92.1 初学者重要提示
1、  FDCAN相关知识点可以看第90和91章。
! N) s! M. o! k: l# N& Z$ P* K
& t2 G2 R2 E" V8 D; V2、  CAN菊花链组网时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻：链接地址。

' i6 Z% B: d3 L5 K3、  FDCAN控制器外接的PHY芯片输出的是差分信号，组网接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。
+ A/ S  H9 G! y4 C  H
4、  经典CAN每帧最大8字节，FDCAN每帧最大64字节。

5、  CAN不接外置PHY芯片，通信测试方法：链接地址。

6、  关于CAN总线是否需要供地的问题：地址

7、  CAN组网只有一个节点的情况下，接示波器看不到FDCAN数据帧波形。

8、  特别推荐瑞萨的CAN入门中英文手册，做的非常好：链接地址
: m9 ]# `( I" c. p
3 s+ j/ N) @& `; b, q; R) ~3 e9、  带隔离功能的FDCAN芯片搜集：链接地址

10、  除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：

基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种方式案例发布
9 d+ M" Y1 ^7 e  A6 U  k0 K, u) b
( [2 \' p4 M' T) a8 Y6 M& j92.2 FDCAN硬件接口设计
' [; Z, A# [* g  d* Z0 CSTM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯片就可以使用了。FDCAN1和FDCAN2外接芯片原理图如下：

( v9 o5 c  H) P8 r" C( c  ]

+ b- ^% C4 e8 y; m- ]9 I) O' R7 ^

  C9 Z+ |- Y0 E3 h8 H使用的PHY芯片SN65HVD230即支持经典CAN，也支持FDCAN。PHY芯片输出的是差分信号，逻辑0或者逻辑1的电平效果如下：链接地址


  q0 u2 j; L4 z- T6 M7 r% w

. P4 ?% |. A8 D& A/ W) a4 J

92.3 FDCAN基础知识
FDCAN的基础知识在第90已经做了详细说，这里补充些本章要用到的知识点。

, w, K6 K# j& K; W2 u3 t! q) s92.3.1 经典CAN和FDCAN的区别
CAN-FD的开发可以满足需要更高带宽的通信网络需求。每帧最多具有64个字节的CAN-FD以及将比特率提高到最大的可能性，使数据阶段要快8倍，在第二个仲裁阶段要恢复到正常的比特率。通过以下方式确保数据传输的完整性：

（1）17级多项式对最大16字节的有效载荷进行CRC。
0 F. S0 c- w1 X! j
（2）21级多项式对16到64字节之间的有效载荷进行校验。
% A. Y& G6 ]* z  L: N$ R& l
标准帧和CAN FD的区别：

1 d, o8 d5 I6 G1 @

2 ~( h1 U. {& y  s0 ^* q& k) k( S
$ `$ I+ i! f0 x- D
标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用：
1 c: u/ {  Z* m6 `
（1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。
+ j6 [  `; b. F5 I
（2）由于CAN-FD仅支持数据帧，因此始终发送占优势的RRS（保留）。

7 K/ w/ Y( n& ]. r$ Q3 EIDE位保持在相同位置，并以相同的动作来区分基本格式（11位标识符）。请注意，在扩展格式的情况下，IDE位以显性或隐性方式传输（29位标识符）。

与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位：
/ n! c; o, M# F  [
（1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。
, R: A9 N' ^2 s; e' R3 h! l) Q
（2）比特率切换（BRS）：指示是否启用两个比特率（例如，当数据阶段位以不同的比特率传输到仲裁阶段）。

+ X1 m; R; i. Y! u3 N" w! l0 K（3）错误状态指示器（ESI）：指示节点处于错误活动模式还是错误被动模式。

& B1 U5 N- |& A! R  Z控制字段的最后一部分是数据长度代码（DLC），它具有相同的位置和相同的长度（4位），用于CAN 2.0和CAN-FD。 DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。

$ ?, z" X, L; R1 |/ }. ^) ^
9 f& g  \7 A6 j9 _1 S8 A2 Y( U

+ u7 C! G* w# E1 V$ C
$ `. f# X; X; V% U通过增加有效载荷数据的数据字段来改善网络带宽，因为需要更少的包处理。 同时，通过为CRC添加更多位来增强消息完整性：
, z* V* W2 j$ w) h
（1）如果有效载荷数据最多为16个字节，则CRC以17位编码。

（2）如果有效载荷数据大于20（16）个字节，则CRC以21位编码。
' T6 q0 t4 |/ Z2 m& X% T  h
另外，为了确保CAN-FD帧的鲁棒性，填充位机制支持CRC字段。下表总结了CAN-FD和CAN 2.0之间的主要区别。 提供的主要功能与CAN 2.0相比，CAN FD的改进之处在于数据有效负载的增加和速度的提高由CAN-FD中可用的BRS，EDL和ESI位来确保。

% W+ W7 n" `3 I: e" ]

0 a9 a/ q! i# k! f6 V
; y( R0 L- t" C: k5 [% i% p4 D/ E/ u
3 ]2 @1 s$ c! Q/ j下表可帮助用户简化将STM32设备中的CAN 2.0协议升级到CAN-FD协议的过程。该表还指定了FDCAN的改进。与传统的BxCAN（基本扩展CAN）相比，FDCAN具有许多优势，包括更快的数据传输速度。速率和数据字节数的扩展，减少了帧开销。 总线负载也可以减少。 传输和接收中消息数量的增加要求RAM存储器的改进：
( D7 g7 H( H" v! ?6 l
$ H. T$ R0 ]5 L' h9 {

" K& e2 m8 ?( x% F! B" E. z
6 Q% u! Z! ~+ {鉴于BxCAN的兼容性，BxCAN开发人员可以轻松地迁移到FDCAN，因为FDCAN可以无需对整个系统设计进行修订即可实施。 FDCAN包含所有BxCAN功能，并满足新应用程序的要求。

92.3.2 STM32H7的FDCAN1和FDCAN2的区别
仅FDCAN1支持TTCAN时间触发通信，而FDCAN2不支持。
% m+ h/ b- U$ `. a: G4 O
92.3.3 FDCAN支持的最高速度
: H, {' e" i1 B/ |1 }6 H- ?7 t经典CAN是1Mbps，CAN FD最高2Mbps，CAN FD-SiC是5-8Mbps，CAN XL是10Mbps。

% S0 J: H) i1 Q  L/ B* l
1 y/ T3 H" Q# s; Z, q7 j
2 `( t  a( ]* M- \( Q9 l% \4 T% s92.3.4 FDCAN的主时钟选择
; j' T# i8 Z% r6 r0 x3 t" gFDCAN1和FDCAN2支持三种时钟源HSE，PLL1Q和PLL2Q，我们这里选择的PLL2Q输出20MHz。
3 ^5 [  S: a9 Z, n* K' C
. X! i) S6 C  N! x1 ?! y% W

) J: x8 \4 k# g5 g" T# Y; `

8 O9 d5 q2 W+ h- O& {
" r7 w0 p# m, r4 n' P/ ^. b8 c
92.3.5 FDCAN仲裁阶段和通信阶段波特率配置（重要）
CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。看下面的图，意思就是红色部分可以是一个波特率，蓝色部分也可以是一个波特率。
; ^* Y( W, h/ q" S' Q1 D5 `# b

& I: S8 ^# f) L5 r


" \+ {& k- r: Z6 n$ {波特率计算公式，看如下的位时间特性图：
  P' [; D' \6 h2 V. i, c, ~. @

1bit的CAN FD数据需要时间由Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2组成。
# |+ Z4 {0 O% Q
9 b9 H. L" }6 S) o: B$ b8 }  仲裁阶段波特率对应的HAL库配置如下：
. e( _# w' Q9 ]4 z

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 0x1;  
   
3. 
   6 K9 g% e3 w: u5 O7 G/ b' a
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */   
   
5. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;
   
6. 
   : u# L% R2 Q  g" i+ l
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */      
   . i& d! N  Z/ g+ A
8. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;     
   
9. 
   & c" P( K  s0 q, a7 K$ }/ u1 A
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
11. hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;  

复制代码

其中：
& ?0 r% N' c+ C6 N3 v
. r4 S- |2 T, x+ \: \! R5 h

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

+ |+ _9 ]2 n* Z. C  Q. M8 oFDCAN时钟是20MHz时，仲裁阶段的波特率就是

FDCAN Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
/ O% d! _4 {2 j* r! c% y
= 20MHz / （1+0x1F + 8）

4 }9 ~9 p! x3 O7 W+ Y& R4 Q2 n3 l9 S5 v= 0.5Mbps

  数据阶段波特率对应的HAL库配置如下：

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.DataPrescaler = 0x1;               
   8 G- p% |) I' _' R) l3 u( w
3. 
   
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
     F! w  C! F9 H. w6 j. J- B
5. hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 0x5;
   7 \9 o+ r8 x: W* |% m( `& Y
6. 
   
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
   
8. hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
   ( M. }9 x. P; O: ?& J
9. 
   
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */            
    + |3 b8 ?) L$ g& l6 f8 c
11. hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;

复制代码

$ G8 A8 @. W& U7 d其中：
/ X+ h# R* y+ `* c
6 o0 ~! l" f/ t9 m

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   / v4 A8 D) i/ u4 m$ Z3 G. F
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

7 p1 X  T* L/ r( [% @FDCAN时钟是20MHz时，数据阶段的波特率就是

CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
( U9 u8 M2 E8 C# Z
! Z. t; k% F! d" U= 20MHz / （1+5+ 4）

5 I) J) ^5 S! G# F* }, N! [= 2Mbps

STM32H7在400MHz情况下，PLL配置输出20MHz的CAN FD时钟（大家可以使用STM32CubeMX来配置的）：

7 C0 s1 B) x3 z, o

1. /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
   
2. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
   
3. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
   
4. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
   
5. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
   
6. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
   + u( J; w9 `# d( A, P* I
7. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
   
8. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
   & d/ d& t- A9 N4 O, w3 ?1 }4 t3 [
9. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
   
10. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    
11. PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    7 \2 ^' u5 I0 O1 F! x$ j
12. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
13. {
    ! X; W  n( P' q. X! @/ x$ J
14.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
15. }

复制代码

92.3.6 FDCAN的采样点位置推荐设置为85% - 90%
- c5 t) }! D2 M. K' a- m4 @0 TFDCAN每个bit的时间组成如下：

; @! A5 e2 M, X, X/ \; g$ _9 h

9 H# [/ i' }" @+ M1 t
3 W9 c4 i* R6 `/ d1 q  c* U
* n9 e+ P6 K$ H) E( |9 H
7 e2 }+ R) b" C5 n0 n) b为了实现更好的稳定性，在满足指定波特率的情况下，让采样点的位置满足85%到90%是推荐的方式。主要用到HAL库的如下两个成员：
. H8 |' d5 G' [& y7 U
- X5 I+ A* `& m- D/ K# s

1. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1         
   
2. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2   

复制代码

! R3 j7 A6 N) SSyncSeg是固定1，也就是：
2 b; f, ]) d- b7 [
(SyncSeg + NominalTimeSeg1)/ (SyncSeg + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2)满足这个条件。

: S+ V( l+ x, v2 e' B- m8 R8 v92.3.7 FDCAN的2560字RAM空间分配问题
, q" U! M+ A7 j关于FDCAN的2560字RAM空间在本教程第90章的第5小节有详细说明。本章配套程序将前1280字分配给FDCAN1，后1280字分配给FDCAN2。

+ `% R+ ?( r/ U; k6 \  `92.3.8 FDCAN过滤器常用的范围过滤器和经典的位屏蔽过滤器
关于FDCAN的过滤器类型在本教程第90章的第6小节有详细说明，我们这里重点了解范围过滤器和经典位屏蔽过滤器。

: x9 Q) r7 e' M0 r! K1 n" S, Y  范围过滤器
9 c5 b$ W9 m  }  s4 A范围过滤器比较简单，也比较好理解，对应的HAL库配置代码如下：
/ K* z2 j- ^' S# i1 R
$ e  G! a1 m- p

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;  
   3 v: V( q; T8 q; x3 T' ~8 [6 t
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;
   
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;         
   . i) N/ t* I3 O/ I( f: G
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   * w0 |! I* v8 l" Q$ u
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x111;                     
   
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x555;                                                
   
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);     

复制代码

FilterType类型配置为FDCAN_FILTER_RANGE表示范围过滤器。

FilterID1 = 0x111和FilterID2 = 0x555表示仅接收 ≥0x111且 ≤ 0x555的ID。

  经典的位屏蔽过滤
对应的HAL库配置代码如下：

$ Z5 C  A$ f" g5 t! F

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;            
   
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;                                                   
   
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;         
   4 d1 X0 s3 L( k" y5 K1 j
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  
   ! K/ o6 S. v& q* P) r) X
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x222;                       
   
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x7FF;                 
     X8 D) A' h+ y. U6 P
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);

复制代码

1 X, s) \7 O; b% KFilterType类型配置为FDCAN_FILTER_MASK表示经典的位屏蔽过滤。

FilterID1 = filter  表示ID。

. e; _( ?9 L9 G  BFilterID2 = mask  表示ID屏蔽位，mask每个bit含义：

0: 表示FilterID1相应bit不关心，该位不用于比较。

. h1 E: G, X- T) G: a1: 表示FilterID1相应bit必须匹配，即接收到的ID位必须与FilterID1的相应位一致。
. m$ k$ g+ p* Q' q
我们这里FilterID1 = 0x222，FilterID2 = 0x7FF 表示仅接收ID为0x222的FDCAN帧。
. A) [2 ~; h4 d% A6 q
92.4 FDCAN驱动代码实现
6 D; M% u4 t- B, I% ^这里以FDCAN1为例进行说明，FDCAN2的驱动程序在本章配套例子里面也提供了。

92.4.1 FDCAN配置
代码里面对每个成员都进行了详细注释说明：
. _# W2 h: V$ E3 q( s5 d& O

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: bsp_InitCan1
   6 R6 S5 q: {( H! H: X
4. *        功能说明: 初始CAN1
   ! l" \4 j. U/ s6 O* s# |6 g7 y* F
5. *        形    参: 无
   0 v* j' M* x2 A: L: y. K, o0 ^  T
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   " h3 H! V/ ^: d& e- y2 m$ E8 }
8. */
   6 v6 B5 w. O5 w. E% ?* |+ I& m2 R
9. void bsp_InitCan1(void)
   ; Y& V9 i% y1 R' W- N
10. {         
    
11.         /*                    位时间特性配置
    / f0 \$ ?8 w6 t9 L, o& L
12.                 Bit time parameter         | Nominal      |  Data
    
13.                 ---------------------------|--------------|----------------
    
14.                 fdcan_ker_ck               | 20 MHz       | 20 MHz
    
15.                 Time_quantum (tq)          | 50 ns        | 50 ns
    
16.                 Synchronization_segment    | 1 tq         | 1 tq
    
17.                 Propagation_segment        | 23 tq        | 1 tq
    
18.                 Phase_segment_1            | 8 tq         | 4 tq
    
19.                 Phase_segment_2            | 8 tq         | 4 tq
    1 T6 E0 H0 S4 j1 H# d/ J
20.                 Synchronization_Jump_width | 8 tq         | 4 tq
    ' |3 y- @# g# u5 y
21.                 Bit_length                 | 40 tq = 2us  | 10 tq = 0.5us
    
22.                 Bit_rate                   | 0.5 MBit/s   | 2 MBit/s
    
23.         */
    : g* V4 d2 \- e6 m1 O
24.         hfdcan1.Instance = FDCAN1;                     /* 配置FDCAN1 */            
    + G6 K5 x5 G7 @  w
25.         hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; /* 配置使用FDCAN可变波特率 */  
    
26.         hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;         /* 配置使用正常模式 */
    0 ?- `) X, d; N6 N
27.         hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;      /*使能自动重发 */
    9 X" O9 c" I! j' s' ~2 B
28.         hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;          /* 配置禁止传输暂停特性 */
    ; V. j7 @8 Z( z
29.         hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;       /* 协议异常处理使能 */
    
30.         
    
31.         /*
    
32.                 配置仲裁阶段波特率
    
33.                 CAN时钟20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
    
34.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps        
    
35.                
    
36.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = NominalTimeSeg1， Phase_Seg2 = NominalTimeSeg2
    
37.         */
    , Y; S$ a9 F2 u# P5 u  T
38. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
    ( ^1 o; u5 |5 i2 M; m( Z
39.         hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 0x01;
    ( i7 J& t3 d- D- V6 z
40.         /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
41.         hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x08;
    % q1 C, J. w% d1 t
42. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
    3 k0 v. }. ]) Y5 C/ o
43.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;         
    
44. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
    5 d4 P7 T+ q9 f+ V3 f
45.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x08;     
    1 @% i6 R7 V3 d( F3 ^
46.         /*
    
47.                 配置数据阶段波特率
    
48.                 CAN时钟20MHz时，数据阶段的波特率就是
    
49.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps
    7 p  D0 R- |6 A' Z4 U% {/ l
50.                
    
51.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1， Phase_Seg2 = DataTimeSeg2
    
52.         */
    : ?1 [# P6 y: n3 s0 E8 T! o% N' @
53. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，
    
54. 范围1-32 */
    # [  Q2 n" F) R0 J
55.         hfdcan1.Init.DataPrescaler = 0x01;
    2 U' \# ]2 }; r- T
56. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大，范围1-16 */
    
57.         hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 0x04;  
    $ B- ^2 r, I- q8 m
58. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */
    
59.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x05;
    
60. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */               
    8 T' S" I$ ?7 L$ i; o, E1 I) k
61.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x04;           
    
62.         
    0 ]" L: E; Y$ B
63.         
    
64.         hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;      /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
    
65.         
    
66.         
    
67.         hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;                                 /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */      
    - f  y" Y5 U1 I% l% k8 v5 K
68.         hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;                                 /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
    3 G7 t% i$ X* _' z9 ^3 v- h1 Q
69.         hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
    : e0 c- v1 W* k, _" Q
70.         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
    % N+ w3 `) P+ _
71. hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    7 `, k. I  F9 @. i2 l( t
72.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
    5 R, l) D$ w. S; W+ v: B. m0 y/ v6 \) M
73. /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
    & |. V* e8 U7 R, S( E  A
74.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    
75.         hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
    
76.         
    " \# U5 Q  l& r- Z2 }
77. /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
78. hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0;                             
    
79.         hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;              /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */        
    - _! c' U" T7 z! F/ w% K9 N
80.         hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;                 /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
    
81.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2; /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
    
82.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
    
83. /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
84.         hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         
    
85.         HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);
    
86.         /*
    / P% T6 f+ x# _6 o
87.                 配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。
    
88.                 FilterID1 = filter
    
89.                 FilterID2 = mask
      Q. f2 |8 _. R& s5 L; u
90.                
    
91.                 FilterID2的mask每个bit含义
    
92.                 0: 不关心，该位不用于比较；
    ; T& B/ C, T' [7 O. p
93.                 1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。
    
94.                
    / Z; g! T1 j! X) X
95.                 举例说明：
    ' H4 ^; F9 Q( s7 Y  o
96.                 FilterID1 = 0x111
    # ]2 S1 |1 z, L$ r
97.                 FilterID2 = 0x7FF
    
98.                 表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
    , o% C7 W/ ^% b* F
99.                
    1 g* I/ |2 i2 C. _/ B! j
100.         */
     & A3 z# Y" a- W1 G6 R7 n
101.         sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
     
102.         /* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
     8 o! R* _  {# u0 J
103. sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   
     
104.         sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 */
     ) V. U; w! ?1 d# ?* \. g
105.         sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
     9 T' o- O0 b" z
106.         sFilterConfig1.FilterID1 = 0x111;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
     , Q9 [' Z* v% R9 t: r# k
107.         sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
     
108.         HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
     
109.         
     
110.         /* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
       r1 G7 r; R$ q! t# f; U1 j$ w) K
111.         HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
     
112.         /* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
     
113.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
     6 @$ K- e* C) @! c* c1 `& d/ k5 w/ h
114.         /* 启动FDCAN */
     
115.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);        
     
116. }

复制代码

92.4.2 FDCAN的GPIO，NVIC等配置
6 t1 F2 q. }' n( F8 Q. c+ t主要配置了FDCAN的GPIO，GPIO时钟，FDCAN时钟和NVIC：
1 m  K/ b+ }+ {, m) f/ m* C
, b, o* D# ^0 n; V2 [

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: HAL_FDCAN_MspInit
   6 D. K3 B* |; N' y& y0 ^$ t
4. *        功能说明: 配置CAN gpio
   + i$ z  v' C, o) r6 h4 d8 s( b: _
5. *        形    参: hfdcan
   4 j1 k6 _( w0 i1 t5 t. |0 ~
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   $ _% D8 d5 \' s9 L4 `
8. */
   
9. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
   # F1 j3 ~$ F+ m! \
10. {
    
11.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    
12.         RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
    ' W  j# W. y; u+ z/ X" P4 q/ R
13. 
    
14.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    
15.         {
    " K, K' B  y$ J0 m! ~
16.                 /*##-1- 使能外设这个GPIO时钟 #################################*/
    
17.                 FDCAN1_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
    
18.                 FDCAN1_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
    3 @8 O7 N) L) }- X6 r3 ]2 @! y
19. 
    
20.                 /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
    
21.         PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    
22.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
    
23.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
    . p" g8 L2 z# z2 Q+ k: w
24.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
    * h8 }, j" q) r) |/ Q- z
25.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
    ! W- {7 G$ t& `+ z
26.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
    
27.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
    8 t& B8 q! P( ?" h7 c
28.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
    # O" ^4 i: A8 V5 r5 ^/ @
29.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    
30.         PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    6 n8 E0 ?3 n* m( J6 `4 \
31.         if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
32.         {
    ( M' i2 A/ z. ]' ^2 J
33.             Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
34.         }
    
35. 
    3 O4 W9 L# H1 n
36.                 __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    # ^- h" e7 A* L( ^+ F
37. 
    . i) q( k3 M( k+ A& v( j
38.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_TX_PIN;
    5 H9 f6 a6 N2 Z6 t5 y7 `  V
39.                 GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_PP;
    % D: j& Q3 t+ |6 K  r
40.                 GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    
41.                 GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    6 Q! Q, Q/ Z$ C, C$ g. O$ O0 C: m
42.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_TX_AF;
    
43.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
44. 
    : b5 @' v! U3 S7 \7 q6 {* {# m  t
45.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_RX_PIN;
    
46.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_RX_AF;
    5 T8 L2 ^2 u2 Q0 u
47.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
48. 
    
49.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 2, 0);
    & X, d7 r/ H5 g' A6 {% \% J
50.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT1_IRQn, 2, 0);
    
51.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_CAL_IRQn, 2, 0);
    
52.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    1 B9 S3 X) k; ^2 o  @# s
53.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT1_IRQn);
    5 y3 U$ x8 ^5 o
54.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_CAL_IRQn);
    
55.         }
    
56. }

复制代码

, Y8 c3 o: l5 c% A92.4.3 FDCAN的数据发送
- i$ T5 v1 T. \& [+ U: EFDCAN每帧数据最大64字节：

! E. A9 ]6 Y$ E% c/ C/ @' ^

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   ' R; Y# P8 k; [/ F& z% o6 R$ d
3. *        函 数 名: can1_SendPacket
   6 i; J9 e/ a$ ?0 x6 O% ~+ t
4. *        功能说明: 发送一包数据
   
5. *        形    参：_DataBuf 数据缓冲区
   & P, _5 K5 b( z# o  ~
6. *                          _Len 数据长度, 支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节
   
7. *        返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   6 f1 d1 H4 k0 r- l9 ~, p3 Z. d
9. */
   
10. void can1_SendPacket(uint8_t *_DataBuf, uint8_t _Len)
    ! }, J" N  X5 }0 L/ X
11. {               
    & F2 g/ a1 r. F4 H6 C# q
12.         FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0};
    " |, i) T) r+ n. m( n
13.         
    7 q/ D/ w5 e9 y( ]1 f1 `
14.         /* 配置发送参数 */
    
15.         TxHeader.Identifier = 0x222;                              /* 设置接收帧消息的ID */
    9 I7 ^! `5 s. D; ?: d7 `+ D
16.         TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                      /* 标准ID */
    + O, B* ?+ I; |9 i
17.         TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;                 /* 数据帧 */
    
18.         TxHeader.DataLength = (uint32_t)_Len << 16;      /* 发送数据长度 */
    
19.         TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; /* 设置错误状态指示 */
    - y& ^/ Q: o  t7 M( z
20.         TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;           /* 开启可变波特率 */
    
21.         TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                /* FDCAN格式 */
    
22.         TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;/* 用于发送事件FIFO控制, 不存储 */
    
23.         TxHeader.MessageMarker = 0;     /* 用于复制到TX EVENT FIFO的消息Maker来识别消息状态，范围0到0xFF */
    / |" I: L, g& A6 J4 g% [
24.         
    
25.     /* 添加数据到TX FIFO */
    & z, o' x& ^  P! h/ f7 s$ D1 l8 b  o$ R
26.     HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, _DataBuf);
    
27. }

复制代码

0 l6 D6 Y/ [) _这里特别注意两点：

  发送的数据幅值给DataLength，需要右移16bit。
  要发送的数据会被复制到TX FIFO硬件缓存中。
92.4.4 FDCAN的中断服务程序处理
这里FDCAN中断主要用于数据接收：

: f" g, [6 V- Q% s/ Y, x( y, j

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   $ g/ _! I) B; B. y
3. *        函 数 名: FDCAN1_IT0_IRQHandler
   
4. *        功能说明: CAN中断服务程序
     e7 r8 h. Y) O( N( N# u& P7 P
5. *        形    参: hfdcan
   
6. *        返 回 值: 无
   : w# J7 p0 ]" X& o
7. *********************************************************************************************************
   ; |! T, n0 ~0 v
8. */
   
9. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
   
10. {
    
11.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
12. }
    % H2 A3 b: V$ y0 \( r, E! W  {
13. 
    , q( U' O% K( J: {% }
14. void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
    
15. {
    
16.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    7 j' g( n4 |, |
17. }
    ; S6 m& g- B! C8 M
18. 
    # ?" z0 M5 P: \0 B- \/ l, D
19. void FDCAN_CAL_IRQHandler(void)
    & p; u) \3 q2 L. W2 j4 a) f, M0 o
20. {
    6 d& T- D6 N! r1 @9 P/ M
21.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    ' W' t  F2 T5 N* E: q# X+ `
22. }
    
23. /*
    
24. *********************************************************************************************************
    + d4 n/ _5 X- l6 M! M! @" V
25. *        函 数 名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
    & h" n' `' X7 c, Z
26. *        功能说明: CAN中断服务程序-回调函数
    
27. *        形    参: hfdcan
    ! G! e* Q; Y* h) g% Y- j  |
28. *        返 回 值: 无
    1 Y% @% {& M7 K; }
29. *********************************************************************************************************
    
30. */
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    
34.         {
    * L0 m3 N$ l% ]
35.                 if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
    & j' `# G, [* t9 M5 K/ T3 k4 C; v
36.                 {
    
37.                         /* 从RX FIFO0读取数据 */
    1 K% x+ H( a  @/ [7 V3 {. F6 r& Z
38.                         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);
    2 @: X7 T7 e: O% ]: M
39. 
    " {* U% `3 C/ f! h. T7 y( P
40.                         /* 激活Rx FIFO0 watermark notification */
    
41.                         HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
    , `& o/ T: y- W
42.                         
    $ B) a" p4 b" ^( u8 p% L+ `2 Y" z8 U/ `
43.                         if (g_Can1RxHeader.Identifier == 0x111 && g_Can1RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
    
44.                         {
    
45.                                 bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RX, 0);        /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */
    
46.                         }
    
47.                 }
    2 c5 ?# a3 k7 X4 z, f
48.         }
    
49. }

复制代码

# {5 h8 m# w+ D92.5 双FDCAN测试的接线和跳线帽说明
大家可以直接使用板载的两个FDCAN进行通信测试。跳线帽设置如下：
( K/ m! B/ A5 V9 ?, \
* H9 q9 e7 K# _! d
; Y4 m& x) _% a2 C% z, v# e

双CAN FD接线：
/ ~/ m: X+ S$ d' `$ e1 Y; Z* |2 E

! U; V. v! j& X  K+ V. \
4 Q' o- H0 ?& a5 L* j
92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助手测试
8 p; h8 ^4 a2 u8 z' R' HH7-TOOL的CAN/CANFD助手支持以太网，USB和WiFi三种通信方式。大家可以用使用本章配套的双FDCAN例子与H7-TOOL的FDCAN助手进行通信。

92.6.1 接线说明
H7-TOOL和STM32H7的FDCAN2进行通信，注意是CANH接CANH,  CANL接CANL
" L5 f( j) t  c- {0 d& w+ o5 h

0 X" q! u& C3 U+ M  g


6 r1 O7 N! |. N5 D92.6.2 启动H7-TOOL上位机
7 }- ~" J# a' o$ C, ^, O1 s8 m6 O打开最新版的H7-TOOL上位机，使用USB，以太网或者WiFi方式均支持。选择左侧的CAN助手 -> 启动CAN助手：


; I8 A0 U+ x" p9 F, e

$ h/ l0 {: F- ~1 f! w
" A4 V3 P+ z( h8 N
参数介绍：

（1）帧类型 ：0 - 经典CAN，最大收发8字节

              1 - CAN FD ,   仲裁段和数据点波特率相同，最大收发64字节
* p# P( |. J# K1 D" T6 i
              2 - CAN FD 双波特率，仲裁段和数据点波特率不同，最大收发64字节
2 b5 \( N, K5 a6 l4 B
- p1 a2 N0 x( D（2）仲裁段和数据段波特率 ：除了提供常用的波特率，还提供了用户可自定义配置模式，需要用户选择如下选项，这样就可以配置右侧的“CAN波特率高级配置”


1 n0 S$ B; g" G  T3 b

# O- Y& r4 w- q' z' K
我们这里选择CAN FD双波特率，仲裁段设置为500Kbps，数据段设置为2Mbps，最大数据设置为8字节， CAN解码器设置为none_decoder.lua

; e4 G- }8 ]  y" j

92.6.3 H7-TOOL的FDCAN接收数据测试
第2步设置完毕参数后，按下几次STM32H7板子的 K1， 可以看到H7-TOOL上位机接收到了数据：
+ I6 @) d/ L# j, K
* k3 T9 `1 G# h, c6 e0 v) U

                           

( t! A+ Z4 a* D/ A$ y+ o
9 S8 p+ M. L8 Q2 S
92.6.4 H7-TOOL的FDCAN发送数据测试
如果有多种发送格式，用户可以在快捷面板里面发送，这个面板也支持用户加载专门的配置文件，不用每次都设置。
) k2 b' \$ L) K
% B6 n" E' p! g' G

# G! }, h! ]6 B% k7 S+ Q$ s3 {
$ T5 N3 l" E2 J) g7 v. S3 Z- y4 z
* p7 S; ^6 N( E- P- V/ e" u  Z7 D如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1点亮：

% H( t/ E( I: J1 m! ~0 ?

                  

( k0 s: F+ v2 B/ w& y% Z, i9 {9 N

3 z7 E+ q( V2 x. J0 {如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1熄灭：

" S% M$ T) Y) f- N: U! c" Z) n& q
" V# n% j# Q9 _3 J( A- S

9 }6 R% Q+ o& ~& P2 a* ?. m. J
1 O% w  x3 I0 }5 d
& a$ R- m/ {$ ^/ j92.7 实验例程设计框架
& g1 |( @& V# a9 f9 B) M0 V3 O通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：
- ?6 G# C+ |7 M# I# n
4 l. o" P7 J- `* p3 `  [1 p
6 L6 X- G( O: F, n' p! E" U8 |! n

4 l$ c% z8 _' i
& b7 ~  I& s9 q8 b6 P* ~  第1阶段，上电启动阶段：

( ~* u" O: `' x, w/ S这部分在第14章进行了详细说明。
  第2阶段，进入main函数：

第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。
第2步，FDCAN应用程序设计部分。
9 G( p$ v8 Q# q( m- @2 }2 N92.8 实验例程说明（MDK）
配套例子：

V7-069_双CAN FD之间通信
' Y9 b0 Y/ q7 @
实验目的：

8 O& x5 p* G& K: k5 `学习双CAN FD的实现。
实验内容：
: O5 F2 C* P) {2 n
) b; h+ d. b: Q1 r/ ?& M3 }: P0 ]K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：

! _) x0 s/ b. F; x接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
* S6 ~! h! k. v. u; `. i启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
. R5 g2 n: ~, q' \- {启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。
7 ^2 h) ^: E; W$ B' B3 v8 N0 J

: r" q. I" _* B8 |# B6 R

上电后串口打印的信息：
/ F% T/ W5 O( k& W# k
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
7 P6 k+ w/ O. }/ `, u

- e; x3 }6 P9 k! r, B# s5 O

+ _6 O4 i* o! R: w$ v. h2 y
程序设计：
& B$ C1 `2 @, z2 r+ K' X7 B* ~
  系统栈大小分配：
) `' y5 L- Q3 C6 K0 P) }9 W1 j& M
/ S0 s# L- s- D6 t8 D$ w

  RAM空间用的AXI SRAM：
, Y$ D$ v3 ?4 _) s& H

. f% e2 d( u, M% o( q7 C

# q9 ?: R; y& `5 t4 y  硬件外设初始化

$ L( }; u9 U8 \  c* o) U硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

% T2 e0 b/ u% p" [" V3 r/ u

1. /*
   / l- a1 G  L; Y1 F+ n2 ~
2. *********************************************************************************************************
   6 j9 @" d  @' y+ H6 p- G
3. *        函 数 名: bsp_Init
   2 M, D2 n7 ?* A+ j) z9 J
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   ; ^5 N1 \, k9 g
5. *        形    参：无
   + ^3 h4 o' @3 q
6. *        返 回 值: 无
   , [, A. C2 h7 L1 f8 V. O
7. *********************************************************************************************************
   . Y4 t6 N3 j7 R5 }9 ]+ R
8. */
   3 k3 G2 \5 _% m5 X& W- a* n
9. void bsp_Init(void)
   , @9 m; K+ P6 q$ z
10. {
    $ N2 g' {8 Z9 L: V! F
11.     /* 配置MPU */
    $ ~3 R/ r* C' J& _
12.         MPU_Config();
    % R3 [' ?# R+ k* h; j  _* J7 P
13.         
    
14.         /* 使能L1 Cache */
    
15.         CPU_CACHE_Enable();
    1 U; `; w9 v+ {& ~. ~
16. 
    * r& z4 e0 a3 J7 D
17.         /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    0 j# F5 X+ ~" P* g. ]1 ^4 M
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    ; [! }+ _: M6 m
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    - e$ A( i% |9 m
21.          */
    
22.         HAL_Init();
    9 H4 @0 G$ @" M
23. 
    , A- t5 o7 f5 o0 q  V. {/ J  A
24.         /*
    6 [3 r# s  U  X  K' X4 M& d+ v
25.        配置系统时钟到400MHz
    ( E; g' G& a. P
26.        - 切换使用HSE。
      \" v7 E0 A. o, v$ f
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.         SystemClock_Config();
    
30. 
    9 T! ^- d, `3 F4 S: f. d, c3 x% g; `" X# u
31.         /*
    * q9 s7 \6 V7 d5 |8 A, p( d
32.            Event Recorder：
    
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    $ R$ ]( A' F- l3 y
35.         */        
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    3 d6 |- d$ p# O4 d
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    - n6 E+ F' [7 Y2 W7 x
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    6 i, [( K7 k; x0 Q  T. `' E9 ?" ^, Y
39.         EventRecorderStart();
    
40. #endif
    
41.         
    
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    * _0 y9 b/ b- D/ n' E/ ]4 B1 @1 z
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    ) y: x* T! ~  k/ i
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    ; }! H- |! K, F0 y& i2 B
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    3 s3 w0 ~" U; n% M2 N( {1 I9 \
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：
( C# ~# Y( l6 t- c, n6 m" Z
4 ^. o; b! w$ R8 ?% L/ ?数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。
% z1 g' U, S0 ?& K
6 U: V7 l0 U" u$ s7 g

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: MPU_Config
   ! c* U) e# P) b" `" N; u
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   ! w5 G+ _/ O* _4 ]3 r
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    % \5 T) L& N. L
15. 
    6 O1 m4 W) ~. u2 [/ Z, A
16. #if 0
    / M4 q* U) F' G7 b" A; F
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    6 _' D* N1 h4 o; m6 f4 n* G
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    , J: u; r, V9 n5 F) L
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    ) p% P" V5 }# c6 |% H+ }
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    . m* Q5 b: S! W
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    5 P, E: g( ]3 E' j5 M- S9 C/ F
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    7 d& j" V9 {2 w7 V" ^1 c8 E
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    0 l) J( M& H, g
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    ; w. Q$ ~  L3 }8 Z& y  F1 L
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    " q2 ?0 H3 m# I& q& e
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
29. 
    $ w2 `# _7 x; v1 n) {8 O  L& O
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    2 x* b% ?1 S8 D; x
31. 
    
32. #else
    
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    / T: G6 J& _& X6 b" r3 e
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    ( S6 Y' L& J& ]9 E! G
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    ' i) \' T7 w# w$ g# x# V) l
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    / Q$ h4 y; H& b' r. b0 o
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    3 u, s5 R, L6 C) F' s
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    ( d. n/ y, s3 {; X' ~/ _1 ?+ t
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    * ]3 v, v: t! g
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
46. 
    0 a0 z  C: X0 o2 J% h& P. g! h5 w
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
48. #endif
    * R  K; o, k1 \  H, Y
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    " L- o9 a! {+ l; u
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    % ?/ r7 m' S+ F% j: l2 z- U# z
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    6 y6 x) z, ~4 l
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    " y: ?+ X3 K1 n8 k/ C+ Q9 f( H" q, [
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    & e8 P( ]: f( w3 X
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    8 W9 B- T; k$ g6 A1 @8 _
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
61.         
    
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    7 i- _9 O2 a% H8 K$ Y2 w+ a* _
63. 
    $ C3 N# R, Q$ S( X2 d2 g6 g5 e
64.         /*使能 MPU */
    ! }. u( _) A  T; H5 {3 c" q
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
66. }
    
67. 
    
68. /*
    
69. *********************************************************************************************************
    
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    
72. *        形    参: 无
    - Q8 d$ {; f& x0 q/ j
73. *        返 回 值: 无
    
74. *********************************************************************************************************
    
75. */
    ' y3 i) w9 P: B; S
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
77. {
    
78.         /* 使能 I-Cache */
    
79.         SCB_EnableICache();
    
80. 
    
81.         /* 使能 D-Cache */
    
82.         SCB_EnableDCache();
    
83. }

复制代码

6 U5 @% I$ f$ [  主功能：

6 T# \9 ~1 ~% m: A6 x' m- Z主程序实现如下操作：

  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
6 M. y% @) n! g" W9 k  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
1 O# p7 l9 L6 H; |4 O. @6 m! a  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   0 P6 K$ k  E! J7 x5 Q- b$ |
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   ! L5 p3 d$ l% a; V# Y! j
4. *        功能说明: CAN测试
   3 F8 [' G) v: x3 a8 t& P8 }
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   0 r( u' W( {% ^; N
8. */
   
9. void DemoCANFD(void)
   
10. {
    : u$ |8 e& x* }9 e: K
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    ( z$ D* h% [& ]: x7 i5 L
12. 
    
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    
14.         
    0 V: g6 q0 H7 P$ |# J* h, S
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    ' G/ A& t* z; L( i, L
16.         
    , u6 @7 F4 o4 E
17.         while (1)
    
18.         {
    
19.         {
    
20.                         MSG_T msg;
    2 |: ~( g% n8 ?6 y3 ~
21. 
    ) w: w, p5 s' y8 j' Z
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    
23.                         {
    % b- F( ~9 [( O% S0 i2 \
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    
25.                                 {
    : _8 _2 [9 F- W8 u
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    7 T9 |, j3 g! S% E- A! W
28.                                         can1_Analyze();
      V& v  L8 a( [" U. v" T. \
29.                                                 break;        
    ! B: G1 p8 X' Z) t; i, ]
30.                                        
    * y0 C: G) y7 b6 j) I! R
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    ; m: ]* W  Y7 F8 M! D+ ?
33.                                                 can2_Analyze();
    1 w+ e- T- L5 t) D/ a* k/ g# ^
34.                                                 break;                                       
    2 k  W1 B8 j) a( D' v8 ]4 j8 s, W. A
35.                                 }
    - y9 _/ x9 ~( F1 Z& v- O9 _
36.                         }
    
37.                 }
    
38.                
    ' q, w+ c; }. r9 K3 F- d
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    ' h7 H& _8 S, ^. {- m' R
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    
41.                 {            
    5 D* x. P9 x1 o. j1 x
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    , s' n) i- f5 d% I/ Q! V
43.                         bsp_LedToggle(2);
    
44.                 }
    " L1 ?" k& h1 x$ R" T
45. 
    ; M. @* |8 n% z4 ?7 Z, b# [
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    , V+ ~  \/ [! e
49.                 {
    ; X) [1 N9 A) P2 q- {; L
50.                         switch (ucKeyCode)
    / q4 i9 b. r8 @
51.                         {
    4 {. N( T/ f3 ?3 }; J
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    ) x% _; Z$ j7 ]1 b3 Q
55.                                         break;
    
56. 
    
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    # D1 E5 J/ {1 b9 }7 m3 h
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    
59.                     can_LedOn(1, 1);
    . V  E1 K" |5 C) x* ^2 @4 s
60.                                         break;
    
61. 
    # A  U: I7 l+ T! L
62. 
      m6 Q" d- ^; E0 j8 q7 ]3 \
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    ) ^, N2 v7 a( k9 A
65.                     can_LedOff(1, 1);
    
66.                                         break;
    
67. 
    / x4 }& d, |3 p
68.                                 default:
    
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    1 j8 U4 G2 ^5 \5 N; k. D% x
70.                                         break;
    
71.                         }
    # g0 z  s, r9 c$ t- L; s
72.                
    
73.                 }
    
74.         }
    2 u" q! c" T! q" H1 a
75. }

复制代码

92.9 实验例程说明（IAR）
配套例子：

/ O/ U+ I6 V, P- V' H( LV7-069_双CAN FD之间通信

实验目的：

3 E* b+ a0 B& v0 h' ^学习双CAN FD的实现。
, z6 `  v0 r" m+ [实验内容：

8 h+ n: q; s- v% rK1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
5 b& @% z( _( C4 iK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
# H3 O/ C; E2 q9 [- U4 T+ pK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
% ?7 K$ S% ?# Q% F: u0 g注意事项：
3 @2 m3 s8 r9 ^& a8 m% o, E
接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。
8 i6 p: D6 Z* y6 w; o4 a- c4 r
+ i" [. M4 ^/ @2 r) b

; v9 x# v6 |: _  D6 Z
  X, b, `, ^( H; N& l
上电后串口打印的信息：
: ^# o5 Z! P. Q- t
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

+ m9 m( ^! F; G+ b% S2 S

- V4 c" Z" p% b9 o3 k* q3 h
9 r/ C- l$ K6 g. d

, @2 K9 d. w! c4 y程序设计：

  系统栈大小分配：

' @: i% A! n0 h$ n  I  RAM空间用的AXI SRAM：


: P* \; G+ O1 {; ]$ g; A% X- n- z

' z& k3 Q% G, _+ _+ N. B
3 k0 n5 o! d- x6 R1 [
  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

# h7 a7 x2 s- T. y" w, ?; G

1. /*
   8 Z7 A9 K; Z; r, A! T  M2 y
2. *********************************************************************************************************
   ) x# }, h+ `  Z! e
3. *        函 数 名: bsp_Init
   
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *        形    参：无
   ! [" o6 S: n! }
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   : m/ N. k0 @% m: f; C
8. */
   / Y! I, f, y- z/ |5 \
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    , M$ t4 p& }. R
11.     /* 配置MPU */
    1 h/ U& K/ n3 s) ^* S5 X/ x
12.         MPU_Config();
    
13.         
    
14.         /* 使能L1 Cache */
    
15.         CPU_CACHE_Enable();
    # |) P5 I2 c( Q& C& c/ |! `# n7 E
16. 
    ( o& Y2 p& V# f/ K
17.         /*
    ( I$ @; Q+ G& X, H8 C
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    . ]1 ?  a& I4 @
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    1 ~3 A. k0 B+ _- W) l% t# g# r
21.          */
    + _' p6 b; [. g- \
22.         HAL_Init();
    $ q6 S+ T) i0 R% r* n6 Q  q3 V
23. 
    
24.         /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
      J' t. ~/ w8 J' S. o
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    2 ]% x2 ?+ D+ Q6 t3 k: d
29.         SystemClock_Config();
    
30. 
    ( E! _9 M. z3 V- Y; d
31.         /*
    , V, E! ^! e: b1 Z0 @
32.            Event Recorder：
    3 g9 o5 Q0 B8 Z
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.         */        
    " t7 y4 J' B% u  X/ k
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    9 f% S) r+ h% l( b/ f3 F
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.         EventRecorderStart();
    7 n' l9 P/ i( ?! Z! `# `* a
40. #endif
    
41.         
    
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    6 y& u( D" b- T7 E7 @/ P+ \
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    * i5 K9 b- D$ k3 X# B
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    . E8 X: T- Q) Q. F
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    6 C- J# ]( |& a! [, y; j
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    ' j+ k; U* d7 p7 J3 H9 r+ J
47. }

复制代码

* C5 q1 B) {( f8 G* h7 j! z! w  MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。
% z( G1 N1 i; x
8 R! `; t+ X" c/ C3 W

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: MPU_Config
   8 \% A# T4 W- y! ?: w" V! \! r
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   - u* ^" v( z  U+ p' c5 ~) A5 Q. ~
8. */
   * Q+ r! M8 w( G% B$ i; q
9. static void MPU_Config( void )
   $ ~! h% G& O5 a- k* a2 O. O$ ]2 }4 s
10. {
    
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    ) ?$ j1 P: [( |: |
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    
16. #if 0
    1 z) s  I# o5 [) B+ d6 w5 D( x3 k
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    , e) _, B5 L) B- [+ d7 f
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    # K6 a: t) i& H& j7 W: O
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
29. 
    + u% m8 F. \' n* m2 V5 T6 D( m; S+ |/ t
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    + G/ e; K, l# Z( T2 x
31. 
    
32. #else
    ( k# C* @2 C4 M) c& G: }" h, \
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    ) B" V8 K4 _3 J8 [' z8 I
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
      P" _) B! L7 D; B) X
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    # l  l9 x2 I. w% C3 C! Z
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    0 b$ k0 |2 Z4 X- ~. m6 l. k
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    . F4 R1 |* \8 V- }$ J
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    6 e) P+ }6 q. Q2 s; f# ~  n0 }2 h
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    3 a' w* }4 Y; o1 D/ B
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
46. 
    8 {7 n8 A* w5 f/ o/ k9 J5 K
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    % X9 ]5 A9 f$ N) I6 K+ _4 p  h
48. #endif
    2 w3 u+ Q9 R; I& N  a/ V
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    # ~8 M  K( K" X3 O
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    9 b: _/ W- |5 l+ {; Q7 w( k
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    * b7 D* e  n5 |" j
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    8 F# r: ]& t7 B9 P
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    " S7 C" i, G  U/ [# n" e8 W, R
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
61.         
    / Z1 v1 |6 n4 ]) f' W2 S
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    1 O  r5 |- R  ?* {2 q0 D. j
63. 
    
64.         /*使能 MPU */
    
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    5 v8 Q2 \0 I8 |+ X
66. }
    . J7 ^) H4 v8 Z( d; r
67. 
    ( a- F# I( _9 ^0 d
68. /*
    
69. *********************************************************************************************************
    
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    8 K4 z2 o' e9 I9 e# B  p  f
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    
72. *        形    参: 无
    ) s8 i: m5 p: K+ A" Y# q
73. *        返 回 值: 无
    / E9 ~/ i: f+ y) P
74. *********************************************************************************************************
    ! ]$ S8 F. z$ }" i, q
75. */
    ) C4 c2 k0 l) b! z8 I$ J
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
77. {
    , e* h( R) R5 A% R( C: A6 l( N
78.         /* 使能 I-Cache */
    
79.         SCB_EnableICache();
    ' {  N# I2 W5 I' _7 e! F
80. 
    # m" K5 s+ _( f
81.         /* 使能 D-Cache */
    ! A, U$ I: u8 n4 V4 d: Q0 {
82.         SCB_EnableDCache();
    9 i. ~! X, u1 x( J
83. }

复制代码

主功能：
2 ^( I- {1 `  b2 @/ v1 O
; I8 E" o* T1 J主程序实现如下操作：

9 ?: O% {9 Z( o: @# O+ i, v  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
) K" Y- O9 |! C4 L" L' c2 v  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
2 z+ g" i+ E6 L  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
) f+ h5 a. H7 [/ _

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   + ^1 W! c& n* n) x% j+ N. F1 N
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   % q  s3 ~7 J6 F, F. ]5 {) Y. ]
4. *        功能说明: CAN测试
   * @1 V/ z: Z& U) V
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   # U1 F: ]2 |- y" l
7. *********************************************************************************************************
   9 [" x5 ^/ ~$ ]
8. */
   
9. void DemoCANFD(void)
   
10. {
    
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    / W' J' P, @: X+ k, a! u) i
12. 
    * Z- V0 L/ ], S; d" z- b
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    / J! y3 t& }, j, D9 [; T
14.         
    
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    2 n6 G) K$ Y4 l+ M( b+ }
16.         
    
17.         while (1)
    
18.         {
    # ~* _1 J* _; f9 i5 Y/ A
19.         {
    4 Y" u! Q; p1 u* ~$ G! P
20.                         MSG_T msg;
    - I3 ~" L# b$ `8 J, }
21. 
    
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    
23.                         {
    
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    , J8 n. r7 F, H
25.                                 {
    
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    
28.                                         can1_Analyze();
    
29.                                                 break;        
    4 ?, j. b$ F0 u. y' D  _
30.                                        
    
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    # r$ W1 g0 }0 V8 N$ H/ e  P
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    
33.                                                 can2_Analyze();
    
34.                                                 break;                                       
    ' `6 W7 }4 t1 z$ L9 n9 ^& ?
35.                                 }
    
36.                         }
    
37.                 }
    : [2 t6 x7 m/ h+ t. Q  _% n" `
38.                
    
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    # B2 E, m& Q, K
41.                 {            
    ) x3 m( e5 ~& X6 R5 ]" ^
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    
43.                         bsp_LedToggle(2);
    
44.                 }
    . _% q( F+ s6 C3 Q/ _
45. 
    
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
49.                 {
    9 V2 n1 y1 {3 B0 w: q  B
50.                         switch (ucKeyCode)
    8 t- s! R# m  T8 d8 D) H8 W
51.                         {
    
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    , ]" [  X" ]* Q: |1 s
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    9 @* i" A3 X0 E
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    , w. @- a3 D$ j1 |* s  I
55.                                         break;
    
56. 
    
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    , o0 N, `1 X) }2 d$ J; A: ~
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    1 s5 M1 u( K( e9 E
59.                     can_LedOn(1, 1);
    & P' Y- o( X" V: R' H) r, d* r7 L
60.                                         break;
    
61. 
    6 T' f, R( k9 ~$ x/ V
62. 
    ; L: ]  N' o8 p7 ?+ A
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    
65.                     can_LedOff(1, 1);
    2 g8 p# W) P' M  I
66.                                         break;
    $ V; @& u. L3 j' D
67. 
    3 l3 U, W  P0 Y( d
68.                                 default:
    
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    
71.                         }
    - i8 F  |0 u* _& ?/ J; Q' M
72.                
    0 ?# z" @. N9 m) L& b
73.                 }
    + o. e9 d. R2 B6 }4 Q. X
74.         }
    
75. }

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( P4 u; j6 u6 d% V$ H1 q92.10   总结
本章节就为大家讲解这么多，FDCAN涉及到的知识点非常多，建议先将例子熟练运用，然后再深入了解。
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