l# L- H9 g1 J6 m0 x3 w（3）错误状态指示器（ESI）：指示节点处于错误活动模式还是错误被动模式。
/ J1 x9 g1 k8 n+ E
控制字段的最后一部分是数据长度代码（DLC），它具有相同的位置和相同的长度（4位），用于CAN 2.0和CAN-FD。 DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。
0 Z) _4 c! D7 w. T. P. v- P% b8 p
, j0 j+ U4 l3 u& T, y

& V7 D! r, ~$ ~
' {( Y* }8 N% x* |3 x' U8 K9 S' _
通过增加有效载荷数据的数据字段来改善网络带宽，因为需要更少的包处理。 同时，通过为CRC添加更多位来增强消息完整性：

" m0 ]- n6 X7 B  v5 r6 v2 n& ?（1）如果有效载荷数据最多为16个字节，则CRC以17位编码。
2 t; k6 s# O$ Q- x! W6 c' N
1 o' A+ W  w3 i9 K  |（2）如果有效载荷数据大于20（16）个字节，则CRC以21位编码。
( n2 h( T6 W+ |+ c2 n4 ~
另外，为了确保CAN-FD帧的鲁棒性，填充位机制支持CRC字段。下表总结了CAN-FD和CAN 2.0之间的主要区别。 提供的主要功能与CAN 2.0相比，CAN FD的改进之处在于数据有效负载的增加和速度的提高由CAN-FD中可用的BRS，EDL和ESI位来确保。
8 o6 c! v$ Q6 Q4 v2 f: i
$ O2 p  H6 C$ e' H

# l5 l8 c' x' Y
9 @" m9 N, A8 b! v4 Q
下表可帮助用户简化将STM32设备中的CAN 2.0协议升级到CAN-FD协议的过程。该表还指定了FDCAN的改进。与传统的BxCAN（基本扩展CAN）相比，FDCAN具有许多优势，包括更快的数据传输速度。速率和数据字节数的扩展，减少了帧开销。 总线负载也可以减少。 传输和接收中消息数量的增加要求RAM存储器的改进：
8 C' Y( G$ n/ H% h" s

3 r# _3 y( D, r6 M

, ^+ K6 o; T3 V2 M. K: j
鉴于BxCAN的兼容性，BxCAN开发人员可以轻松地迁移到FDCAN，因为FDCAN可以无需对整个系统设计进行修订即可实施。 FDCAN包含所有BxCAN功能，并满足新应用程序的要求。

) B* o3 b/ f) H, {92.3.2 STM32H7的FDCAN1和FDCAN2的区别
仅FDCAN1支持TTCAN时间触发通信，而FDCAN2不支持。

92.3.3 FDCAN支持的最高速度
3 G; s) G9 K: O2 J( w经典CAN是1Mbps，CAN FD最高2Mbps，CAN FD-SiC是5-8Mbps，CAN XL是10Mbps。
/ }2 \1 R& P- p* T; R. L( \5 _

. `! r9 p% ?, e! r0 x/ j92.3.4 FDCAN的主时钟选择
FDCAN1和FDCAN2支持三种时钟源HSE，PLL1Q和PLL2Q，我们这里选择的PLL2Q输出20MHz。

3 R9 [5 x% j2 ?8 i& _8 k  I5 A

; i! [& k, Z0 u

" x5 K( Y3 m" B& O: R  k& @0 L) A

# Z0 [' a$ t9 R0 A$ d; A92.3.5 FDCAN仲裁阶段和通信阶段波特率配置（重要）
CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。看下面的图，意思就是红色部分可以是一个波特率，蓝色部分也可以是一个波特率。
4 z6 b! z* a/ U! \$ [* n; z. e5 n
0 x3 |* Q$ H/ W7 Z

1 a9 [& F- ?) g* A6 m; v
波特率计算公式，看如下的位时间特性图：

" R# t& R" G2 [7 k2 T# _, q

( ?# P2 i/ _% w" n4 Y# x
1bit的CAN FD数据需要时间由Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2组成。
- H; |1 l6 F# _( W, A8 \
0 k- {  J$ }+ X2 O1 f  仲裁阶段波特率对应的HAL库配置如下：

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 0x1;  
   
3. 
   
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */   
   
5. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;
   
6. 
   ; s: S0 _8 S5 l7 B3 [7 {
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */      
   & C$ ]: \$ ]6 h! F
8. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;     
   
9. 
   5 i& k, y: `; j5 q
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    5 K' h$ _& w; `" `- Y; F& {) J
11. hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;  

复制代码

其中：
$ R1 J% o/ `( e& v. [
0 z. M( s- T& ~+ u2 B0 _

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

7 `2 ^" }: {3 G% u9 b3 N7 QFDCAN时钟是20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
; s: Y7 c6 t. a3 M' \. ^* f( H
  Y% _) _- h8 f, a, l! x3 O0 rFDCAN Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

/ F; n9 O! C1 n" G) e0 N# S0 V+ R& |= 20MHz / （1+0x1F + 8）

6 x9 m: G, F) @- D( a" P* N= 0.5Mbps

  数据阶段波特率对应的HAL库配置如下：
4 Q- l! t+ i) Q4 r' F/ X3 X, Q

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.DataPrescaler = 0x1;               
   : d# m1 C  I- L" j
3. 
   + o1 |; {% }9 n$ w- k+ g  e1 I
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
   
5. hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 0x5;
   7 d# G5 Q- L% X8 A2 Z
6. 
   
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
   4 w: M& g% [5 u0 E1 a
8. hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
   
9. 
   + Z: w7 T% L; Y' v4 p# b
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */            
    
11. hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;

复制代码

其中：
) c8 I. I( K' Y) t' G

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   , @# L6 B/ g- T5 {/ n4 \
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

FDCAN时钟是20MHz时，数据阶段的波特率就是
( n) z' L2 ~& x+ u5 v
CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
5 D& n' s2 ^& \+ a2 @* v
= 20MHz / （1+5+ 4）

= 2Mbps

! s: M  X0 @4 B! k* YSTM32H7在400MHz情况下，PLL配置输出20MHz的CAN FD时钟（大家可以使用STM32CubeMX来配置的）：

. C9 O- B4 G0 \  I3 W* h( w4 M

1. /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
   
2. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
   
3. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
   4 E) p; ?4 ~0 E9 j. l
4. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
   
5. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
   0 ^: a" Q: ^4 l1 m: j
6. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
   * k  X( |1 i- g0 i/ W; a" D  z
7. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
   
8. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
   8 ~0 M, n: x1 y- o6 l- Z/ {; v
9. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
   - C: V2 |8 ]5 v( u3 o2 Y/ k% a
10. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    
11. PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    . a0 l- o8 P3 t, s6 M/ H
12. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
13. {
    
14.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
15. }

复制代码

% |2 v) N2 Q: n& D) A: E92.3.6 FDCAN的采样点位置推荐设置为85% - 90%
% ]2 `+ S6 P* [FDCAN每个bit的时间组成如下：
% Y( D$ Y5 |9 S! p

( w8 L0 T* K8 K4 a2 L% p


# A; X6 o7 {6 g3 o0 Q为了实现更好的稳定性，在满足指定波特率的情况下，让采样点的位置满足85%到90%是推荐的方式。主要用到HAL库的如下两个成员：
0 v# m( n7 u/ f+ k
/ ?0 O% n1 o) L3 R% v: A

1. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1         
   
2. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2   

复制代码

SyncSeg是固定1，也就是：
0 q  }# D! M0 A5 {. I; ?2 q! o
3 a" L1 ^) [; O8 }7 O(SyncSeg + NominalTimeSeg1)/ (SyncSeg + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2)满足这个条件。
+ \* T' N- `2 D/ f2 d0 \' S' [
( _8 \% K% U1 {3 ^( p92.3.7 FDCAN的2560字RAM空间分配问题
/ z: n6 X5 g2 }9 ~# L关于FDCAN的2560字RAM空间在本教程第90章的第5小节有详细说明。本章配套程序将前1280字分配给FDCAN1，后1280字分配给FDCAN2。

  V6 d# u- `8 B92.3.8 FDCAN过滤器常用的范围过滤器和经典的位屏蔽过滤器
/ f) f7 s, \7 g0 [关于FDCAN的过滤器类型在本教程第90章的第6小节有详细说明，我们这里重点了解范围过滤器和经典位屏蔽过滤器。
* M( H( j% A  s9 i+ G7 L
  范围过滤器
范围过滤器比较简单，也比较好理解，对应的HAL库配置代码如下：
# z* c2 Y! ?5 o/ `3 v. f& a

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;  
   
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;
   
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;         
   
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x111;                     
   * o) Z2 ~8 B9 p3 M$ A5 `
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x555;                                                
   6 ~# V1 l: }9 y2 e- o$ s% n  l6 C
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);     

复制代码

& h4 R" ~, Z3 f4 s2 J& kFilterType类型配置为FDCAN_FILTER_RANGE表示范围过滤器。

FilterID1 = 0x111和FilterID2 = 0x555表示仅接收 ≥0x111且 ≤ 0x555的ID。
$ P. v( X+ X- t/ i. t
  经典的位屏蔽过滤
. ]# |) O0 F* z, T对应的HAL库配置代码如下：
& K: B+ g& D! q1 t( c9 c
) j5 {8 V) ?( i

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;            
   ! b$ C& O) w; L9 z. ]+ E# H/ K8 K
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;                                                   
   ; c8 b5 K. H$ r! N! H
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;         
   & u; W4 w" ~0 l, E- N8 M
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  
   
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x222;                       
   & S3 X+ l2 p$ b; w* d  t3 j
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x7FF;                 
   ' _1 u* x# T1 _9 [9 W
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);

复制代码

FilterType类型配置为FDCAN_FILTER_MASK表示经典的位屏蔽过滤。

- Y; h9 w3 A9 AFilterID1 = filter  表示ID。

FilterID2 = mask  表示ID屏蔽位，mask每个bit含义：

% P4 F2 e6 P# w0: 表示FilterID1相应bit不关心，该位不用于比较。
; C% \0 U) m, {. w$ Q5 A4 m
1: 表示FilterID1相应bit必须匹配，即接收到的ID位必须与FilterID1的相应位一致。

7 e7 z, |' v: W我们这里FilterID1 = 0x222，FilterID2 = 0x7FF 表示仅接收ID为0x222的FDCAN帧。

92.4 FDCAN驱动代码实现
这里以FDCAN1为例进行说明，FDCAN2的驱动程序在本章配套例子里面也提供了。
$ a( n) D. ]* ]7 @
% c% I4 c+ |8 o92.4.1 FDCAN配置
代码里面对每个成员都进行了详细注释说明：
% u& \0 o1 t0 r/ L

1. /*
   : }+ {6 W3 |- |& l
2. *********************************************************************************************************
     t- h$ K$ y- v- ^. X
3. *        函 数 名: bsp_InitCan1
   1 }; Y# [$ X5 u% o
4. *        功能说明: 初始CAN1
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   7 y1 v0 S# O& G
8. */
   1 {, A& b# ^( t; ?$ G
9. void bsp_InitCan1(void)
   2 V/ L  _# y; ^2 k. w
10. {         
    8 i7 x  {2 C' u+ U
11.         /*                    位时间特性配置
    " `0 g8 b( ]$ k7 ]
12.                 Bit time parameter         | Nominal      |  Data
    
13.                 ---------------------------|--------------|----------------
    ( i6 Z) u  |1 J5 G! V
14.                 fdcan_ker_ck               | 20 MHz       | 20 MHz
    
15.                 Time_quantum (tq)          | 50 ns        | 50 ns
    % F' o8 c( H- Z
16.                 Synchronization_segment    | 1 tq         | 1 tq
    0 Y( I  |2 w3 u0 s5 |
17.                 Propagation_segment        | 23 tq        | 1 tq
    
18.                 Phase_segment_1            | 8 tq         | 4 tq
    
19.                 Phase_segment_2            | 8 tq         | 4 tq
    " ~* N9 v, E( ]
20.                 Synchronization_Jump_width | 8 tq         | 4 tq
    : z+ o+ F1 [; t9 ?; g
21.                 Bit_length                 | 40 tq = 2us  | 10 tq = 0.5us
    
22.                 Bit_rate                   | 0.5 MBit/s   | 2 MBit/s
    
23.         */
    & w1 ]# U* M* L8 Y: ~4 ?0 e7 B
24.         hfdcan1.Instance = FDCAN1;                     /* 配置FDCAN1 */            
    
25.         hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; /* 配置使用FDCAN可变波特率 */  
    
26.         hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;         /* 配置使用正常模式 */
    & o: D) d- e$ a! ]/ o/ ?
27.         hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;      /*使能自动重发 */
    
28.         hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;          /* 配置禁止传输暂停特性 */
    9 Y. ~# w- k- L5 E1 K$ X. W0 G" S
29.         hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;       /* 协议异常处理使能 */
    ; o7 k5 g! Z7 D; L; O9 m( `
30.         
    
31.         /*
    % }5 t" z0 g0 ?# V# y
32.                 配置仲裁阶段波特率
    . {1 W1 n, T' h) \6 n
33.                 CAN时钟20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
    
34.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps        
    
35.                
    2 F/ ?9 \! ]* l! b& g9 u2 X2 }
36.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = NominalTimeSeg1， Phase_Seg2 = NominalTimeSeg2
    & h8 u6 L, F2 S( Z% ?
37.         */
    4 g8 ]8 [9 _7 R1 d4 e0 M$ l. C
38. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
    ; E& h! r# F0 [6 l" ]
39.         hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 0x01;
    
40.         /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
41.         hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x08;
    4 Q  ]  r7 P+ [6 [. X
42. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
    9 T' y$ o' y* U1 g
43.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;         
    & b1 }3 K7 k5 z3 I7 M, G
44. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
    7 A2 Y% ~6 L2 p/ E8 ?
45.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x08;     
    
46.         /*
    
47.                 配置数据阶段波特率
    
48.                 CAN时钟20MHz时，数据阶段的波特率就是
    
49.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps
    
50.                
    
51.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1， Phase_Seg2 = DataTimeSeg2
    ! ?9 S& E* a: K. }  f8 ^: D' x
52.         */
    " d( k! I9 N% q7 @0 y; g" T
53. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，
    ( a$ v: D! a3 v
54. 范围1-32 */
    4 e7 N( `. v8 Z# k- o
55.         hfdcan1.Init.DataPrescaler = 0x01;
    ( E- z7 I4 C& v/ u  o
56. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大，范围1-16 */
    1 Y2 ^2 {9 S. |7 m4 b
57.         hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 0x04;  
    
58. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */
    
59.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x05;
    0 Z7 M" {' \( e
60. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */               
    
61.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x04;           
    
62.         
    / B5 [7 `+ }- ~* ?7 U
63.         
    ) i; {1 H4 ^2 c- Z4 b3 Y: ?
64.         hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;      /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
    2 |9 \% K2 `: D) h# ~9 Y0 l+ e
65.         
    
66.         
    
67.         hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;                                 /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */      
    + r# G2 E) Q8 U( \, {
68.         hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;                                 /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
    - j% n- k. ^0 Y5 z3 y! h
69.         hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
    
70.         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
    ; }( }$ `/ C* I. {- b3 J
71. hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    
72.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
    
73. /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
    1 e9 C7 @/ a5 S$ [/ F6 f+ A" d1 T$ S
74.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    , C5 E8 C, _# r
75.         hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
    9 ]/ k8 j* l0 X% m+ y2 W( S
76.         
    $ p6 A. l% |3 r" N
77. /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
78. hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0;                             
    * X- U  t7 G! ~. s$ o4 _% m
79.         hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;              /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */        
    
80.         hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;                 /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
    5 ~$ v# R* G2 ]2 I4 u9 w6 f) k
81.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2; /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
    
82.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
    % X0 [4 J# G$ t" [' h6 B+ O* z+ V1 z
83. /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    ) I1 B/ K& y+ D( |7 i
84.         hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         
    9 ?* _9 A5 V) _7 A
85.         HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);
    
86.         /*
    - x  U! p. S3 P2 c+ l
87.                 配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。
    ! {- t9 F" j* j: w% Q
88.                 FilterID1 = filter
    $ x3 o# f# A0 f
89.                 FilterID2 = mask
    
90.                
    - Q: I- N/ ]: Y8 p8 ~7 Y" H0 k
91.                 FilterID2的mask每个bit含义
    
92.                 0: 不关心，该位不用于比较；
    
93.                 1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。
    0 _( y/ Q2 L' c0 o5 }" I. T* x
94.                
    : G) P$ I  G$ P3 E  o$ H
95.                 举例说明：
    
96.                 FilterID1 = 0x111
    
97.                 FilterID2 = 0x7FF
    
98.                 表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
    " q, G: _8 g- n$ Z, O9 V
99.                
    9 `( ?# B  _* }/ \& D! ~' ~
100.         */
     ' t8 y: o- U0 L7 S& n7 s) l% H. N
101.         sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
     
102.         /* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
     ' L/ @6 W; M" i$ a" K+ h
103. sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   
     
104.         sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 */
     
105.         sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
     ; @4 I* w1 ?4 P, t- R" J$ o' ?
106.         sFilterConfig1.FilterID1 = 0x111;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
     ( }* p8 a, C. R1 `' x
107.         sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
     : ?1 J; h- X6 N% B7 ?
108.         HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
       T' m. ^: X. }* U, q5 A: o! M  x3 e
109.         
     
110.         /* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
     
111.         HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
     $ K5 ~- k' |+ N1 t% p1 t+ e! h2 t% n
112.         /* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
     
113.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
     + w; r5 k- G/ c/ R  U2 R) e
114.         /* 启动FDCAN */
     
115.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);        
     9 m( J$ a) N" G1 Y9 Z  s) H4 g
116. }

复制代码

92.4.2 FDCAN的GPIO，NVIC等配置
6 I% N( O4 [& V9 b  f1 z& f主要配置了FDCAN的GPIO，GPIO时钟，FDCAN时钟和NVIC：

8 R" s$ Z( L( G# f* P" b8 M

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   ! Y* C  T" M/ B; d4 ?0 y  J* }
3. *        函 数 名: HAL_FDCAN_MspInit
   % W; h) I6 i2 \3 Q* V& N
4. *        功能说明: 配置CAN gpio
   6 G, \6 l8 m: s( Q9 c$ U1 t, D2 H
5. *        形    参: hfdcan
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   4 J5 i: ]5 W0 y0 {
8. */
   5 G' D% m: a/ V0 v% z) x, \$ [: Q2 s
9. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
   2 V3 m+ N4 K# O3 \1 t# F' b
10. {
    9 h+ ^+ T9 t; {: k
11.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    7 h2 Z4 }) X  c/ G# t& E& k
12.         RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
    
13. 
    4 P& w  U" h6 ]- p+ V5 ]7 P
14.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    
15.         {
    + e/ t9 E+ N2 Y: A8 t
16.                 /*##-1- 使能外设这个GPIO时钟 #################################*/
    
17.                 FDCAN1_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
    
18.                 FDCAN1_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
    3 I+ L, \  n, s3 z
19. 
    & }! t5 w3 Y4 K% X  m7 b
20.                 /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
    
21.         PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    
22.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
    ' a; u) F7 Q6 F
23.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
    
24.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
    9 ]3 r( D7 {- B% `4 G6 R
25.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
    8 x2 R0 O7 F. D1 k4 l3 N
26.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
    
27.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
    ) \0 f! P  w' t& O) ~) \5 l
28.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
    1 x0 y) j+ F) V+ U9 x- ]9 @
29.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    
30.         PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    
31.         if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
32.         {
    7 C, d0 }0 ^% [! s9 z: g
33.             Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    5 {% D( N5 b  U" h1 j4 g
34.         }
    
35. 
    
36.                 __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    
37. 
    - W1 O, N" u; H; H( L( X/ s- }
38.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_TX_PIN;
    7 w* R  j1 L# R2 k* K
39.                 GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_PP;
    6 k$ s$ H, p1 q+ a7 U
40.                 GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    7 @7 E3 \' n& y) k2 ^  @
41.                 GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
42.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_TX_AF;
    . M, L' P' L" Q
43.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
44. 
    
45.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_RX_PIN;
    0 {0 l! S# D  _( K; A( N
46.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_RX_AF;
    2 B% y6 U* V/ b) A, ], E$ l" d2 R
47.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
48. 
    
49.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 2, 0);
    
50.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT1_IRQn, 2, 0);
    
51.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_CAL_IRQn, 2, 0);
    
52.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    ( v& C: q' @! J' h4 L& A( `# k6 A
53.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT1_IRQn);
    ; W' F+ @# d9 `, w
54.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_CAL_IRQn);
    
55.         }
    
56. }

复制代码

/ M/ s. g% _. y+ q. Q92.4.3 FDCAN的数据发送
FDCAN每帧数据最大64字节：

: ]: l' K, I$ l5 ]3 c

1. /*
   5 b& L% h1 \9 u7 h: T8 _5 {
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: can1_SendPacket
   
4. *        功能说明: 发送一包数据
   
5. *        形    参：_DataBuf 数据缓冲区
   1 L4 O. E! J4 w% l) m
6. *                          _Len 数据长度, 支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节
   ; i: c# I0 m& c9 T. Z
7. *        返 回 值: 无
   & _& q0 J* L+ v6 p
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void can1_SendPacket(uint8_t *_DataBuf, uint8_t _Len)
    
11. {               
    
12.         FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0};
    
13.         
    
14.         /* 配置发送参数 */
    , F) l3 n; a6 K: g" ^, _1 v
15.         TxHeader.Identifier = 0x222;                              /* 设置接收帧消息的ID */
    7 m) y+ S# R0 i; |* a, a2 ]
16.         TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                      /* 标准ID */
    
17.         TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;                 /* 数据帧 */
    : I& O& v( ?: `) [& w* X$ ?7 Y8 U$ p
18.         TxHeader.DataLength = (uint32_t)_Len << 16;      /* 发送数据长度 */
    
19.         TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; /* 设置错误状态指示 */
    . u! ]  E5 j  D: ~' y, z
20.         TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;           /* 开启可变波特率 */
    
21.         TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                /* FDCAN格式 */
    " I( W4 d8 M7 }
22.         TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;/* 用于发送事件FIFO控制, 不存储 */
    , Q9 t6 O* q! M/ K$ b0 b8 x( C
23.         TxHeader.MessageMarker = 0;     /* 用于复制到TX EVENT FIFO的消息Maker来识别消息状态，范围0到0xFF */
    
24.         
    
25.     /* 添加数据到TX FIFO */
    - K, C5 D- q! }4 ~" K5 M1 f9 B' T, ?
26.     HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, _DataBuf);
    
27. }

复制代码

这里特别注意两点：
+ |$ X! m7 A% i  X
' w& ?4 O) x2 y* f  发送的数据幅值给DataLength，需要右移16bit。
  要发送的数据会被复制到TX FIFO硬件缓存中。
* m- Y- t1 C+ J8 H$ o9 ^% b: V0 q4 s92.4.4 FDCAN的中断服务程序处理
这里FDCAN中断主要用于数据接收：
( t. v( G4 s( j4 V& K, N

1. /*
     D5 O: J6 c: h# M) x7 Q
2. *********************************************************************************************************
   7 a: ^& h; w6 N5 E1 K  Y9 O
3. *        函 数 名: FDCAN1_IT0_IRQHandler
   9 }/ o3 N: Q+ W) o) A
4. *        功能说明: CAN中断服务程序
   " {- r; I( M: K+ s- k$ U4 h6 Y9 \
5. *        形    参: hfdcan
   
6. *        返 回 值: 无
   5 f+ T2 ^# _# t4 q; `) V
7. *********************************************************************************************************
   - ~& Z7 Q6 p/ @7 j" P5 p7 u+ l
8. */
   ' b3 d- p4 E% m5 v1 B
9. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
   
10. {
    
11.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    + @8 L, l- ~* z: F
12. }
    8 n  H3 e' |3 C8 J
13. 
    
14. void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
    ; G; Z1 A& [9 W3 [4 L
15. {
    
16.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    8 p# \1 g& r$ ?5 X" U: H
17. }
    : |9 X2 ]) [' q+ T5 `
18. 
    7 o9 W, I' l0 z* o3 U
19. void FDCAN_CAL_IRQHandler(void)
    1 m" M& x% `. L+ O
20. {
    
21.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
22. }
    + `" d: o6 F: P( p& K$ }
23. /*
    - A4 k" r" |3 i, H
24. *********************************************************************************************************
    - V' [: u! t( ~4 L4 ]
25. *        函 数 名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
    
26. *        功能说明: CAN中断服务程序-回调函数
    
27. *        形    参: hfdcan
    
28. *        返 回 值: 无
    8 W3 H4 _! ~7 {2 ?( c& \
29. *********************************************************************************************************
    
30. */
    8 i" v* T6 _- ]/ t# X0 f- r
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    0 S( B& N9 ]& _
32. {
    
33.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    : Q" s$ @" Z" o! ~
34.         {
    
35.                 if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
    
36.                 {
    
37.                         /* 从RX FIFO0读取数据 */
    5 o9 H5 e0 ?0 K) z
38.                         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);
    1 G, L! E0 W! Y9 Y2 v9 ~9 V
39. 
    6 m- _& ]1 j4 X3 `$ J
40.                         /* 激活Rx FIFO0 watermark notification */
    
41.                         HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
    9 f& l: R" j& x2 q
42.                         
    2 `" j* W- i1 r" K2 _
43.                         if (g_Can1RxHeader.Identifier == 0x111 && g_Can1RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
    
44.                         {
    : E8 l$ K9 L+ B
45.                                 bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RX, 0);        /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */
    
46.                         }
    1 L/ h0 J; f7 S6 B/ A8 Z' ~
47.                 }
    
48.         }
    
49. }

复制代码

4 P) x7 N' D6 g5 {- T+ m8 ~2 t92.5 双FDCAN测试的接线和跳线帽说明
0 e: r& @6 }& ?% C3 `2 B& H大家可以直接使用板载的两个FDCAN进行通信测试。跳线帽设置如下：
8 `* C  |; y7 G
; p% c; C4 f: s3 r% G1 E$ D" ?

2 I0 \- d3 i) ~4 @2 O1 q
+ t9 W( G$ o. i! L. v, K  o
双CAN FD接线：
3 @" e% f# k) B# Y& f- f( |

" R' F8 A$ Y3 c; C+ o- C$ w$ \
92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助手测试
0 q, e! b# ]+ u+ n- k# `  x, UH7-TOOL的CAN/CANFD助手支持以太网，USB和WiFi三种通信方式。大家可以用使用本章配套的双FDCAN例子与H7-TOOL的FDCAN助手进行通信。

# v* ?9 k. K6 L+ ^3 H92.6.1 接线说明
. S- Z2 ?" T3 P9 k: \2 G) PH7-TOOL和STM32H7的FDCAN2进行通信，注意是CANH接CANH,  CANL接CANL

+ @7 C  [" ?$ @) f3 A* }92.6.2 启动H7-TOOL上位机
打开最新版的H7-TOOL上位机，使用USB，以太网或者WiFi方式均支持。选择左侧的CAN助手 -> 启动CAN助手：

- z# D, Y( @- L  q+ T& `
6 V% p7 K* o2 Z! J0 y/ v' l; C
' B# I7 }6 P/ e: c" w: `参数介绍：

1 _4 ]5 T* o! Y8 }# w3 h（1）帧类型 ：0 - 经典CAN，最大收发8字节
1 d) D; i; ?6 S* N1 H: b
              1 - CAN FD ,   仲裁段和数据点波特率相同，最大收发64字节
5 f. p- Y# h" c3 C. {! Z. t+ _: b* Q
2 I/ |; w7 U+ Z6 u# G) P              2 - CAN FD 双波特率，仲裁段和数据点波特率不同，最大收发64字节

& r: ]5 r! h! z/ e（2）仲裁段和数据段波特率 ：除了提供常用的波特率，还提供了用户可自定义配置模式，需要用户选择如下选项，这样就可以配置右侧的“CAN波特率高级配置”

* Z$ V( _: D  I# L+ b- m! m

8 K! ^8 _+ h4 I  g  b
6 K+ }) u. ^( r
我们这里选择CAN FD双波特率，仲裁段设置为500Kbps，数据段设置为2Mbps，最大数据设置为8字节， CAN解码器设置为none_decoder.lua
; W0 w9 E/ Z& @- P! }$ c9 }) \

9 j/ }* _7 p5 j3 n% u3 M8 J

) d3 Y) y, \2 q7 J8 `9 u7 o
' b7 i6 X2 x" J' ^# J1 _) \
3 ]* D; q5 s% {+ p9 q" d92.6.3 H7-TOOL的FDCAN接收数据测试
9 `, l3 @& e- A! e第2步设置完毕参数后，按下几次STM32H7板子的 K1， 可以看到H7-TOOL上位机接收到了数据：
0 X5 E; t! n! u/ y0 _1 ?& D& w
0 g; b! }4 D7 b3 W( W, W
) t- v3 S8 g6 N

                           

92.6.4 H7-TOOL的FDCAN发送数据测试
如果有多种发送格式，用户可以在快捷面板里面发送，这个面板也支持用户加载专门的配置文件，不用每次都设置。
/ ~% b+ J  t! _  n8 s, Y5 m  ~

$ {( `$ I' `# k) k9 m5 |/ T

5 a; c$ m8 ]% r- k' V0 D9 s

如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1点亮：
8 U6 A; O' Y  O3 V0 X1 j0 Z+ v$ \; f
7 e8 v! }0 ~. t. x# b6 G

                  

# b# w4 q- a. {9 l6 V" S
如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1熄灭：

9 _) f! N" B# T7 K8 P
4 R! d% g2 Y( l" m0 l4 q" X

4 A" H2 l7 T6 l+ Q% T

92.7 实验例程设计框架
3 e+ U+ C- {. n# S* n2 u' [( W4 ]通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：

1 v! g* }6 b4 G- k% m& J0 Z

$ E: R5 j& B9 E( X7 J
  第1阶段，上电启动阶段：
2 i" y' H) V3 t1 \
: R% \* {6 K" M* K: l  S5 Z这部分在第14章进行了详细说明。
  第2阶段，进入main函数：

第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。
. G/ u" u* u8 i# k2 T第2步，FDCAN应用程序设计部分。
92.8 实验例程说明（MDK）
配套例子：

0 g; y- v( R" Y4 o' K! X# p# eV7-069_双CAN FD之间通信
& q$ ]) H! S4 u. D2 M/ E8 D6 L6 |1 N& n
& ~+ p6 T3 x& g1 r9 }7 O/ [实验目的：

. U( x( v7 P4 K# V9 R/ R9 f学习双CAN FD的实现。
0 `# i7 s2 c$ n实验内容：

K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
& x& V% y8 B( u  EK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
% v, q1 A& F( a- g! zK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：

& `# F. ^/ H+ X* G8 h6 W接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
4 e3 A  n; ?9 j, o/ A! ~1 ?, L启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。

  E- e* c+ m; T

( B0 b8 I6 {7 Z
) z5 S6 V* G' k( \7 s
5 f2 Z; T2 \  v7 x

; F: x' _! \' J  O/ ~; z/ j
上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
0 t4 S* D) }! j* L! `* E
) x% ?6 ]# u8 d& b0 G# S/ f# ~6 M
" J7 n! ^( S4 W6 z. w8 g  T

! b9 b) G  i0 r- ]3 Q& V! A$ }# p% r
/ R# M. T  D$ ]0 x0 L8 S. \' c
程序设计：

  系统栈大小分配：

5 S" C+ T" B. e
4 f) }! M6 D  L. ]+ n

7 W4 l( {& y: ^' {$ P
3 O3 J- c( p; r6 k+ ^- }
/ F2 W# l$ _/ D  RAM空间用的AXI SRAM：
$ [1 `; J) I2 {" G6 e

0 Z- b& y9 ], _9 v# H2 J5 `, ~! a

1 G( E3 u& K  c! D* f9 b( o
' ]7 [! m$ P+ V' ?& d0 m8 C+ L  硬件外设初始化
# f( U8 ^/ R$ d: g& ]; m
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

1. /*
     k3 Q* L- ]5 ]3 L
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: bsp_Init
   
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *        形    参：无
   
6. *        返 回 值: 无
   3 N8 c, N0 `0 Z$ m( E( y8 s) I
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   * q6 s2 y% r/ k6 g
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    $ w8 F  f$ ^. E2 t. t1 w
12.         MPU_Config();
    ) v8 d9 M! T4 e& Q6 V
13.         
    3 u. d9 ~! `, [& E( U2 d& O
14.         /* 使能L1 Cache */
    1 [" m) }9 e# W8 d& [
15.         CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    0 Y+ G4 W  [8 I3 D8 ]
17.         /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    6 H" {1 U& }. O; e6 H, l/ a7 I
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    ! Q0 o& f4 A9 O# C* r% B9 |  O
21.          */
    ; E8 s. H# \* t* D5 P; J
22.         HAL_Init();
    
23. 
    
24.         /*
    + o. j: Y8 \4 j8 @9 ?$ z
25.        配置系统时钟到400MHz
    5 N- g3 A1 ~6 z8 r6 j
26.        - 切换使用HSE。
    % x# }8 w+ Q7 l' R* ]# o, w- s0 a
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    6 q! V% s* [; @: l, g) Q- j" V
29.         SystemClock_Config();
    / k' Y! ~0 g+ K, s" o
30. 
    
31.         /*
    
32.            Event Recorder：
    
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    ) R0 d" D# _& l
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    / C7 [8 E: x. u8 c% a$ @- t3 b/ U7 A
35.         */        
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    : W7 X0 W* g( a: D1 G
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.         EventRecorderStart();
    ' j: i' x7 j/ r: j$ }3 s
40. #endif
    
41.         
    
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    1 d- k1 g/ O, l  n
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    
47. }

复制代码

2 X0 ]8 M  t; [) A4 ?; H  MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。
! E; z) R8 f: `% [$ N2 z
! ~7 o4 A: ~! P

1. /*
   / f# Q9 _  m" T+ L- }! y
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: MPU_Config
   / O5 O+ N( f( T0 q# b: z) C/ u% h
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   / p2 E  v, ~1 Q; y+ Z6 d1 k
7. *********************************************************************************************************
   ; P! h7 t6 Q: L) G6 x  y
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   : D! Q6 Y: _' F1 r, f2 D$ t" I
10. {
    : `) {/ `! r1 _- Z
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    # Q5 @- `' `- l. n/ G
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    $ O/ k. ?3 j+ Z- Y& V5 ?
16. #if 0
    
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
      ~! U# |4 |& o/ C& M
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    8 A9 W3 f6 l- f! g8 [
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ( @; r: y& Y# x% P$ L
29. 
    
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ' U5 z0 Q7 ?4 Z* v  O
31. 
    , S( x+ m5 C, ^: w8 ^  R
32. #else
    ! s( s4 i+ ]; J5 @9 m3 B. j
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    . ?. k$ I0 ?* x  }7 _. q
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    ; Y, i$ \( Z: V  O* d
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    ! q# {2 P( s1 R+ @* N# X3 T
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    6 z  c2 Y2 U; a
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ! g, x! T) N4 c% R5 Z# R" O
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    2 y* c% {9 j; S8 \) V8 r
46. 
    3 ?4 x# d  l8 d. l: }9 J
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
48. #endif
    
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    $ Q" H: B: e$ z( B! w7 Y% G
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    9 o4 Y4 T6 |- V  k; B: E" X3 ^5 ^
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    4 {7 E: b- r! \. z$ r  O$ Q
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    3 B& p2 ?" u6 c# c, i5 P
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    , M" f, i' y8 X6 c
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    % l1 g5 \7 y6 g" C' ]
61.         
    
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
63. 
    
64.         /*使能 MPU */
    
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    9 \2 ?: Z- I0 N1 A" f
66. }
    
67. 
    - @3 B4 K4 s' W  N' e4 V: ]
68. /*
      V+ a- }- g  d, e
69. *********************************************************************************************************
    $ K3 B+ y$ U  M
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    , k# U6 z' _$ a0 M4 H
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    & o' z1 Q7 d/ m, @/ H) S% y
72. *        形    参: 无
    4 k, Y1 [+ _) I$ P6 ~4 b
73. *        返 回 值: 无
    & h. L6 Y' z- v+ j* W5 y( d/ E( N
74. *********************************************************************************************************
    * O/ M; O- c& @* n/ s# o
75. */
    
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    + w2 N' o' Z/ S3 X7 P% Q" D) L! J
77. {
    ' X0 j  v7 a( p3 `# K0 {; B
78.         /* 使能 I-Cache */
    4 S: n) g& u" o8 }6 Q
79.         SCB_EnableICache();
    
80. 
      o0 j% B, t: P
81.         /* 使能 D-Cache */
    
82.         SCB_EnableDCache();
    
83. }

复制代码

. M$ S1 R, a* W, f9 O, O5 z  主功能：
0 U3 ^' O! Y0 l; v+ V
主程序实现如下操作：
5 y1 `1 p7 a6 S' c2 v
  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
  |/ V1 n' I* Y" A  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
0 p  j( Q/ `7 F8 Q' b, B. H  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
4 a* T  P" o/ t. {7 S  Y

1. /*
   ; K- h  E' l: g8 \/ \8 T
2. *********************************************************************************************************
   4 j6 M( Y0 J" t  s' s( L4 x
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   
4. *        功能说明: CAN测试
   0 i0 _% }, i# W2 L; E' V6 h
5. *        形    参: 无
   3 r" r. Z7 }; v. w
6. *        返 回 值: 无
   0 B' M7 G( T! |5 G
7. *********************************************************************************************************
   ; w3 E. E, B3 u0 S
8. */
   
9. void DemoCANFD(void)
   5 s+ Y6 Y' \& {$ K1 o4 [
10. {
    . @3 Z$ v& z9 p- {
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    7 n7 N' M7 Z! X. b2 H. m
12. 
    
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    1 C, Z+ f* S" c: n1 [+ |
14.         
    - q$ S: ^$ |( T: ~) Z( }2 C  n
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    - K7 M, [, n5 r. u
16.         
    
17.         while (1)
    % ^( W. G  Q+ I( h* C  Q
18.         {
    
19.         {
    6 p. N3 ~9 P9 f/ z4 k9 ?/ I* q+ B
20.                         MSG_T msg;
    
21. 
    
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    3 L' D# k* W) c: D
23.                         {
    
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    ) R! x" m. t0 A* q! k
25.                                 {
    ! [# i) ]& f: t( D' n
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    1 V; S& F+ J- L+ u
28.                                         can1_Analyze();
    
29.                                                 break;        
    $ ?0 ^; ^8 M- N  q9 i( q
30.                                        
    & r( }8 z" W, O2 B7 H
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    
33.                                                 can2_Analyze();
    $ \% O. _: ]3 u. X( a6 ?
34.                                                 break;                                       
    
35.                                 }
    
36.                         }
      L6 {6 Q$ ]( s$ T
37.                 }
    , y3 A" W+ y, q3 `  G  |! _' n4 q
38.                
    
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    ! h+ \* V) K2 v" z4 a
41.                 {            
    
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    " e* P. {  u: H: ?0 F" O% a
43.                         bsp_LedToggle(2);
    0 B9 R! \- X+ o& Y8 B
44.                 }
    
45. 
    
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    ! b, V9 m+ L! N. Z% M- h1 m
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
49.                 {
    
50.                         switch (ucKeyCode)
    * I/ i# {8 M( S3 J- ]; O6 I4 U. `. P
51.                         {
    
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    6 B9 y$ S9 [  g- t
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    : O( S7 J* }( A' b3 a
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    
55.                                         break;
    
56. 
    
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    8 T0 ~$ t$ N0 Z& a9 ]  X* X, t+ [+ H
59.                     can_LedOn(1, 1);
    
60.                                         break;
    . K. j7 I# w9 ^6 s1 `& W9 }3 }2 d
61. 
    ; e1 }+ L) }% t1 V- Z- o' g
62. 
    
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    
65.                     can_LedOff(1, 1);
    
66.                                         break;
    0 P' P$ v/ I* W4 s$ N/ @
67. 
    2 j2 q: u' z6 a+ W
68.                                 default:
    ' E& [) }% F. `5 _3 [/ c
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    " P8 {8 x5 P# F  i& ?
71.                         }
    
72.                
    
73.                 }
    
74.         }
    3 s  Q' t2 j" r( ?# g
75. }

复制代码

92.9 实验例程说明（IAR）
配套例子：
; L- k' ?' S: L! W
! a6 c6 e* }: Y! j2 q' lV7-069_双CAN FD之间通信
- W' N$ Y/ ~: f2 w) [; c5 U
, ~9 k" a) X% _5 K+ X/ ~/ ^! h实验目的：

8 k. l0 Z% ], @6 e# Z学习双CAN FD的实现。
实验内容：
- ?+ n: Z, T. f% a1 \# ~2 b/ T
9 M% x5 }! h9 B' o* a5 rK1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
- k9 t6 E' x, i: I( QK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
( ^& G& c+ u2 k+ O# ?% D, ^注意事项：
% x6 R: l4 z6 g1 [; W
接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
& e& _" H8 W, u# N' G$ A启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。
- r7 v; f# R4 J
, G! A4 A7 O: e) Y8 \4 X3 U$ B

% v$ {" L$ {, T- X% k& N

6 L, w; Z, R9 p* W
) {% `: ]8 K3 _, N( k9 k4 L上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

: b) @4 B" M& e: _

2 c& X' y3 F; M/ X5 d% l程序设计：
8 m/ j8 {  o5 G( B6 C: W; s
7 `( B: N. C: C; e  系统栈大小分配：
+ b- R% y: \$ R5 k9 p) \
5 E8 r' B# R9 U% L7 e) v
; v7 l# W& R6 v3 }

+ [$ T$ O) {# G; z: K$ A6 p8 v

  RAM空间用的AXI SRAM：
5 S( @, f2 r8 `) _

! ^4 e* @) r3 F4 A6 S

# {7 ?' X, ?- C  I" Q  硬件外设初始化
5 U2 S, s4 E( I4 C* f8 b( e
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
/ c: y6 k; ?! \; G4 z* t

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   / A  B) J' j2 u, Q. G* P
3. *        函 数 名: bsp_Init
   % ~3 v' Y1 ?1 [5 L/ d- p
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   & s9 t4 |1 b2 [8 G: `+ B
5. *        形    参：无
   8 H7 |' F* x5 z6 g: _# b* [5 S: X8 S% Y
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   * x! w& H. G7 v, Y: j+ X
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   ' U1 S$ |' Y) a
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    & c& U% s: {& }7 d, [
12.         MPU_Config();
    
13.         
    
14.         /* 使能L1 Cache */
    % W8 a# t: ]2 s6 p* _# |. b1 B+ a
15.         CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    
17.         /*
    2 ^6 y# t# m0 j* o4 A4 a
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.          */
    
22.         HAL_Init();
    
23. 
    
24.         /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    ' u' a; s; O7 O
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    . N1 ~* g+ p7 w4 I& A
29.         SystemClock_Config();
    - Z8 k$ B8 b/ V/ e: g1 z
30. 
    
31.         /*
    
32.            Event Recorder：
    
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    ( c& y/ I/ `, [* x! t
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.         */        
    $ k1 T& H) w! r. U
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    # g3 s1 B0 r- M$ I, b
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.         EventRecorderStart();
    
40. #endif
      P. }, T5 m; y
41.         
    ' Y8 L# z% L0 d/ d( I/ y* b, t: y  h
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    , I4 h/ n$ p' y1 Q
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    ; F# ~3 S: j+ G1 v3 A8 O  ]! M4 Q
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    
47. }

复制代码

2 m# J3 @) C5 [: b7 S  MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: MPU_Config
   
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   ( F; C% d; s! P" L$ ?* _+ b
10. {
    
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    3 e( `& I; l; [
12. 
    * Z7 Y) a4 g& m0 K
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    4 Y6 M$ @; H3 L3 X
16. #if 0
    
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    3 [0 I2 B& e2 X% d
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    ' _7 n$ H) O3 `6 B2 Y/ q" `
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    ; k$ G! g% U. l
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    0 M6 H3 c: |, p1 v
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    ( \- x% E, ^1 F4 j% j# L' j
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    9 M* l" ^* s3 e% o5 B) d4 _
29. 
    6 I% s5 b3 z" z- n- S. Z3 r% M: x
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
31. 
    8 N& p- i' f- D1 V8 q
32. #else
    
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    ; s8 c9 g3 `& g! F, P) n
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    8 I0 n7 A; N+ R6 W
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    + y6 w! F4 W) e+ q; b% P
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    % I' K# N2 M/ D5 S/ X( t
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    5 a* C- \* I! |& z* H5 ~
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    ' D$ p8 L) X. S% C, @5 c9 a7 E
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    5 I$ p* e' l; o6 p
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
      m+ Z7 H! a, Y
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ; l/ N) o3 r2 G2 `& H/ p
46. 
    
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
48. #endif
    7 I7 R6 K8 g( D
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    0 O0 Z7 L2 ?) v' W1 M
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    3 f/ `$ U- p- l
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    0 p$ A, L' t) p; N- V7 b" ^
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    / d/ a* d% h7 f! _9 S
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    * x' m9 {0 [1 C( i7 @
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    + l0 z/ _' x7 R+ }8 t9 f
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    2 k5 ]3 X1 m  W7 r1 C, ?) X
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    + b9 a+ M0 V5 |# y3 t/ R
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    : ~6 O. q$ U1 A! e* S
61.         
    % E1 s8 y6 V( \: {* I4 @
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    5 j3 R" |8 u8 Y+ k' [% A( @
63. 
    $ U% y7 K( M" z) H" d# Y
64.         /*使能 MPU */
    
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
66. }
    % ^! ~" g0 ^5 \$ j
67. 
    ! u; V4 h+ Y* a2 D
68. /*
    
69. *********************************************************************************************************
    3 _% Z& P. Y6 @* w
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    
72. *        形    参: 无
    
73. *        返 回 值: 无
    
74. *********************************************************************************************************
    
75. */
    * E' f0 [* s6 R! h& ~" e" z
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
77. {
    
78.         /* 使能 I-Cache */
    - ]. l: I5 o8 ^
79.         SCB_EnableICache();
    ! ?+ Y* j8 G5 {
80. 
    
81.         /* 使能 D-Cache */
    
82.         SCB_EnableDCache();
    
83. }

复制代码

0 k$ I/ ?6 j# x. J- s 主功能：

主程序实现如下操作：

* O& B& q; L: s: n0 s$ a( I8 |  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
  P, X. ]; g6 m  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
% X: q, X# _: Y5 r/ h( @

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   3 o  w2 |  P3 Y7 D* k, I
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   
4. *        功能说明: CAN测试
   2 Q5 K$ @! X* Y2 X$ _+ W
5. *        形    参: 无
   1 u9 P! J& a- m6 U- m# p$ W, l. \
6. *        返 回 值: 无
   : i9 W- L# {. ~1 r4 r' Y
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   & y5 |6 H; X" i, p( F, I0 K' R
9. void DemoCANFD(void)
   * k) ]- n8 H" O5 t# `7 F; W4 q+ n
10. {
    
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    
12. 
    
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    
14.         
    & F1 a3 k- I2 F" w( B; R
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    3 [/ g4 K8 Y7 ~/ M$ y( B6 c* A- v
16.         
      D8 ?0 G" n/ S  q
17.         while (1)
    
18.         {
    . s; \9 o5 w! I* T" L
19.         {
    5 t8 F1 h% t9 z) T
20.                         MSG_T msg;
    - C' n  r. }9 y* A  s0 |
21. 
    - \" s9 V& r3 \- Z' d( k. ^
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    6 [  P0 E+ c8 M
23.                         {
    
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    
25.                                 {
    ( b- {: n& ~+ s1 s: J3 h
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    ; M" i0 `0 b- {( G, n, Y
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    
28.                                         can1_Analyze();
    5 _  n# A& M% s3 Z# ]
29.                                                 break;        
    
30.                                        
    " g: `% c- W& J
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    * w( G1 E" z( ^
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    ) @5 \6 Y9 \4 A- N' }1 q0 p
33.                                                 can2_Analyze();
    
34.                                                 break;                                       
    ( F6 E( L2 f$ Z7 _. Q$ s. ~1 Y( N
35.                                 }
    0 a3 }6 F- E4 s0 F- T2 }
36.                         }
    ( y; W* _& E  {5 |2 X: [
37.                 }
    
38.                
    
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    
41.                 {            
    
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    , b' \2 y  f7 M# H1 |5 s- U
43.                         bsp_LedToggle(2);
    4 j9 u. z$ ]8 {1 ]9 U. O, O
44.                 }
    : a3 f9 s/ g$ o0 r
45. 
    5 W1 [1 g; y$ e
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    , J; m' R3 L5 W4 }4 }! h4 ]; ]
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    * s, D* X3 b) h# w- c: w4 j6 \" q
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
49.                 {
    
50.                         switch (ucKeyCode)
    ' D6 v+ f( O/ `( y/ R
51.                         {
    & j: h; p! @8 a" e6 Y, s: j0 G: X2 b/ l
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    2 t. m5 Y& L9 Z4 o
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    1 l, U9 D8 }3 E# r  `6 V
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    ' C* F$ O7 b2 O9 I2 ?$ a! S4 ?
55.                                         break;
    
56. 
    1 r( s& S# A: M. v
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    
59.                     can_LedOn(1, 1);
    
60.                                         break;
    , c8 n, Z% _; k9 F7 L; L
61. 
    : \* q/ O/ E# N6 @  T8 h. N
62. 
    4 M2 h( _8 @  R2 I1 Y
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    
65.                     can_LedOff(1, 1);
    
66.                                         break;
    . B" J7 _* J/ G- `8 h5 J6 `. [3 k
67. 
    ) {* k1 t) J* I' ]* Q# M
68.                                 default:
    5 A0 y& B. z+ }# T, A
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    
71.                         }
    " n* @9 \8 i8 ^1 M6 y6 \; d
72.                
    
73.                 }
    ( @; M3 n: w* h
74.         }
    4 s8 E4 b' S, X0 Y+ p# v
75. }

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* m  ]' H, r. V92.10   总结
本章节就为大家讲解这么多，FDCAN涉及到的知识点非常多，建议先将例子熟练运用，然后再深入了解。
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