【经验分享】STM32H7的FDCAN总线应用之双FDCAN实现（支持经典CAN）

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STMCU小助手发布时间：2021-11-6 23:52

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文章简介:	本章节为大家讲解STM32H7的带两个FDCAN控制器使用方法。CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。

92.1 初学者重要提示
1、  FDCAN相关知识点可以看第90和91章。

2、  CAN菊花链组网时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻：链接地址。

3、  FDCAN控制器外接的PHY芯片输出的是差分信号，组网接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。

4、  经典CAN每帧最大8字节，FDCAN每帧最大64字节。

5、  CAN不接外置PHY芯片，通信测试方法：链接地址。

6、  关于CAN总线是否需要供地的问题：地址

7、  CAN组网只有一个节点的情况下，接示波器看不到FDCAN数据帧波形。

8、  特别推荐瑞萨的CAN入门中英文手册，做的非常好：链接地址

9、  带隔离功能的FDCAN芯片搜集：链接地址

10、  除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：

基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种方式案例发布

92.2 FDCAN硬件接口设计
STM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯片就可以使用了。FDCAN1和FDCAN2外接芯片原理图如下：

使用的PHY芯片SN65HVD230即支持经典CAN，也支持FDCAN。PHY芯片输出的是差分信号，逻辑0或者逻辑1的电平效果如下：链接地址

92.3 FDCAN基础知识
FDCAN的基础知识在第90已经做了详细说，这里补充些本章要用到的知识点。

92.3.1 经典CAN和FDCAN的区别
CAN-FD的开发可以满足需要更高带宽的通信网络需求。每帧最多具有64个字节的CAN-FD以及将比特率提高到最大的可能性，使数据阶段要快8倍，在第二个仲裁阶段要恢复到正常的比特率。通过以下方式确保数据传输的完整性：

（1）17级多项式对最大16字节的有效载荷进行CRC。

（2）21级多项式对16到64字节之间的有效载荷进行校验。

标准帧和CAN FD的区别：

标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用：

（1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。

（2）由于CAN-FD仅支持数据帧，因此始终发送占优势的RRS（保留）。

IDE位保持在相同位置，并以相同的动作来区分基本格式（11位标识符）。请注意，在扩展格式的情况下，IDE位以显性或隐性方式传输（29位标识符）。

与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位：

（1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。

（2）比特率切换（BRS）：指示是否启用两个比特率（例如，当数据阶段位以不同的比特率传输到仲裁阶段）。

（3）错误状态指示器（ESI）：指示节点处于错误活动模式还是错误被动模式。

控制字段的最后一部分是数据长度代码（DLC），它具有相同的位置和相同的长度（4位），用于CAN 2.0和CAN-FD。 DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。

通过增加有效载荷数据的数据字段来改善网络带宽，因为需要更少的包处理。同时，通过为CRC添加更多位来增强消息完整性：

（1）如果有效载荷数据最多为16个字节，则CRC以17位编码。

（2）如果有效载荷数据大于20（16）个字节，则CRC以21位编码。

另外，为了确保CAN-FD帧的鲁棒性，填充位机制支持CRC字段。下表总结了CAN-FD和CAN 2.0之间的主要区别。提供的主要功能与CAN 2.0相比，CAN FD的改进之处在于数据有效负载的增加和速度的提高由CAN-FD中可用的BRS，EDL和ESI位来确保。

下表可帮助用户简化将STM32设备中的CAN 2.0协议升级到CAN-FD协议的过程。该表还指定了FDCAN的改进。与传统的BxCAN（基本扩展CAN）相比，FDCAN具有许多优势，包括更快的数据传输速度。速率和数据字节数的扩展，减少了帧开销。总线负载也可以减少。传输和接收中消息数量的增加要求RAM存储器的改进：

鉴于BxCAN的兼容性，BxCAN开发人员可以轻松地迁移到FDCAN，因为FDCAN可以无需对整个系统设计进行修订即可实施。 FDCAN包含所有BxCAN功能，并满足新应用程序的要求。

92.3.2 STM32H7的FDCAN1和FDCAN2的区别
仅FDCAN1支持TTCAN时间触发通信，而FDCAN2不支持。

92.3.3 FDCAN支持的最高速度
经典CAN是1Mbps，CAN FD最高2Mbps，CAN FD-SiC是5-8Mbps，CAN XL是10Mbps。

92.3.4 FDCAN的主时钟选择
FDCAN1和FDCAN2支持三种时钟源HSE，PLL1Q和PLL2Q，我们这里选择的PLL2Q输出20MHz。

92.3.5 FDCAN仲裁阶段和通信阶段波特率配置（重要）
CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。看下面的图，意思就是红色部分可以是一个波特率，蓝色部分也可以是一个波特率。

波特率计算公式，看如下的位时间特性图：

1bit的CAN FD数据需要时间由Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2组成。

仲裁阶段波特率对应的HAL库配置如下：

/* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */2 A$ N4 a8 P0 k5 L! Q+ n& t
hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 0x1;
: `. f% ?* D0 Y
. e& H% T+ V9 @; G+ L/ R* W
/* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
! Q# F, K4 u7 a! p, v
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F; ) p- T2 M: K0 i( l1 F+ c3 N
. _5 k: F! I9 Y3 d
/* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */ 8 v8 K* p7 y' f9 O6 K4 ^
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8; 6 ^" l, I! f$ W" ^0 ~
4 C: M9 H9 e" x' j& e) b8 ?) `
/* 用于动态调节 Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
- t9 c1 I0 O) D% S
hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;

复制代码

其中：

Sync_Seg是固定值 = 1 4 K; Z% h6 H# c$ Z" Q
Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
# l9 S3 q* n& u
hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

FDCAN时钟是20MHz时，仲裁阶段的波特率就是

FDCAN Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

= 20MHz / （1+0x1F + 8）

= 0.5Mbps

数据阶段波特率对应的HAL库配置如下：

/* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
9 u G2 M5 X$ o* L
hfdcan2.Init.DataPrescaler = 0x1; ' r# G" m% w. m: M
7 T1 i; ~5 y5 i! S- `
/* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */( |" F8 H/ w; E# }% @. X9 }
hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 0x5; 8 d" H8 @1 o# [" i- C! Y
- D5 ^1 l! q3 [* L
/* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
7 [1 C9 A. s# D! O
hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
& L7 _9 Z. z/ m
- `% {/ ~6 L% R$ W9 Q5 k+ a: u I
/* 用于动态调节 Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */ : `5 L( N. N; a+ U
hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;

复制代码

其中：

Sync_Seg是固定值 = 1
9 U9 x O3 v2 [" @7 X. {: C
Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg17 L9 W `: L7 J
hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

FDCAN时钟是20MHz时，数据阶段的波特率就是

CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

= 20MHz / （1+5+ 4）

= 2Mbps

STM32H7在400MHz情况下，PLL配置输出20MHz的CAN FD时钟（大家可以使用STM32CubeMX来配置的）：

/* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */7 F7 s2 G1 X! K3 F+ X' |
PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
; S/ }! b4 K4 h. ?) ~5 K5 L+ O, ^
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
. V* z: c$ V. F: S, }
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
' v$ n Z0 I1 i0 R: Q" P! B @
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;; E% Q* _4 }! {, s* x( H2 r N
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;: O/ U1 |" I7 i: q
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
; [7 y- v8 g; a1 j& X. }3 r5 c4 l
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;. |/ q+ ]3 [9 o- C# W" o
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;! F; b( b- J. s3 {
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;# I. z* a/ r' {
PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
3 S1 o0 O% u7 J. y
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)" U$ E6 ]: b/ V- K7 v8 }( R
{
/ U, A! K& } g
Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
- d! j) ~, v8 X/ S4 [0 C3 n
}

复制代码

92.3.6 FDCAN的采样点位置推荐设置为85% - 90%
FDCAN每个bit的时间组成如下：

为了实现更好的稳定性，在满足指定波特率的情况下，让采样点的位置满足85%到90%是推荐的方式。主要用到HAL库的如下两个成员：

hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 ) {: w$ W# E- N" D
hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2

复制代码

SyncSeg是固定1，也就是：

(SyncSeg + NominalTimeSeg1)/ (SyncSeg + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2)满足这个条件。

92.3.7 FDCAN的2560字RAM空间分配问题
关于FDCAN的2560字RAM空间在本教程第90章的第5小节有详细说明。本章配套程序将前1280字分配给FDCAN1，后1280字分配给FDCAN2。

92.3.8 FDCAN过滤器常用的范围过滤器和经典的位屏蔽过滤器
关于FDCAN的过滤器类型在本教程第90章的第6小节有详细说明，我们这里重点了解范围过滤器和经典位屏蔽过滤器。

范围过滤器
范围过滤器比较简单，也比较好理解，对应的HAL库配置代码如下：

sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; % Q% u, d' F' `/ r! W
sFilterConfig2.FilterIndex = 0;
. I) r# d6 i1 n$ V$ m+ y, r
sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
; {3 d6 w1 L; k9 }7 r
sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
: W: Q4 u: S1 X
sFilterConfig2.FilterID1 = 0x111;
4 x5 O+ j& k8 g/ K# I4 a, w* n
sFilterConfig2.FilterID2 = 0x555;
+ ^; D% K* C, T$ l
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);

复制代码

FilterType类型配置为FDCAN_FILTER_RANGE表示范围过滤器。

FilterID1 = 0x111和FilterID2 = 0x555表示仅接收 ≥0x111且 ≤ 0x555的ID。

经典的位屏蔽过滤
对应的HAL库配置代码如下：

sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; ' d$ M" \7 c \6 s# g! t ~
sFilterConfig2.FilterIndex = 0; ) M7 N( Q2 s/ Q- _( }9 w; e
sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
8 m" Z: [2 v$ ^" w
sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
( m6 p! t! f8 E, B# m" X4 n1 }
sFilterConfig2.FilterID1 = 0x222; 6 s+ s# c7 \0 X& n
sFilterConfig2.FilterID2 = 0x7FF;
4 H4 k& h I! R, ~/ w1 I, y1 @7 |
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);

复制代码

FilterType类型配置为FDCAN_FILTER_MASK表示经典的位屏蔽过滤。

FilterID1 = filter 表示ID。

FilterID2 = mask 表示ID屏蔽位，mask每个bit含义：

0: 表示FilterID1相应bit不关心，该位不用于比较。

1: 表示FilterID1相应bit必须匹配，即接收到的ID位必须与FilterID1的相应位一致。

我们这里FilterID1 = 0x222，FilterID2 = 0x7FF 表示仅接收ID为0x222的FDCAN帧。

92.4 FDCAN驱动代码实现
这里以FDCAN1为例进行说明，FDCAN2的驱动程序在本章配套例子里面也提供了。

92.4.1 FDCAN配置
代码里面对每个成员都进行了详细注释说明：

/*& y$ D& @* l" J# j' x
*********************************************************************************************************
4 p7 E, Z9 y2 p1 {
* 函数名: bsp_InitCan1
5 u5 {9 \3 \/ a" \. { f
* 功能说明: 初始CAN1+ n9 d/ t! v$ a' w2 C
* 形参: 无
; }% ?. D& L. a* y4 v
* 返回值: 无% T# D7 }5 Y9 s
*********************************************************************************************************
7 M- j. O. T5 C3 X+ h
*/, \* u% Y" O+ y* ]
void bsp_InitCan1(void)% T# I6 U3 i4 f5 }1 N1 I; w' {- y
{
1 c: n; z4 h5 y
/* 位时间特性配置 s& R. }9 j) E& \1 y7 M. f
Bit time parameter | Nominal | Data0 q! m9 l* m1 S6 u G
---------------------------|--------------|----------------' N+ \! o' x# C
fdcan_ker_ck | 20 MHz | 20 MHz
4 I8 n0 V7 i, k! d" e1 B- J
Time_quantum (tq) | 50 ns | 50 ns9 }4 H: \ t! n1 l8 s
Synchronization_segment | 1 tq | 1 tq0 A5 f# @) @; A3 O0 [* z
Propagation_segment | 23 tq | 1 tq. v# I( f* w8 X, ^1 J' q3 O
Phase_segment_1 | 8 tq | 4 tq
+ d8 U0 K% M% o/ l1 o3 ]
Phase_segment_2 | 8 tq | 4 tq
! W; c/ B# h1 }. t/ \) R! x
Synchronization_Jump_width | 8 tq | 4 tq$ C, G5 [- I8 ^* Z9 Q; y& ~- Y
Bit_length | 40 tq = 2us | 10 tq = 0.5us
) K5 [- Y* f" X1 Y( Z8 r* N) F
Bit_rate | 0.5 MBit/s | 2 MBit/s: O: a# ]% x( ^) A4 `
*/
1 e3 @: I* W4 V" c$ l7 J9 `' f
hfdcan1.Instance = FDCAN1; /* 配置FDCAN1 */
: X4 {5 V% F: T( M- `5 N4 c" g
hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; /* 配置使用FDCAN可变波特率 */ ) M" @3 ]7 K# u& ^; Q& ^
hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL; /* 配置使用正常模式 */
6 B1 |) D8 ~2 U- i V
hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE; /*使能自动重发 */ 4 ]) n1 T% S, F
hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE; /* 配置禁止传输暂停特性 */
$ h" A5 }0 w' O
hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE; /* 协议异常处理使能 */; |: e, V# c4 @5 A
" E& ?5 W; y# G; J% @
/*
% D# l0 f6 r7 D( C6 T
配置仲裁阶段波特率
' v5 y) o4 x8 P6 ^" m% H
CAN时钟20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
* V/ [) H" M) Q8 I2 E: d ?
CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps
. [8 o8 g9 w: F+ R! j
4 I5 i4 q6 }' M; T* }
其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = NominalTimeSeg1， Phase_Seg2 = NominalTimeSeg27 Q) `# O* `, _
*/
) o4 J. u6 ]+ f5 e4 }* j/ f
/* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
& @$ s4 Y0 W$ B) b1 Q6 H- x! d1 F
hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 0x01; $ c$ ^ } L8 u! d& B) F- \, h
/* 用于动态调节 Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
- E/ Z/ I7 p, o9 ?6 g
hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x08;
5 B4 L4 l& E. G9 u+ r2 N
/* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */0 g0 q; q. _# k( r( k2 S8 p! u
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;
( X, F) D5 M8 Q3 U& N: H/ |
/* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */& O: O7 g! C$ l, ]
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x08; 9 C" q5 D2 I4 U& X- N- ?
/* : ?4 N& b4 Y' i% B0 D
配置数据阶段波特率
8 \% H, P" r+ d3 C+ I( \( i7 W
CAN时钟20MHz时，数据阶段的波特率就是/ d" c# O. U* O' A) E
CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps
5 X4 m; F" p) ` P6 j7 J) [
3 R5 X2 h3 j7 O, h( A2 w
其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1， Phase_Seg2 = DataTimeSeg26 n& ^% q* y0 a
*/0 {$ b$ o3 @ i0 n: [8 b
/* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，( T( K) z+ z9 h- a( n r8 v6 a4 j
范围1-32 */
6 G" m) y7 R$ }# i/ x7 V: I2 Z2 D
hfdcan1.Init.DataPrescaler = 0x01; % ~9 P. {" C; ]
/* 用于动态调节 Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大，范围1-16 */3 U2 z7 B& n( ]3 n4 C
hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 0x04;
' ] f/ w3 z0 {+ [* L
/* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */) I; T0 M) P2 _2 y9 q: n
hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x05;
6 D9 X7 K4 F% W1 U- u- Q
/* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */ & m2 y1 S; @ h# R% N
hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x04;
( C4 z. ]$ Q, b- P6 z7 t( ^7 @
' A9 U3 N5 e9 ]7 l0 i _- C; _
( |! D7 e4 Y6 U7 S+ Z* q
hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0; /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
# I' \( |/ x" ]' Z4 P0 M
# H+ G/ a E( L8 ]
$ E* {1 N& O$ E0 s' F
hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1; /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */
& E1 k' x0 I" E
hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0; /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */ & c9 P4 u* R) s. T/ o0 i: x
hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2; /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */ 4 T0 N* f" M1 j6 _
/* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */ 5 w8 H2 Y h- k. g8 E% {0 [. Q) |
hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
: O4 Q) j! W4 U" S, o! Y& Q* H
hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0; /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */" g* e0 ?, h% F: \2 ~9 }# L
/* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */ 2 X6 O2 ^ ~' q, k4 r3 z" ~
hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; * O2 j5 v3 Q. U% Z2 ^
hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0; /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */6 d' y- L$ M9 x0 n
3 _5 Q2 a: Y4 z0 k
/* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */3 w7 h2 M c7 c, T% q" c- s
hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0; " t3 U$ a: Z+ }$ Q( c& N
hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0; /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */ ! L1 a7 K, x& U# U+ k' X; x, w: i6 c
hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0; /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
2 p6 O5 G# }. H' U. ~
hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2; /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */( K5 b, ^# W% q" j+ v: b
hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
+ e' R) u5 J- ?" X* x1 v
/* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
9 |6 w* e; f- O7 ]7 _
hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; & _0 K, Y) D9 b; f/ T6 d/ ~" [( V/ x
HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);
* N d- \2 m* ]: h. r
/* * B; v. N1 v) H4 X8 G. E
配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。8 ~/ W8 Z# s" u
FilterID1 = filter
, `( q. V# F& X7 U& Y _; L
FilterID2 = mask1 b9 Y; Z/ ^: m$ @; E
/ E- Q ~3 W; z4 C Z
FilterID2的mask每个bit含义
' e! s. f' I5 m( D4 E% { b
0: 不关心，该位不用于比较；+ {) t. A1 k4 P' T3 d5 ~
1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。" m6 P% B1 n/ {' t1 y+ S4 Q1 H
& z$ Z1 g8 {/ g. L" ]
举例说明：
" C: w: f- F* O5 K4 |( z
FilterID1 = 0x111
2 g; d' ~0 u9 N. M
FilterID2 = 0x7FF
) ~" ?1 a: E% T$ b
表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
: a$ ~, j) s. l5 h8 b
9 p! i/ o+ ^2 E! l
*/
- P( o2 P0 o. M" J- ]8 d. k
sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; /* 设置标准ID或者扩展ID */
2 x! N" ]! b) S" K$ a% V* K
/* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
7 D% b6 t4 l& [
sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
3 ` g' C0 [% `2 ]/ E
sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK; /* 过滤器采样屏蔽位模式 */9 d8 S1 O$ g8 I0 a7 t2 h
sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
! Q5 u( I* }3 J+ H/ F5 X2 z" f
sFilterConfig1.FilterID1 = 0x111; /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */7 P: J2 d7 [5 D5 M! q1 w
sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF; /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
) d' P* s1 K' e$ P9 f
HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1); /* 配置过滤器 */
, ^* N' T3 z5 R/ \3 H
1 N. I0 e4 _ J
/* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
( A8 d& h( s' \( K& T5 P
HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
% V) }% e: ?" H _ S3 L
/* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
+ e8 S8 |% |& E# x. `
HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);. H# C) w9 ^, g3 V% ~3 I; m& E
/* 启动FDCAN */2 L( C$ y4 V: ~# i' v# N
HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
- s/ e/ g2 \$ g: n5 ?; r R
}

复制代码

92.4.2 FDCAN的GPIO，NVIC等配置
主要配置了FDCAN的GPIO，GPIO时钟，FDCAN时钟和NVIC：

/*/ c$ L0 u, y+ O( U: X: N
*********************************************************************************************************
( z/ V# e$ r7 E9 Z# `5 Y
* 函数名: HAL_FDCAN_MspInit3 `/ h) k8 N' k0 S. V" R* @
* 功能说明: 配置CAN gpio
; J @/ P" Y% p8 e4 B
* 形参: hfdcan* k6 w/ K! Y$ h, W! \* l% x
* 返回值: 无
8 a0 T1 }: E- m6 j- ?8 D
*********************************************************************************************************
) g& K \1 C# b7 M
*/
2 C& {1 x8 V5 b, A& r
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)# B5 ~# t4 M0 t, w
{
E) S+ `3 n" _2 W; ]2 ^1 W
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;& r q) @$ L5 s4 ^* G( u, W1 b. z1 C
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};# q) B6 i6 Y3 z% o! l# L4 C) r) U
( |/ O: h0 d& X
if (hfdcan == &hfdcan1)" b2 ^: w n+ [ i$ d
{
) d& ~! F% V& i2 ^; [! ]+ S% m
/*##-1- 使能外设这个GPIO时钟 #################################*/
: k) x3 Y5 _ L6 M c% t& c
FDCAN1_TX_GPIO_CLK_ENABLE();7 @ D" E( g# S \ T3 l
FDCAN1_RX_GPIO_CLK_ENABLE();, G7 ~5 @- F D1 [& _
U1 `4 F9 E3 O6 P! @, Z3 B0 I
/* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
# v7 h2 Q f& }: Q' s/ h' Y
PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
* p) {, p% B& Y( l
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
6 v/ _/ n6 H9 \, Q
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;( y/ {$ o5 e0 V4 ?% B0 B* u: ?
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;5 t% j$ i* j H m
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
# Z# S# ?* t. y: K+ p0 w
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;8 G; P8 b; D' z7 t G$ w
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2; C" x: o# B5 X! q. q& i: K
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
L6 f& w7 O5 ^/ E% x6 e" \
PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;) r9 E3 I) a( E/ P2 z* E
PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
( B' d' ~, [' v
if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
4 H" h+ Q8 v0 b% z4 @
{1 F3 y' m/ Q @
Error_Handler(__FILE__, __LINE__);, a& U4 `% a$ c4 @, c+ U
}
+ r4 N% `. j6 y* x1 Y
8 k5 F- s& u }' s
__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
+ p( W6 }7 g; g" I
* Q. }6 @6 o4 _. U- ~: W
GPIO_InitStruct.Pin = FDCAN1_TX_PIN;
6 \- u5 |: m6 u/ k' Y
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;/ z& @, p9 [% A7 v u% e: V# N
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
0 h) z2 I. J; y% L- m g
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;1 s. l! a5 B! @" _0 ?+ W
GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_TX_AF;
/ I+ Y5 a9 h+ f; f
HAL_GPIO_Init(FDCAN1_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);- d) a7 U0 R7 I/ L
0 t! B8 P7 v3 J8 ]" q9 v+ M K
GPIO_InitStruct.Pin = FDCAN1_RX_PIN;2 N6 o3 S% ^. m: ?" e3 S
GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_RX_AF;
+ e9 Z, K: `/ ]' c( {
HAL_GPIO_Init(FDCAN1_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
" K8 X, Z' Z+ k. t4 N. ]
$ C" j9 m; |* V, f
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 2, 0);
/ F5 w+ D! L" O5 L2 T
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT1_IRQn, 2, 0);
2 }' z! E" e Z$ M3 c
HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_CAL_IRQn, 2, 0);
: D8 U5 Y9 P: @: S: L* C' _4 }/ r. [
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);8 g+ O" ~" P m5 }5 ?
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT1_IRQn);
7 s: m" x6 y b+ I9 R: ~
HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_CAL_IRQn);
' U$ B2 |6 |5 B7 ~. t( |
}- L1 \% v& [7 p6 E9 A$ `, u" z
}

复制代码

92.4.3 FDCAN的数据发送
FDCAN每帧数据最大64字节：

/*; _$ b. H0 X( q, [* F! L( |1 O
*********************************************************************************************************
( j( Q5 b( x, Q4 E" [' p
* 函数名: can1_SendPacket# {6 S" |3 k5 M: ~: i, f
* 功能说明: 发送一包数据, I5 ]+ I9 P3 b( ?
* 形参：_DataBuf 数据缓冲区8 S6 z$ |( D. U4 F8 M
* _Len 数据长度, 支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节$ K! |4 d6 b4 v3 G5 D
* 返回值: 无
& ^, O; K: ]0 ?
*********************************************************************************************************
8 G3 s/ T+ p# O1 s( K
*/
, C& a/ s, L0 A
void can1_SendPacket(uint8_t *_DataBuf, uint8_t _Len)% A2 R i6 A1 h/ a( u3 D. l
{
; z [( E" r, g0 ?* z- M( s
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0};
0 ]1 R" v/ _: M7 S5 v1 A
/ D% _4 [6 J: \7 F# p) I. u
/* 配置发送参数 */% g% \- d3 Q" b! b3 l
TxHeader.Identifier = 0x222; /* 设置接收帧消息的ID */0 v* l( p/ D! H$ F5 S" S
TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; /* 标准ID */
$ X, T5 O! p( w) ~
TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME; /* 数据帧 */& k( k2 K1 }6 m4 c, R- P
TxHeader.DataLength = (uint32_t)_Len << 16; /* 发送数据长度 */% J8 \7 l+ F) P# O
TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; /* 设置错误状态指示 */
, k8 s+ k, ~/ E# e( \8 Q
TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON; /* 开启可变波特率 */
: N$ ~ n+ T/ g i' ]" e0 F* h, m
TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN; /* FDCAN格式 */% F% ]! H( y& F2 M& o9 ?0 h
TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;/* 用于发送事件FIFO控制, 不存储 */. x4 a8 Y# H9 s0 v/ d
TxHeader.MessageMarker = 0; /* 用于复制到TX EVENT FIFO的消息Maker来识别消息状态，范围0到0xFF */
. Y& Z: h6 R! [) }5 k, @: x
3 U0 F8 o5 ^$ ~7 \: |( B6 m
/* 添加数据到TX FIFO */3 f5 {, O) T. g5 Z. b# L, ` z
HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, _DataBuf);
. I' B+ D8 Y" P: D5 G
}

复制代码

这里特别注意两点：

发送的数据幅值给DataLength，需要右移16bit。
要发送的数据会被复制到TX FIFO硬件缓存中。
92.4.4 FDCAN的中断服务程序处理
这里FDCAN中断主要用于数据接收：

/*
6 ]! p7 y2 C$ x$ \9 t" f
*********************************************************************************************************( R3 E. Y$ i& [$ D
* 函数名: FDCAN1_IT0_IRQHandler: y: _; A' I0 V6 O) M2 Z/ a
* 功能说明: CAN中断服务程序
5 X5 x, ?5 e) \: ~2 ?8 n
* 形参: hfdcan
4 }4 F& p, y+ G; k4 f# E/ `
* 返回值: 无
3 Z2 S. ^9 P z7 a
*********************************************************************************************************; ]1 c; N, H, k; ]) k
*/
) D: V% a8 Y8 w5 |2 a7 j7 ]5 ]- X
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)! d m' k1 s" H6 u& V
{
9 i. d! o9 D2 X1 \* ^
HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);6 x: ~( E" ]4 r
}
: b8 A+ ^- D! ?" k
( R1 L/ M" o0 B# N) O3 ]# ?# ]
void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
& f; H$ ~8 t! G: u: }! I1 i( z
{4 k/ K' g4 S$ h+ z: y# d
HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
1 q; M4 t( v% m( D$ b- h5 \" `
}* v$ |( P# ^9 ^$ F
' o; a4 C8 E' Y+ H/ V+ e$ `
void FDCAN_CAL_IRQHandler(void). n7 u! c8 B+ |* z. c! \
{
" k# r3 \4 M5 ~$ t+ f. L
HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
6 F: t+ A# i+ o( g. d! j
}
7 ^/ @' D- F: l9 D& Z
/*1 j/ D/ k" c/ m6 o9 y
********************************************************************************************************** t( y0 S2 Z3 H+ \$ S
* 函数名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback, a( Y# A. E# }2 H* y8 p T
* 功能说明: CAN中断服务程序-回调函数3 m% X; U9 R& R( K( p
* 形参: hfdcan, Z n5 Y3 m v. l) p8 P; t
* 返回值: 无1 ^' G! U0 L& X% Z q: s1 |
*********************************************************************************************************6 v, K3 u' Y9 Y U
*/' z' C3 V" |+ L7 i6 {
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)! Z. A* ?) h9 i0 N9 _! V
{+ y2 d+ S5 p. a) L0 q5 K9 x) p
if (hfdcan == &hfdcan1)
) p: b! i! W* l) g
{
; Q8 q# f$ A) G/ M3 E4 _' S3 z8 M1 a! T
if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
}; M; ]4 X* | q
{! B; h( S0 y o, K2 u! r+ s
/* 从RX FIFO0读取数据 */" T% D" o/ O4 V1 O' o
HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);
; l+ ~+ J3 ?4 S9 N0 ?
% Z& Z# \7 J! _/ ?
/* 激活Rx FIFO0 watermark notification */) n7 [: i# [9 r4 H
HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);% b# z+ p% F0 @1 \' i5 c
, M$ ]; z$ j+ J* g( z0 E7 x
if (g_Can1RxHeader.Identifier == 0x111 && g_Can1RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
# {2 w# J2 ` O$ G1 K: ^
{2 M5 K' N# q( u* W
bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RX, 0); /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */
! w5 n, p2 j- ^( I5 n
}
+ a: a. g4 ?. \ Q$ b6 C R, A6 @
} W: d/ ]8 e/ c$ Y) N# ]/ L5 ?
}
+ a; f7 ?8 Y6 _- d
}

复制代码

92.5 双FDCAN测试的接线和跳线帽说明
大家可以直接使用板载的两个FDCAN进行通信测试。跳线帽设置如下：

双CAN FD接线：

92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助手测试
H7-TOOL的CAN/CANFD助手支持以太网，USB和WiFi三种通信方式。大家可以用使用本章配套的双FDCAN例子与H7-TOOL的FDCAN助手进行通信。

92.6.1 接线说明
H7-TOOL和STM32H7的FDCAN2进行通信，注意是CANH接CANH, CANL接CANL

92.6.2 启动H7-TOOL上位机
打开最新版的H7-TOOL上位机，使用USB，以太网或者WiFi方式均支持。选择左侧的CAN助手 -> 启动CAN助手：

参数介绍：

（1）帧类型：0 - 经典CAN，最大收发8字节

1 - CAN FD , 仲裁段和数据点波特率相同，最大收发64字节

2 - CAN FD 双波特率，仲裁段和数据点波特率不同，最大收发64字节

（2）仲裁段和数据段波特率：除了提供常用的波特率，还提供了用户可自定义配置模式，需要用户选择如下选项，这样就可以配置右侧的“CAN波特率高级配置”

我们这里选择CAN FD双波特率，仲裁段设置为500Kbps，数据段设置为2Mbps，最大数据设置为8字节， CAN解码器设置为none_decoder.lua

92.6.3 H7-TOOL的FDCAN接收数据测试
第2步设置完毕参数后，按下几次STM32H7板子的 K1，可以看到H7-TOOL上位机接收到了数据：

92.6.4 H7-TOOL的FDCAN发送数据测试
如果有多种发送格式，用户可以在快捷面板里面发送，这个面板也支持用户加载专门的配置文件，不用每次都设置。

如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1点亮：

如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1熄灭：

92.7 实验例程设计框架
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：

第1阶段，上电启动阶段：

这部分在第14章进行了详细说明。
第2阶段，进入main函数：

第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。
第2步，FDCAN应用程序设计部分。
92.8 实验例程说明（MDK）
配套例子：

V7-069_双CAN FD之间通信

实验目的：

学习双CAN FD的实现。
实验内容：

K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：

接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。

上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

程序设计：

系统栈大小分配：

RAM空间用的AXI SRAM：

硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

/*
*********************************************************************************************************
( o; i- K2 V$ G7 F5 j( l
* 函数名: bsp_Init/ Y: c3 t9 x& t% o P
* 功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次1 S+ C0 L5 z7 {! y# D
* 形参：无
& O0 R. S+ O$ z, T
* 返回值: 无
0 ^- q3 u& y$ q% J9 Z9 E
*********************************************************************************************************9 W9 L: @6 ?+ B2 C7 ]
*/
0 w% b, f0 W2 u$ ]. L# s, x
void bsp_Init(void)
1 ?- R" G5 g: Z' K2 E
{+ |. ]" m) K2 K+ J5 P P
/* 配置MPU */
# w5 g# |6 D: b) i8 K
MPU_Config();. G( @0 t7 d3 Z( W( W
i8 f" ~9 P' g6 R3 f: }6 @) i
/* 使能L1 Cache */
5 Z& T3 z3 o! h) u
CPU_CACHE_Enable();
. Y1 f2 ]) w- [
0 N! t$ ]. q$ T/ U, {
/*
; s$ q& V) w" \4 G i1 |1 Q
STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
4 c7 q1 s, [$ J- O% j' J5 v
- 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。$ K) [9 s {. T; n
- 设置NVIV优先级分组为4。
: ?) ?( i5 @( R6 ^" h+ r
*/7 c+ I0 B: R* d9 \" w/ T$ C7 W
HAL_Init();7 s/ f1 p' M! Y2 B! a5 P4 B
9 ?+ d) n% u$ b0 t
/* $ v* p5 X5 S7 G, E( f. h
配置系统时钟到400MHz9 H: I7 \) _5 C/ n( D) E: L
- 切换使用HSE。: B3 x0 y+ }) {9 S
- 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。( s4 T9 Z! P' t3 [) b& E* \: \
*/. _8 D/ E5 D, ~
SystemClock_Config();& m3 _- f2 B( w; F4 x
1 a3 I- C' P; C- y- e% o( g/ z, T% p
/*
/ ^- q- @+ V2 C- y+ ]# p5 a
Event Recorder：
1 N* P1 Q. u, C ]8 _/ J; {" r+ N' h
- 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。- n& P$ u+ J! c/ v0 u
- 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
6 A( r& w' X5 u$ M6 m$ T
*/
# a6 p4 ^/ L+ q w* _" D" t$ A
#if Enable_EventRecorder == 1 * K/ \& F6 l4 |2 H' D# m; I j
/* 初始化EventRecorder并开启 */
* C# A4 l. T/ ?$ ?* s$ r n
EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
8 \* S7 N, W9 J2 _& i. K
EventRecorderStart();% @0 {5 }! N: w% b
#endif% x8 k* c/ h/ p) i
2 ~2 Z4 @# ~* I- `6 A
bsp_InitKey(); /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
6 c) _& A- r( S+ t2 f/ ^
bsp_InitTimer(); /* 初始化滴答定时器 */
. R( w( [/ x. N5 Q4 C I
bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */5 e* V* S1 t% ]
bsp_InitExtIO(); /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */
5 G# E8 ~+ V2 Y F8 X
bsp_InitLed(); /* 初始化LED */ : Z8 k/ r+ e. K* s& R
}

复制代码

MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。

/*. v0 I6 f* c- k( \6 U4 k
*********************************************************************************************************
; u! }/ U) l8 d) z- B( @' `. z& Z, x
* 函数名: MPU_Config
% G/ d8 {8 V ?. I$ ~" `' p+ |! Y
* 功能说明: 配置MPU w! e" Q4 F; I7 ~ C t8 o" |- u4 l8 Z
* 形参: 无3 y. }5 o3 h; a% r( S
* 返回值: 无
2 w4 F$ G; l" v5 U) v+ ?% t, H
*********************************************************************************************************/ [1 c2 I# X1 x4 v' i: a/ C
*/
& f4 D7 V. d* E5 b
static void MPU_Config( void )
/ e) G1 K) p" x8 e! ^+ W# W* Y1 @
{
% J' r# J" k- K( o0 i2 u1 B; ~2 H
MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
3 d; l6 C p, v I, Q; v5 u! d
& [3 t" m3 `: j2 [; z4 V
/* 禁止 MPU */
9 o, q7 |8 @; @- D* y5 F; Y
HAL_MPU_Disable();
2 U: n6 Z7 f8 ]. s
F6 n% Q4 \. W* G3 Z
#if 0
5 G- ~/ `( `# R' h3 I8 o' S: d2 o
/* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */! x; ?* ]- J L6 B, [% `4 P+ E0 J3 M' z# B. n
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;* i- t$ x* ]& V! _% F
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000;, Y- T' } S0 `7 K1 v! B F
MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB;, Y' h8 r5 f9 D- n. {
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;) F8 ?+ ~, o+ Z1 S: B, ^& j. d9 q
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;7 I; ` B! A0 r) y
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_CACHEABLE;( c( M3 t/ T8 J; \
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;# m, {# v, d$ e, A# `7 o4 K/ i$ a
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0;
1 D& a; h) [5 W, O4 w4 q7 ]
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1;7 e; m7 b6 k2 l& H( f2 N
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
! r$ J9 U- }2 t: S, [
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
. M# A! F- A! N: }8 ]# O7 I* O! m _
# w( l! {. R- I* {0 `
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);6 D/ X9 H8 Z! \% H" t; i' x/ y S, @
- g: s7 D7 a7 e" T
#else; `/ E% F9 p; ^) W* h
/* 当前是采用下面的配置 */
1 q0 S _! n* Q( O# V4 e
/* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate *// r$ e" Q4 a5 T8 X. e% [
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
1 i) z0 }- D+ P
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000;; P: m3 \ s6 [5 q0 ^9 W O" N
MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB;4 _% ^5 _$ f' b6 \6 ~' Z6 ] K/ c
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;5 ?# L: N+ P3 o4 ^
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;% v; u: X4 V$ t: P
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
/ a9 T% L& {* d1 G5 r9 U) _7 N; ?
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
, |/ u2 [" z9 [2 H
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0;' z& M4 y: S `5 H# `# ]. u
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1;3 V+ `4 C$ W' A( p2 f: }
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
6 p# a: E5 H) D* o) V2 r
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;( b, l* R$ ~ D& O4 G6 O% g
7 c& J: m9 Z. z; V* k
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);- s5 Q8 j" p8 Q/ o! z2 h
#endif) H/ t$ S, R% N
/* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
, u' s i: ?3 C
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
1 l* M6 j; S2 p1 Y
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x60000000;
. o" ?7 \/ d9 Y4 G
MPU_InitStruct.Size = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;
; f3 F% U1 w1 w
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
2 l7 s1 j6 w7 j; l
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;1 n( l! @ U. l) d" H8 t- ] d
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
' Z" \) J) L5 ?- {7 _( b
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
1 y3 t% z) m( ]- F
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1;" [+ Y" ~0 ^( v6 I- M/ B7 H
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0;
3 [) h# T/ D" X9 c. |1 g9 s
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;+ Y7 \5 t; t& @& Y- W% E) ]# `( I4 U/ T
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;5 \' y+ H N+ `: w; q) H
3 `# H1 ?! T8 C' N" n' S
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
8 L5 Q* N' e$ x
9 A6 \. f4 h* P, U" J
/*使能 MPU */
$ |% f3 \! t1 `% A) r
HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);9 ]# [+ E! Z: S
}
& w( m' C' F8 q, R. f
' o+ p+ t! K. A! p$ {. ^
/*/ }3 P& W. A# T: |8 D+ I
*********************************************************************************************************6 b1 _! r9 _( ~: S# W1 S
* 函数名: CPU_CACHE_Enable
( _+ [' [' q0 W9 Y0 H B; `
* 功能说明: 使能L1 Cache& X9 x s7 {5 x8 ^+ y8 \
* 形参: 无
' ~2 @2 E+ c. U0 q
* 返回值: 无
6 I! R* n0 g* A8 K) u: P
*********************************************************************************************************; z" x' G' }! a( {
*/
& d0 h9 ~( q! g
static void CPU_CACHE_Enable(void). P. M/ }# @' l
{' [- \$ r& F: w7 }6 q
/* 使能 I-Cache */
$ g; B+ p" H% Q" V
SCB_EnableICache();; [- |) i5 F- p8 x
, W" p5 u( z5 m x/ |
/* 使能 D-Cache */ z; S% ^* r, B4 u
SCB_EnableDCache();: H( m: v- e( W( `) y
}

复制代码

  主功能：

主程序实现如下操作：

  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。

/*, n/ _1 O: c7 J' N
********************************************************************************************************* Z. _5 `3 n1 m) a# g
* 函数名: DemoCANFD
, U$ y+ D1 [. k% k
* 功能说明: CAN测试% t$ V: }4 }! r! Y* J/ D
* 形参: 无' E9 P9 e% `: \
* 返回值: 无
$ `. P# g9 v) b) P7 {( @: f8 q" t: }
********************************************************************************************************** y4 ^5 j' u1 E* i! N5 s, {
*/
' n' ]4 `+ s3 |7 A
void DemoCANFD(void)
" m3 i1 O) {* i+ G
{
. X. J# {7 b$ k& _- R8 f4 `2 s
uint8_t ucKeyCode; /* 按键代码 */( a/ f: n6 r+ }% p' w& R
; I+ u2 t9 F" N2 T
can_Init(); /* 初始化CAN */ Q; T4 F. X' a/ b2 o" I# ^
5 f6 s4 G, w+ E* ]2 B
bsp_StartAutoTimer(0, 500); /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */. E' v# j# Q% A, W1 C% _
( }) \3 L" v8 B' J" `
while (1): Y2 d! i8 N& R: D. g- i
{' l' G0 Q3 m- f4 O ^. j6 H. g
{8 ^) S# F* `+ @* G* R
MSG_T msg;
0 @4 E, u, p6 f3 ^! z, w7 Q
if (bsp_GetMsg(&msg)); Q& H u+ K* d5 t0 p/ t( f
{
) S! x5 c+ I3 i, W# l( E& m% d' n! {
switch (msg.MsgCode)
, Z& \" q: K; @, u. u
{, E9 L: B. ?4 x0 U
case MSG_CAN1_RX: /* 接收到CAN设备的应答 */( }! h$ g6 \8 j7 ?6 h `# P
printf("CAN1接收到消息\r\n");7 R' ?/ w4 V6 ?, m) @
can1_Analyze();
. O2 O8 N" d% |9 P( s9 |+ \
break; 6 l" [2 ^* ^# C3 _; N2 M) y
) S* @" |% O) ~# U
case MSG_CAN2_RX: /* 接收到CAN设备的应答 */" j4 p" S. I$ v
printf("CAN2接收到消息\r\n");$ c# d' N' f. X( H: U$ I6 _
can2_Analyze();
1 k) X% R. L& I1 q# z
break; % T7 d! h0 c' U" Z% b3 b! n
}3 K, R" z+ ? z! [9 n3 Q9 @$ f0 x. e
}
# X y& V7 o% L, d7 Z4 a
}% w2 B3 ~, Q( }* g
* X# b9 ^- V5 u& H6 p
/* 判断定时器超时时间 */
& J1 j, Y" g: T7 {8 r) C
if (bsp_CheckTimer(0))
+ Y. j! i/ j) x4 `/ D' q2 \
{ 6 `9 ~% e1 g' D
/* 每隔500ms 进来一次 */ ) }4 V0 Y0 c+ \! l: z# b a
bsp_LedToggle(2);
3 X0 c: j: A9 x8 r4 e8 U1 u- T
}
; L' |& u$ P% h- T! c
0 o) x) ] s; f! i
/* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */* L' h% p0 N) D5 T
ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */$ O+ P* v& U, U* B0 Y
if (ucKeyCode != KEY_NONE)
7 O* s T6 |5 |/ X4 W8 \; R
{
5 c. O" E: S* ~- D, }
switch (ucKeyCode)1 d; l0 p9 g L$ v
{
# _3 @+ _. `4 S; m
case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下 */
* m0 V. X( K2 n! Z8 r
printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
" m; _# V! P. O4 Q7 f/ \
can_BeepCtrl(1, 4);* l& [# w1 G: \* k2 c- I' @8 U- q
break;3 H3 W, y% c" U' f
) E$ Z" T( ~/ ~' ?, }& F! `: V
case KEY_DOWN_K2: /* K2键按下 */
) n2 x1 T1 Z u1 c
printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");+ @0 T/ c7 S- h' X
can_LedOn(1, 1);( ?; G+ u8 W/ O) E( u% W% c- l
break;
9 t9 ~ ~3 p; j2 Y* ]2 _. y
# J9 Z0 `4 W0 F- X
8 K( ]- B. Q C) ~: E6 J$ _
case KEY_DOWN_K3: /* K3键按下 */% ] }* ~% F- N1 F
printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
' i2 ~1 d, f" b+ f: E
can_LedOff(1, 1);2 O3 \5 ?) ]& e5 }" z9 I$ d
break;+ R5 `. _4 G! y" c6 W: L
1 Z) `3 P4 @1 Q- {# v$ B9 F& c2 v2 ~
default:
/ V% X# q" p0 G" p5 T
/* 其它的键值不处理 */
) B) Z6 B! V2 M2 J5 Z
break;
$ P# g% }: Y/ k) [. }
}
+ p. Z. Z& X! J4 t
. j; h7 j9 r6 {3 O) i, b
}
, _2 n8 ^) i. ~- }* M! t
}% L! `4 _" L- d5 J/ F# [' f
}

复制代码

92.9 实验例程说明（IAR）
配套例子：

V7-069_双CAN FD之间通信

实验目的：

学习双CAN FD的实现。
实验内容：

K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：

接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。

上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

程序设计：

系统栈大小分配：

RAM空间用的AXI SRAM：

硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

/* u. }' r/ K2 m, d5 l
*********************************************************************************************************( M; F& j& I! t4 m- B
* 函数名: bsp_Init
) m) M* h, J( ?0 F y$ {/ a( S
* 功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
- v) o/ a! [+ k, E) D! J
* 形参：无0 |3 `1 ]/ V# G H
* 返回值: 无
& F7 b! k2 ^* H4 M8 K- y
*********************************************************************************************************! e6 {4 W: }1 \1 M3 m) _1 S
*/
/ r4 Y( p- H; U1 ^
void bsp_Init(void)9 A! ]7 C$ ]; `; [5 I% f7 o5 b
{
. m( w3 K/ g/ Y$ ^
/* 配置MPU */# W9 h# W1 L8 ]( n1 E5 v. B
MPU_Config();5 g# X, R' K- ~. F% ^ z
- r- E0 ^ G6 _- C
/* 使能L1 Cache */
$ X$ n' ~7 e0 g% C5 {! y( y
CPU_CACHE_Enable();8 ?5 G9 f1 x4 F4 r& B+ q! C% X
( B! F9 Y) ~9 E
/* 8 y) X4 \2 C, x) P8 x9 j4 h
STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:* N3 F7 v5 M% r
- 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
3 t+ l+ F$ ^5 z5 q0 k4 r0 o
- 设置NVIV优先级分组为4。
# J# i$ Q' l0 n
*/
1 p9 @0 u! s2 N/ I! b
HAL_Init();
9 V/ M; A0 F/ B
6 I, d$ \' E0 p7 L
/* % r5 m$ A/ ?, I7 _0 J
配置系统时钟到400MHz: r, N3 b! i4 j
- 切换使用HSE。9 w+ J8 W9 P4 A8 `: Z2 z' d
- 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
- r% `. y7 W' m8 Y5 N
*/6 `: X. N+ i: R8 O: u
SystemClock_Config();8 }6 @& t: g# W
9 r, |- c3 u& a8 I' O8 B/ d
/*
, \4 h4 Q2 C# P4 I) x2 A8 _% F
Event Recorder：8 e0 V: Y7 S0 ^3 c) s9 u, i
- 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。" W1 A& F6 ?: Y/ i: M8 f
- 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章! M! C. n( F, T
*/
$ i- M! f: r9 F
#if Enable_EventRecorder == 1
) O* K- Y1 `+ e& W _
/* 初始化EventRecorder并开启 */! @# O* z1 I% ?' M
EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
# M# U2 O D. b# R1 |. N* s
EventRecorderStart();
2 a8 d+ Z# {4 \* }1 {
#endif+ A/ A7 H! A1 H2 o8 {. D
% F! u) F# Q2 C! U: k6 k
bsp_InitKey(); /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
9 M2 ^7 g1 M& A% B. C: Z
bsp_InitTimer(); /* 初始化滴答定时器 */4 ^ N% X6 f; `# |2 D: L
bsp_InitUart(); /* 初始化串口 */: N, B+ @% e! o$ j
bsp_InitExtIO(); /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */
, Z* n% c% e6 _ c+ I* ?
bsp_InitLed(); /* 初始化LED */
9 j, ]/ d) D- z# {. H
}

复制代码

MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。

/*5 Q" _7 v: Q$ v4 l v7 q% q1 c
*********************************************************************************************************
- t; w+ J C- R: V
* 函数名: MPU_Config# B& y( v2 r B X4 S$ w
* 功能说明: 配置MPU# B b& g$ [( C. j2 H
* 形参: 无
+ o- `; X" R( [# l/ A+ | f
* 返回值: 无
# S! G. a. r, ?) L
*********************************************************************************************************; V- Y( f: u. H) S
*/0 s+ j8 r3 s( t6 F( {# j
static void MPU_Config( void )5 I3 B& ]* \' M$ T; O# z1 |" k/ L
{ a, W& D; }: B4 P7 {; g2 @' R4 l
MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;) O; C$ ?1 u' U3 G4 V
3 ^$ ~3 o' ]% D4 x6 Z9 _
/* 禁止 MPU */
3 h5 I: J. V3 ?9 S" e! v/ k# {
HAL_MPU_Disable();
% o% \4 U1 G% H" K4 W7 A% A( ]- x
! I$ y2 S3 c9 u6 C
#if 0* d2 v" ]: k' \" F, z
/* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
/ Z! ~' f6 u2 E/ p( t1 q
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;3 Q) \9 o* _' e8 n3 ^
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000;+ |9 s8 D; b8 p5 K* `0 t- ~
MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB; r: n$ t7 p- t- s
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;% A9 E# D9 N- R8 F% y- e1 [
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
0 b( P& c! K3 U4 r3 I% ?% q* A' G
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
" F1 |! ~) \4 O, B
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;; N8 F E. L& s; U" Q1 \8 J# B
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0;- H& k) v! L+ d7 `% k( ~
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1;
' }0 x, _. Q# i9 j1 p. d# o
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
! c3 L1 o5 r0 |3 F
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
. [( b$ M9 Y. J) ?: b3 M
3 T& i$ @+ H+ y |3 a W* P
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);9 e2 Q4 f; C; e+ w P6 t* B
d! M; u8 g Z5 d
#else
* \, [, n ~/ U1 l, q" _; w$ a
/* 当前是采用下面的配置 */; ~( l8 U0 i! \
/* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
" P/ y6 `+ ~. e; ^6 a: Q2 d$ s p
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;2 F$ f1 J9 u" V: `% r
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x24000000;
^2 B7 d1 l0 j
MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_512KB;6 L- p5 d% T3 d. K' A) k9 h
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;0 Q8 x- R6 G* t4 N" F8 L
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
% {6 x0 g3 z( v5 p) |' @, a
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;! P% \- `4 h( i: O. ?% d+ W; P
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER0;
6 A6 V7 t7 o& i! t+ z; P8 S
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL1;
! H+ h' s ]! `3 z8 W
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;, E+ }3 r7 T5 ~, C) K/ R0 c
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
( Y5 Z$ o$ a* g' V, z8 Q
2 o+ v, `5 E9 S
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);- w" q4 f/ u& Q0 q+ g: _" m2 I
#endif2 H6 `# S; y, O6 D
/* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */. e/ I' F% |7 R6 f* ?' P
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
0 b7 [5 G( \, y& t- Y6 e- h2 C& `
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0x60000000;
r: O$ a5 A* [- N3 L) F0 {
MPU_InitStruct.Size = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;
# ? {! A& k4 N4 M& B9 u% {5 I
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;- \+ t: f: i) }8 w
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;* p$ z9 M2 K: _2 R2 ?* O( g
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;5 H+ b z/ n q; W, z
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;$ h2 J! o P# u2 ^3 V1 a6 w
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1;+ ]% ?- t3 i/ W9 b" y
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0;
, G6 B4 D$ e( s% |9 `
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
$ ^8 S2 a& n/ A
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
9 L& k3 K: ]# D- j+ `) M5 ?
, I: j8 a' a8 F* a+ x8 f
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
9 t/ k M% |5 w8 {* u! N
# y/ R' ^+ ?1 w( X" N( ?
/*使能 MPU */( w4 _3 T3 h, |8 ]0 i
HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
# Q. A3 g3 C7 `6 A% A e
}& ^$ K+ S, l# }4 P' Z
8 ?2 y9 @2 R+ _
/*
% Z& m/ ^. O9 L- _% t( \- F! w
*********************************************************************************************************# E$ ?9 f2 b8 i: x; I/ q
* 函数名: CPU_CACHE_Enable- {0 ?9 [# Z8 V- Y
* 功能说明: 使能L1 Cache& k8 Y5 w. I" N* E8 c7 F7 [$ G
* 形参: 无' d% R& X+ A3 C& t
* 返回值: 无
: }) L9 y: w( b% `% R" N7 s, }
*********************************************************************************************************% H/ p, W' ^1 }4 L( K/ c0 o/ x
*/
4 a6 d+ P. [1 s" D! Q. ]
static void CPU_CACHE_Enable(void)- r8 g7 |- i6 V1 y/ d, E
{
, t3 g1 _4 `" s, g1 `7 L0 j B
/* 使能 I-Cache */
& h' F$ g6 e& q% U! @
SCB_EnableICache();+ P( L2 m6 D. D" i- X$ b6 t8 a6 U
# l0 o' K: z, M$ S
/* 使能 D-Cache */
& U- n+ ?% Q& I( D& z* W
SCB_EnableDCache();
$ V: R: g5 `: U7 N) ~
}

复制代码

/*
3 u8 [! q9 Y, l
*********************************************************************************************************; L0 r8 K. I) [* F
* 函数名: DemoCANFD! m- M. w, P. `, G2 j2 _: O# o6 q
* 功能说明: CAN测试
3 V3 @4 R5 o+ ^+ _* |
* 形参: 无$ X/ `2 x/ T3 y: D- c- E
* 返回值: 无/ I- j3 c# M4 L) w
*********************************************************************************************************2 W) z; _8 [* H
*/
: F7 ]* i- _# W( S# z
void DemoCANFD(void)
! `1 P% D' j7 P1 c
{5 |. U6 D) w/ R2 [
uint8_t ucKeyCode; /* 按键代码 *// a6 h# T7 V# ]
+ Q2 k1 ^$ K9 z1 [4 v( G2 k
can_Init(); /* 初始化CAN */
5 o( x- r) s5 ]
, F8 q" ]' m. M8 p
bsp_StartAutoTimer(0, 500); /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */0 v! I" L4 Z* N8 c. ]* z
5 f* {+ f4 u/ P( Z! m
while (1)
7 P- p" N6 F8 y9 w
{+ V+ `7 G# K0 z K+ I6 L, L
{
- t# C) a0 e0 N* V
MSG_T msg;- V% J. C( n+ Q2 W
$ |) d1 w v7 v( c! a
if (bsp_GetMsg(&msg))
* t; ^$ E; F" V( E d$ M
{
: Z f- v/ Y1 Z# I8 m7 U
switch (msg.MsgCode)
. N: z. b- E4 Q- |& j
{
8 S; O& d& ]' k3 F5 ]
case MSG_CAN1_RX: /* 接收到CAN设备的应答 *// n2 V7 |+ Y& q4 A, i) f
printf("CAN1接收到消息\r\n");
S3 n# n! i- |6 _( N0 j F
can1_Analyze();& ?! [; v' ?. g( q7 I$ X
break; 9 s, s9 V7 w* _2 z9 Z( g
8 i9 Y, s+ C# S: ]5 d/ I
case MSG_CAN2_RX: /* 接收到CAN设备的应答 */
$ i; z: a5 N& T+ L; {
printf("CAN2接收到消息\r\n");
/ o& f0 [( g" J) o
can2_Analyze();
0 s7 I( C, E9 a6 L: p, y" m
break; & K! S" M) G% a3 o# Y# M1 N3 `
}
: p3 ]# m! ]4 Q
}
/ P3 t& ?% n; H2 l" I. L) G9 K# E
}, r" A( b, U% e3 m& \9 O& a0 e& y. s
# P0 T* o# X8 o% Z- z
/* 判断定时器超时时间 */
; M( K3 F1 `+ Y
if (bsp_CheckTimer(0)) ! X$ c3 T- L7 [/ r! A4 \8 P
{ & j4 j0 n2 t2 C" |5 ]
/* 每隔500ms 进来一次 */ . k: l" x9 {2 P6 t; D9 ^2 J6 s u" m
bsp_LedToggle(2);
$ E: b ~" A* H, h# f8 _
}' y$ k& Q ]8 Y* F) O" X, e
3 d( ]5 S& _1 a+ U
/* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */1 K" Q. z; {- F9 v) Z. e6 I
ucKeyCode = bsp_GetKey(); /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
( U s* X& }: {9 T j
if (ucKeyCode != KEY_NONE)
4 q! }9 i5 m, C# c9 i P
{: i/ @! x' `( o2 J! i
switch (ucKeyCode)
- H9 N; B( _1 a8 i' O( p9 F; o& |
{
j" U( F3 c; s6 F" q4 G/ N, v! k7 O
case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下 */8 O4 K8 [ Z1 H
printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
( ^- U! q' c3 i9 y ^
can_BeepCtrl(1, 4);
% ?* J" |/ W3 J4 }8 w3 C7 p
break;
, e: R2 G! V. Z4 D5 \4 ]
% e; }# V, h, u2 ~' F
case KEY_DOWN_K2: /* K2键按下 */
2 e; K0 l* @" o, U7 @6 K
printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
- l9 B; ^$ A5 b! q/ r& |" Z
can_LedOn(1, 1);
: q/ T, e8 |6 F& w
break;
1 G/ q3 j) r0 B6 v% h
$ O$ T/ n* v$ M6 }
/ Y) j! m- ?5 z
case KEY_DOWN_K3: /* K3键按下 */
* o0 n1 Z8 W4 d0 M7 ?
printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");. b9 m, d2 A) ~$ g) M
can_LedOff(1, 1);5 R5 R e9 G6 X2 h2 G
break;
/ h, O7 O$ t; T% J$ i! ?: t
) p) K# T" Z$ ]+ _6 U# N
default:3 |3 S1 X v9 {( V
/* 其它的键值不处理 */
1 g$ \) [' S4 Q2 s; e
break;
9 A) k/ b$ E% c5 E. h
}4 H/ u, \' `+ w7 K4 L
u4 ~; }" f z: @$ p8 F2 x+ p
}
7 j9 U, H6 ~+ d0 g
}5 `- G& ?" x; I1 @8 ^0 |! t
}

复制代码

92.10 总结
本章节就为大家讲解这么多，FDCAN涉及到的知识点非常多，建议先将例子熟练运用，然后再深入了解。

赞收藏评论0 发布时间：2021-11-6 23:52

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