92.1 初学者重要提示
1、  FDCAN相关知识点可以看第90和91章。

3 C# E+ p1 A9 Y2、  CAN菊花链组网时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻：链接地址。

3、  FDCAN控制器外接的PHY芯片输出的是差分信号，组网接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。
( u+ \  M1 a% ?$ J1 l# d
4、  经典CAN每帧最大8字节，FDCAN每帧最大64字节。
0 o" a$ N. N5 ^' A+ s' P
5、  CAN不接外置PHY芯片，通信测试方法：链接地址。
% _8 U7 ?0 R' S, Y$ }  \
6、  关于CAN总线是否需要供地的问题：地址
  ]8 J' r& g5 [6 n' L. \- w* v
7 J! ^$ P. j; j) e7 U: ~: }1 b5 t( F7、  CAN组网只有一个节点的情况下，接示波器看不到FDCAN数据帧波形。
5 L' m) X' M, E5 H' c
8、  特别推荐瑞萨的CAN入门中英文手册，做的非常好：链接地址

6 k  O7 O. T2 ?7 F+ x9 r9、  带隔离功能的FDCAN芯片搜集：链接地址
! C. W+ T4 R( v# ^0 v
10、  除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：
+ o( P5 z& y+ u/ \
基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种方式案例发布
, q, p$ k. [  c  e4 K5 b
8 ]  O6 d; J7 K& d! J92.2 FDCAN硬件接口设计
STM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯片就可以使用了。FDCAN1和FDCAN2外接芯片原理图如下：
/ C( _6 }& h1 H; s5 {7 w6 x
3 S& {! t& q7 E( c" Z$ V  p

; p; N8 @- R  a% L" x4 x

) b( R0 P: x! W
: a( O9 R$ L$ _9 E
/ x+ l# s2 ^, W
0 e/ k4 M9 s& }' c. h# C使用的PHY芯片SN65HVD230即支持经典CAN，也支持FDCAN。PHY芯片输出的是差分信号，逻辑0或者逻辑1的电平效果如下：链接地址
. |$ ~0 n3 n: R( R

: q  z# D% X; m3 ~$ y& @

1 I8 a* R- I/ F8 K
! `# {5 |7 ?; b
92.3 FDCAN基础知识
FDCAN的基础知识在第90已经做了详细说，这里补充些本章要用到的知识点。

4 H, @3 M: B7 @/ [* A9 H4 A92.3.1 经典CAN和FDCAN的区别
8 I8 d( Y0 T  r. m! PCAN-FD的开发可以满足需要更高带宽的通信网络需求。每帧最多具有64个字节的CAN-FD以及将比特率提高到最大的可能性，使数据阶段要快8倍，在第二个仲裁阶段要恢复到正常的比特率。通过以下方式确保数据传输的完整性：

（1）17级多项式对最大16字节的有效载荷进行CRC。
6 t- v" R- _+ ^  x
/ A7 L& K/ `9 t（2）21级多项式对16到64字节之间的有效载荷进行校验。

标准帧和CAN FD的区别：


4 H! q; h' |! `# R. G! r

$ P0 o7 B4 Q8 v! Q1 O
$ O2 W( n: ^6 s1 q9 s1 a8 I7 k标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用：

2 K& D5 N4 V! ]: h6 A3 c; u* h0 |" Y（1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。

# V! O+ O5 ]! v6 _. j' k9 K& P（2）由于CAN-FD仅支持数据帧，因此始终发送占优势的RRS（保留）。
. L) ~8 [) q  s
IDE位保持在相同位置，并以相同的动作来区分基本格式（11位标识符）。请注意，在扩展格式的情况下，IDE位以显性或隐性方式传输（29位标识符）。

0 U. \3 e' A, E与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位：

（1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。

（2）比特率切换（BRS）：指示是否启用两个比特率（例如，当数据阶段位以不同的比特率传输到仲裁阶段）。

（3）错误状态指示器（ESI）：指示节点处于错误活动模式还是错误被动模式。

" `! T; K* W/ B' N+ y& h控制字段的最后一部分是数据长度代码（DLC），它具有相同的位置和相同的长度（4位），用于CAN 2.0和CAN-FD。 DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。
4 [" E1 O. \/ |+ b+ c

( b3 @1 H" f2 g3 A+ j" G5 c
8 _  n8 s4 F- h/ I7 c; m, `; Y
通过增加有效载荷数据的数据字段来改善网络带宽，因为需要更少的包处理。 同时，通过为CRC添加更多位来增强消息完整性：
& ^* v& F6 C# C( K& ?/ o
& L$ R7 b( D3 r- y0 h* y（1）如果有效载荷数据最多为16个字节，则CRC以17位编码。
9 P1 v4 c% z1 `. p0 @4 d0 k5 c
（2）如果有效载荷数据大于20（16）个字节，则CRC以21位编码。
% `$ F) B7 j* R! U5 C$ ?2 j! f0 M; E
+ R3 C* |8 r2 B5 u0 K另外，为了确保CAN-FD帧的鲁棒性，填充位机制支持CRC字段。下表总结了CAN-FD和CAN 2.0之间的主要区别。 提供的主要功能与CAN 2.0相比，CAN FD的改进之处在于数据有效负载的增加和速度的提高由CAN-FD中可用的BRS，EDL和ESI位来确保。

" L. y" e' I) [2 L8 o; ]/ @4 D

, {0 h3 h3 Q/ m: b  R* X6 `

下表可帮助用户简化将STM32设备中的CAN 2.0协议升级到CAN-FD协议的过程。该表还指定了FDCAN的改进。与传统的BxCAN（基本扩展CAN）相比，FDCAN具有许多优势，包括更快的数据传输速度。速率和数据字节数的扩展，减少了帧开销。 总线负载也可以减少。 传输和接收中消息数量的增加要求RAM存储器的改进：


4 T3 f! z( ?, ^5 }6 ^

, G8 c- O4 \$ O
& O: m/ x+ U+ L' u! E# g/ E鉴于BxCAN的兼容性，BxCAN开发人员可以轻松地迁移到FDCAN，因为FDCAN可以无需对整个系统设计进行修订即可实施。 FDCAN包含所有BxCAN功能，并满足新应用程序的要求。

92.3.2 STM32H7的FDCAN1和FDCAN2的区别
4 T/ C- ^9 j7 j8 c) S5 e; d+ n仅FDCAN1支持TTCAN时间触发通信，而FDCAN2不支持。
. e" G  o" u" O8 s5 e/ ^
92.3.3 FDCAN支持的最高速度
" u5 K: G. y) ]经典CAN是1Mbps，CAN FD最高2Mbps，CAN FD-SiC是5-8Mbps，CAN XL是10Mbps。
$ p; f0 a5 y7 X" |. J
3 }  W+ D( _& W' u  u, b8 k0 v

" b6 E0 {& H& Z% a( X1 _: L2 r92.3.4 FDCAN的主时钟选择
FDCAN1和FDCAN2支持三种时钟源HSE，PLL1Q和PLL2Q，我们这里选择的PLL2Q输出20MHz。
2 c, @' c5 @* @" R  i7 v& j# L
# ~6 Q6 F. K5 J* e! ^) _/ f# w

- I+ z3 f- t+ g1 b2 t
" o0 {0 d7 z3 o! b& `6 f
* y& e4 H0 c( Y9 C, u* ?! j

  v9 Q0 m  W/ e7 x+ g

# |7 w3 F; x5 Q: X8 E" J92.3.5 FDCAN仲裁阶段和通信阶段波特率配置（重要）
) x/ x- Z6 E0 M4 U! v6 c0 g3 cCAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。看下面的图，意思就是红色部分可以是一个波特率，蓝色部分也可以是一个波特率。

4 q5 Q0 u/ h% z: t

3 ~  h8 ]# w, c% C
" |3 i7 P. a+ [8 O2 y波特率计算公式，看如下的位时间特性图：

7 c* Z# k6 Q# Y4 Y/ u, I5 h

5 K: `9 N. e9 O. {9 i5 W: \  r9 [
1bit的CAN FD数据需要时间由Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2组成。

  仲裁阶段波特率对应的HAL库配置如下：
" o! |6 X: v) H2 r3 P/ q0 P  n

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   ; U+ J6 o4 h0 n9 r) V+ ?
2. hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 0x1;  
   + q0 B. D. q$ x; e* w
3. 
   ' S. T/ \) b5 u2 x8 [
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */   
   9 \2 F& E; n, n7 f8 t
5. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;
   2 o" _9 S; H' Y7 m4 q" Y. _- V+ G3 h
6. 
   
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */      
   & L+ J6 R6 w4 F
8. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;     
   * Y# q1 _# K; b# f2 F; F8 z$ j) T+ I
9. 
   
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
11. hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;  

复制代码

( Z2 e! w( ^% ?: b其中：

1. Sync_Seg是固定值 = 1
     @9 s* |& ^2 D0 F$ q* }9 }
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

- K, ]' J  s7 d9 rFDCAN时钟是20MHz时，仲裁阶段的波特率就是

' K& |1 {9 ^/ T3 P2 w" s  b$ X+ d! eFDCAN Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
/ u' r& b$ f; m( v+ k4 F0 z
= 20MHz / （1+0x1F + 8）

5 O- u( A2 X% T0 N7 g= 0.5Mbps

$ P! b9 d  Z3 b. A  数据阶段波特率对应的HAL库配置如下：

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.DataPrescaler = 0x1;               
   
3. 
   4 m; y; I2 P% Y# @+ k' S% [
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
   3 V5 E$ k$ ^9 q5 N" l
5. hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 0x5;
   5 T1 o; L: ?- w  l: N
6. 
   
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
   " ~; ~) ^! u/ ^! P9 G4 J
8. hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
   6 Y& Q8 T- g. v& p0 g% i) B7 Y
9. 
   
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */            
    , n* [, P' z) i9 v9 e. j+ v' ^
11. hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;

复制代码

其中：

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

* Q+ x7 N# a5 R. rFDCAN时钟是20MHz时，数据阶段的波特率就是

CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)

= 20MHz / （1+5+ 4）

+ t7 h+ G# R8 M  H/ |= 2Mbps
% f7 n9 R& l7 P9 a- A
STM32H7在400MHz情况下，PLL配置输出20MHz的CAN FD时钟（大家可以使用STM32CubeMX来配置的）：
7 R. b- H% H1 \* w, N

1. /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
   ; d! ^6 h# q  z1 ~9 A7 Z) u& x
2. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
   ( v5 [" {2 ]* T8 \& [
3. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
   
4. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
   1 S# s: {1 B6 m5 y: |5 v# b0 O$ Z
5. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
   
6. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
   + ?) M' u# ?$ m# T4 W. g
7. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
   
8. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
   
9. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
   3 ~4 }5 C6 g# d1 b/ B
10. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    
11. PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    9 N. b. t* T$ h# F) W% C. o
12. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
13. {
    
14.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
15. }

复制代码

6 h& ~" g4 P7 N92.3.6 FDCAN的采样点位置推荐设置为85% - 90%
/ e7 W3 A9 o) eFDCAN每个bit的时间组成如下：
% g3 Y$ F* \& {

3 E: R% k1 y3 ~3 f, B9 p3 f
/ t9 `/ E  q9 g
为了实现更好的稳定性，在满足指定波特率的情况下，让采样点的位置满足85%到90%是推荐的方式。主要用到HAL库的如下两个成员：

1. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1         
   ' X" u- K1 N% w5 o2 j5 q/ F
2. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2   

复制代码

0 n8 a, z1 |$ o. o8 \0 ^SyncSeg是固定1，也就是：

. R# |$ v+ ]& T# ~- Y$ h(SyncSeg + NominalTimeSeg1)/ (SyncSeg + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2)满足这个条件。
5 |2 w' X, i" R; g5 }0 G6 F% ~7 {
* H% M9 x0 K, K+ A+ Y+ B5 Y8 W92.3.7 FDCAN的2560字RAM空间分配问题
, |' @0 C4 A8 `7 o) ~关于FDCAN的2560字RAM空间在本教程第90章的第5小节有详细说明。本章配套程序将前1280字分配给FDCAN1，后1280字分配给FDCAN2。
8 i; F( T6 e$ F9 G4 b" ?7 F) \
92.3.8 FDCAN过滤器常用的范围过滤器和经典的位屏蔽过滤器
关于FDCAN的过滤器类型在本教程第90章的第6小节有详细说明，我们这里重点了解范围过滤器和经典位屏蔽过滤器。
0 h% h7 H7 J$ z
# U+ ^6 V1 r* ~  范围过滤器
范围过滤器比较简单，也比较好理解，对应的HAL库配置代码如下：

5 F# z7 F( S4 q

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;  
   
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;
   0 Q% P' C' Y( K* C& s& y
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;         
   + [6 k# W5 A. W9 r  T
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   ; ?8 ?8 v( f/ O5 L
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x111;                     
   
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x555;                                                
   
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);     

复制代码

0 N0 m8 O4 p" T" ?; a7 |; y1 DFilterType类型配置为FDCAN_FILTER_RANGE表示范围过滤器。

8 V9 F2 i' k( B; H; zFilterID1 = 0x111和FilterID2 = 0x555表示仅接收 ≥0x111且 ≤ 0x555的ID。

  w/ z% X& ]" |& V- g* X2 n. P  经典的位屏蔽过滤
' u- U! w. y$ n  \对应的HAL库配置代码如下：
2 s3 b# x* v7 \" o- Q3 W
: w6 p/ X! H2 X. Y* l5 ?, U

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;            
   
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;                                                   
   
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;         
   3 Z4 M5 t1 K& b% m$ d+ X7 o
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  
   + B# O! q7 v7 t9 K1 L
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x222;                       
   
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x7FF;                 
   - s- u1 }* T7 ]7 }+ o( h/ y
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);

复制代码

' D! ?4 l0 a) {% r4 i% AFilterType类型配置为FDCAN_FILTER_MASK表示经典的位屏蔽过滤。

FilterID1 = filter  表示ID。

- U  ~4 W  {2 S" I2 A+ `' nFilterID2 = mask  表示ID屏蔽位，mask每个bit含义：

0: 表示FilterID1相应bit不关心，该位不用于比较。

0 y5 c) I+ N: h2 V& e* E4 R+ D1: 表示FilterID1相应bit必须匹配，即接收到的ID位必须与FilterID1的相应位一致。

我们这里FilterID1 = 0x222，FilterID2 = 0x7FF 表示仅接收ID为0x222的FDCAN帧。
' {! c$ D3 r8 P0 K- r6 R  X
4 ]' `) S( ^6 P& ], t9 P0 Q92.4 FDCAN驱动代码实现
& r. O; c7 v# u6 x! _0 B# s这里以FDCAN1为例进行说明，FDCAN2的驱动程序在本章配套例子里面也提供了。

92.4.1 FDCAN配置
, w0 z+ d# A4 g- j, q  u+ J代码里面对每个成员都进行了详细注释说明：
) t1 X* V- w- Y' D; w
/ s) A, m7 M- \: c7 b

1. /*
   1 v% I7 t# g$ j$ D2 a
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: bsp_InitCan1
   
4. *        功能说明: 初始CAN1
   " r: U$ v5 c3 H, d  C9 Q9 b
5. *        形    参: 无
   ; f% H0 ~2 S: V3 ^/ D5 Y
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_InitCan1(void)
   
10. {         
    5 k* r3 C, \3 H5 k
11.         /*                    位时间特性配置
    ( B; Z1 J' ]( i
12.                 Bit time parameter         | Nominal      |  Data
    
13.                 ---------------------------|--------------|----------------
    
14.                 fdcan_ker_ck               | 20 MHz       | 20 MHz
    : @* m1 W: [! N7 |1 j
15.                 Time_quantum (tq)          | 50 ns        | 50 ns
    + Z0 {- `5 o3 x) ?; u
16.                 Synchronization_segment    | 1 tq         | 1 tq
    
17.                 Propagation_segment        | 23 tq        | 1 tq
    
18.                 Phase_segment_1            | 8 tq         | 4 tq
    4 q4 m- p4 T* q: s4 a2 L' u
19.                 Phase_segment_2            | 8 tq         | 4 tq
    " T& v8 {5 {. E8 r& I$ u+ ~0 \1 P
20.                 Synchronization_Jump_width | 8 tq         | 4 tq
    
21.                 Bit_length                 | 40 tq = 2us  | 10 tq = 0.5us
    
22.                 Bit_rate                   | 0.5 MBit/s   | 2 MBit/s
    
23.         */
    
24.         hfdcan1.Instance = FDCAN1;                     /* 配置FDCAN1 */            
    
25.         hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; /* 配置使用FDCAN可变波特率 */  
    
26.         hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;         /* 配置使用正常模式 */
    
27.         hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;      /*使能自动重发 */
    8 X1 c; S1 z% Y, V( ]& t6 k
28.         hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;          /* 配置禁止传输暂停特性 */
    & h, w* c4 g& b
29.         hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;       /* 协议异常处理使能 */
    
30.         
    / a/ \+ ?. H& {- R1 V# w5 e# ]0 D
31.         /*
      u: S( ~0 `8 Z' G8 a0 t* n$ a
32.                 配置仲裁阶段波特率
    - ?! v2 f" H: t( o+ }" d7 H2 g
33.                 CAN时钟20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
    
34.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps        
    $ L5 g  p+ o4 I. X) Q/ s  P
35.                
    
36.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = NominalTimeSeg1， Phase_Seg2 = NominalTimeSeg2
    
37.         */
    
38. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
    * {* N, j* }' W0 H
39.         hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 0x01;
    
40.         /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    7 L0 ~/ U1 ]8 i- H* J& S3 p
41.         hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x08;
      z4 W: k8 H* `- f0 |
42. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
    ) R4 `0 I" h  `+ m
43.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;         
    6 q" b; D  ?- F7 ^0 x
44. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
    
45.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x08;     
    2 H2 a' ?7 w8 g4 h
46.         /*
      c8 }, j0 z& j) i! ~' ^# }) g( u
47.                 配置数据阶段波特率
    
48.                 CAN时钟20MHz时，数据阶段的波特率就是
    
49.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps
    7 u, C' U; @. m
50.                
    2 ~) [) }& S! _
51.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1， Phase_Seg2 = DataTimeSeg2
    1 X& A" K: B" x6 a' \
52.         */
    " z) }) {0 \, V& @" g- g
53. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，
    7 t6 a& a5 f* w& Z" L, G
54. 范围1-32 */
    # ~; B$ B) B% n/ a
55.         hfdcan1.Init.DataPrescaler = 0x01;
      ?: r2 `3 n  @
56. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大，范围1-16 */
    5 u5 a5 l7 u$ B0 L+ j3 r: S
57.         hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 0x04;  
    / G& `% v% B+ ~8 ^* X
58. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */
    1 D& H. ?6 O9 P( p( I
59.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x05;
    
60. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */               
    
61.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x04;           
    
62.         
    
63.         
    " q( l+ c/ ~. n* x! C2 F( ]
64.         hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;      /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
    
65.         
    ! B4 b" e, ^) S$ [
66.         
    # V. D8 |1 Q9 T
67.         hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;                                 /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */      
    
68.         hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;                                 /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
    $ D" i- u. q, p/ d& }/ ?0 |! Q4 ]' z
69.         hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
    
70.         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
    8 \  T* {. l: t
71. hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    
72.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
    % ?1 K4 X6 q2 g$ A9 V3 G6 S- s! h8 w0 A
73. /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
    
74.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    ( n2 ^" n3 u4 L2 r  g
75.         hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
    
76.         
    ' J8 w6 y4 Y7 A! u" _  [8 P. D
77. /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
78. hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0;                             
    
79.         hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;              /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */        
    8 O; t& z$ q, @
80.         hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;                 /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
    : X" O: z% w, e1 `
81.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2; /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
    
82.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
    
83. /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
84.         hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         
    $ K" v% _+ E4 m1 t: q
85.         HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);
    
86.         /*
    
87.                 配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。
    
88.                 FilterID1 = filter
    
89.                 FilterID2 = mask
    
90.                
    
91.                 FilterID2的mask每个bit含义
    # r. L( i9 x5 G9 x
92.                 0: 不关心，该位不用于比较；
    $ W" Y3 ^7 [! A' l: H. q
93.                 1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。
    . \  r( C" G1 k/ o8 a/ m
94.                
    
95.                 举例说明：
    3 I) d1 _4 Y6 W" M! [6 A+ l3 V
96.                 FilterID1 = 0x111
    ; _- B% Z& h. F
97.                 FilterID2 = 0x7FF
    
98.                 表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
    * u5 ?; @, c: @
99.                
    
100.         */
     
101.         sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
     
102.         /* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
     
103. sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   
     8 Y2 B4 g5 ]# T: W2 l7 ]1 \
104.         sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 */
     5 F! H; [9 E- N4 z
105.         sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
     & ?; W% M5 P5 X
106.         sFilterConfig1.FilterID1 = 0x111;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
     
107.         sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
     0 ^- o6 h1 g1 s8 K( t4 o! b
108.         HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
     7 p* j, u) J# @2 L4 \* N
109.         
     1 Z8 A7 G8 ~- C9 i5 W. b- M
110.         /* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
     , B- O$ z( o1 `1 ]( K4 O
111.         HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
     
112.         /* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
     
113.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
     8 ]" x: J9 s) _9 N" ^; g* N
114.         /* 启动FDCAN */
     3 W2 {+ i* I2 ~) L) E
115.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);        
     & ^: a  H9 m* x
116. }

复制代码

( j% n& [' p- H9 y2 K/ j4 G5 l92.4.2 FDCAN的GPIO，NVIC等配置
主要配置了FDCAN的GPIO，GPIO时钟，FDCAN时钟和NVIC：
% N$ e' K: m) t! h# w
8 u3 S4 D! [. O' i/ G# g& w

1. /*
   5 R  O. ^9 G% x4 J4 S" E# \* r; }8 w9 J
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: HAL_FDCAN_MspInit
   2 R& v& z7 M3 P' _9 Q1 J7 \" y. v
4. *        功能说明: 配置CAN gpio
   ; {) B$ j! L! N$ [. y- z
5. *        形    参: hfdcan
   4 q  U% {+ x* ^; `( v" P  D
6. *        返 回 值: 无
   - K( o: i  r3 ]7 C! P
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   5 m: q: u( V0 {
9. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
   
10. {
    
11.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    
12.         RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
    ! f7 G6 P% Z$ K) x  D9 a( Y" n
13. 
      q+ t  w' Z$ c7 a1 i3 N) I
14.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    7 g9 P1 n( e' C% O+ p' _: X
15.         {
    : S# C' ]" u" C4 }& x1 w
16.                 /*##-1- 使能外设这个GPIO时钟 #################################*/
    
17.                 FDCAN1_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
    
18.                 FDCAN1_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
    1 A- U0 }% A9 Q4 Z4 A, L
19. 
    # W3 t( m7 f0 B3 ^7 y
20.                 /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
    : T" s. n- X2 |% Z- N& E
21.         PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    
22.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
    
23.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
    ( D6 z& B9 C% x
24.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
    ' g) |+ i+ E; Y* h7 E
25.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
    
26.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
    
27.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
    
28.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
    ; J+ i* J* G% U8 x5 ?# [+ _
29.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    . ]5 B) L/ C5 V9 f' Y" e" ]. M
30.         PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    4 f' }5 N% h; B' K) ~$ V. w; ^
31.         if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    % ^& w, I! R+ b1 o: ^
32.         {
    
33.             Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    ) W' n1 j$ F% {2 o' _" Z
34.         }
    
35. 
    
36.                 __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    
37. 
    
38.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_TX_PIN;
    # G; C2 K. W! o' |$ j" i6 T
39.                 GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_PP;
    # }, R$ \/ \" H, n+ ~: l: Q
40.                 GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    
41.                 GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    
42.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_TX_AF;
    
43.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
44. 
    
45.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_RX_PIN;
    6 {, k$ ~/ B- |1 M7 r
46.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_RX_AF;
    5 M9 U4 I3 `% s0 W% W. z4 ^
47.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
48. 
    . w" V6 N4 _5 ^& o) O& \+ y
49.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 2, 0);
    8 Y2 @$ \; ~& i* F9 K
50.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT1_IRQn, 2, 0);
    
51.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_CAL_IRQn, 2, 0);
    - _+ n7 L8 C# F# G! E
52.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    
53.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT1_IRQn);
    : @& t, x7 q; |# H" p
54.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_CAL_IRQn);
    2 R- {* \8 t0 z
55.         }
    1 S3 q4 X. ~  A, Q
56. }

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92.4.3 FDCAN的数据发送
FDCAN每帧数据最大64字节：

' t3 l! Q1 q/ F0 ]! N/ \' M+ D# D

1. /*
   8 Q+ A6 P$ r: K
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: can1_SendPacket
   
4. *        功能说明: 发送一包数据
   ! ?. L' w! a8 Q) w; i7 b" S6 @
5. *        形    参：_DataBuf 数据缓冲区
   
6. *                          _Len 数据长度, 支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节
   
7. *        返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   4 H8 a/ m- a1 m0 j8 F
9. */
   $ l( `+ D* a4 U" p) q# D
10. void can1_SendPacket(uint8_t *_DataBuf, uint8_t _Len)
    4 {% v' Y# F: `" t& \
11. {               
    
12.         FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0};
    
13.         
    2 x7 h& e  H' h+ p. c! K# V
14.         /* 配置发送参数 */
    ! e& q& I6 t( S( U; `' V: e
15.         TxHeader.Identifier = 0x222;                              /* 设置接收帧消息的ID */
    
16.         TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                      /* 标准ID */
    ( S( b" c) L6 f) Y- Z: Q
17.         TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;                 /* 数据帧 */
    
18.         TxHeader.DataLength = (uint32_t)_Len << 16;      /* 发送数据长度 */
    
19.         TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; /* 设置错误状态指示 */
    
20.         TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;           /* 开启可变波特率 */
    
21.         TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                /* FDCAN格式 */
    
22.         TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;/* 用于发送事件FIFO控制, 不存储 */
    4 E0 w6 E" X. v! ?* `
23.         TxHeader.MessageMarker = 0;     /* 用于复制到TX EVENT FIFO的消息Maker来识别消息状态，范围0到0xFF */
    : M( L* k5 Q* j3 ^. a
24.         
    
25.     /* 添加数据到TX FIFO */
    
26.     HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, _DataBuf);
    
27. }

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9 q, M* b' M! F9 \2 Y这里特别注意两点：
2 {2 d& r) |, M' Q9 m1 k8 Z
+ v; q( p9 R3 h" b# t  发送的数据幅值给DataLength，需要右移16bit。
0 S! g4 `. {( v6 \; W; s+ v, B8 |  要发送的数据会被复制到TX FIFO硬件缓存中。
92.4.4 FDCAN的中断服务程序处理
9 ]% Z# @$ Y; f, Y' m4 }1 X4 o0 C: j这里FDCAN中断主要用于数据接收：
5 y+ H* F% W6 F( D- Z# F! h

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: FDCAN1_IT0_IRQHandler
   
4. *        功能说明: CAN中断服务程序
   3 r3 m' Y8 I$ J, w8 g1 z
5. *        形    参: hfdcan
   % M: W  f( }" }1 G. U. z
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
   " X  m' O/ m( [0 N
10. {
    
11.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
12. }
    / @  E/ u# Z5 r( f/ G9 d
13. 
    
14. void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
    4 j4 d: O$ i( R/ ~8 s
15. {
    / I/ @- o3 d' ~* R# s# i' ]' b3 P
16.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
17. }
    $ u- E- ~/ h6 G. M6 [* V& @! Q6 ^
18. 
    
19. void FDCAN_CAL_IRQHandler(void)
    
20. {
    ( ^3 D9 d6 a% B2 {% c! u
21.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
22. }
    
23. /*
    - _1 C+ z: O& S# s) X
24. *********************************************************************************************************
    
25. *        函 数 名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
    
26. *        功能说明: CAN中断服务程序-回调函数
    & W; R) i6 S$ J4 f; W
27. *        形    参: hfdcan
    
28. *        返 回 值: 无
    
29. *********************************************************************************************************
    
30. */
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    ' f$ C* O7 q% E/ E3 l% `
32. {
    $ ^$ p5 C3 E' v% i, D; j( V* G8 x' [$ V9 h
33.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    
34.         {
    
35.                 if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
    
36.                 {
      X1 ?  C9 k- {% K
37.                         /* 从RX FIFO0读取数据 */
    
38.                         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);
    ( ~% `  B. S7 N: y) b4 r& h: X
39. 
    4 m2 B( o0 t; o9 W7 i" [% n
40.                         /* 激活Rx FIFO0 watermark notification */
    $ h* x2 D! C5 f, U3 g  K; W2 f' Z
41.                         HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
    8 q; f, u9 S6 t! c$ O
42.                         
    
43.                         if (g_Can1RxHeader.Identifier == 0x111 && g_Can1RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
    
44.                         {
    
45.                                 bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RX, 0);        /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */
    
46.                         }
    ! f' Z, \, U; o4 l* r  J9 _$ M" a
47.                 }
    
48.         }
    
49. }

复制代码

92.5 双FDCAN测试的接线和跳线帽说明
大家可以直接使用板载的两个FDCAN进行通信测试。跳线帽设置如下：
( f$ c7 j% B( L% |- \
  w1 ?; v1 s1 M7 J1 s& m
$ \; J7 G6 k' G

; \# p# V0 I$ S+ N& e, C  @3 B  d双CAN FD接线：
* n* E; B! l9 t3 G( U

" R, o' _& t' ?9 J+ i9 C( L

2 W9 B2 |/ l5 E" E5 w/ N
1 v7 Q( j' `& j( E
92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助手测试
% B" Y7 O! M4 Q' pH7-TOOL的CAN/CANFD助手支持以太网，USB和WiFi三种通信方式。大家可以用使用本章配套的双FDCAN例子与H7-TOOL的FDCAN助手进行通信。

% W% Y# Q- r, M( U  F4 B92.6.1 接线说明
H7-TOOL和STM32H7的FDCAN2进行通信，注意是CANH接CANH,  CANL接CANL
! W# h4 H$ ?3 m5 g' c

/ S* w; a. |. ]92.6.2 启动H7-TOOL上位机
$ h1 j5 P* g1 p6 [打开最新版的H7-TOOL上位机，使用USB，以太网或者WiFi方式均支持。选择左侧的CAN助手 -> 启动CAN助手：


- I. i9 n8 u) K& b* v& N4 ~

参数介绍：

（1）帧类型 ：0 - 经典CAN，最大收发8字节

              1 - CAN FD ,   仲裁段和数据点波特率相同，最大收发64字节

              2 - CAN FD 双波特率，仲裁段和数据点波特率不同，最大收发64字节

9 H9 k" ]9 q9 |（2）仲裁段和数据段波特率 ：除了提供常用的波特率，还提供了用户可自定义配置模式，需要用户选择如下选项，这样就可以配置右侧的“CAN波特率高级配置”

& Z% M1 ^. o* w' z

) l* W" Q0 F' ?  S0 @6 Q
我们这里选择CAN FD双波特率，仲裁段设置为500Kbps，数据段设置为2Mbps，最大数据设置为8字节， CAN解码器设置为none_decoder.lua
3 R: x* T, c- [- E

; y7 \8 O8 [- j# v5 m  g/ A

& T  N2 Q% }& d* r. }9 j
& s1 Z7 U0 p" @. {7 {' I. m
& @6 @( M  S. A: b. M# U: o- k92.6.3 H7-TOOL的FDCAN接收数据测试
$ R) v0 P% m. n- k# |第2步设置完毕参数后，按下几次STM32H7板子的 K1， 可以看到H7-TOOL上位机接收到了数据：
! X& K- z. D6 u. D( _, ~( h
( {; i/ K8 R+ D& {1 T$ ?

                           

/ V5 `3 L( k% _& u) r) `
9 b" r) m: @* Z# H7 A
92.6.4 H7-TOOL的FDCAN发送数据测试
如果有多种发送格式，用户可以在快捷面板里面发送，这个面板也支持用户加载专门的配置文件，不用每次都设置。
% I- g) D$ j! f& V# z( w

  i2 Y  d9 S) |  G

; p( G  J- k8 [" U0 a
" A3 [4 G& W- U% z如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1点亮：
, {- H, ?: m6 D7 {$ I/ }0 Y4 n
3 ]- T' Y: Q8 h$ W- {

                  

4 n$ x, P/ H: h
+ n5 g$ p% Q$ y" f6 C$ g* B
如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1熄灭：

8 h2 D5 K, y  h+ f* u

92.7 实验例程设计框架
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：
% e) D0 Y' u6 @# v# W; v0 t

# l6 n9 ]: _+ y; ^

% |- B  w% L/ N" P8 P5 a4 Z
4 o4 K) m9 f% w( U& M  第1阶段，上电启动阶段：
* _1 p% w2 z* q* J9 D3 N
这部分在第14章进行了详细说明。
3 {2 G7 g" E# M1 U! s* Z  第2阶段，进入main函数：

5 t) Q) c! P8 L( v9 y% j第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。
( `% x/ z5 e$ @2 g4 ^8 ]- D* L* c第2步，FDCAN应用程序设计部分。
92.8 实验例程说明（MDK）
+ M; Z* `% @! {% w配套例子：
3 H+ a" R  c8 R' I1 e. A
V7-069_双CAN FD之间通信
* P2 Z5 X( e" y; {
  q! e" R9 X" d& S2 ~) F& ~# i实验目的：
4 I: p, k. a+ t' D4 O5 Z
学习双CAN FD的实现。
实验内容：
6 E5 Y/ ~6 N8 v3 H5 G" k" l' ?4 H( k1 d
& ?$ W& x; v+ W( r- OK1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
9 [* N2 B. U% x, h+ @3 wK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：

接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
) a6 Z  A4 P5 @' H7 E启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。
& e2 s$ ^1 j! k0 @  E

( c+ S. G  p5 u
7 A( x# g1 F5 E

上电后串口打印的信息：
: [7 L; _  B$ P5 R; q3 |
$ x: O% k! w5 D% I2 Y波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1


- @3 A; Q2 [3 `) A! P

程序设计：

  D8 K" d9 _# O  系统栈大小分配：

, s% @" G( Y) Y: P# Q
/ Y+ v7 Z5 S# H0 V- X( }

5 p9 {8 v$ L8 N8 K6 o( J6 O- J
3 i2 j7 w& u- z  P$ P  RAM空间用的AXI SRAM：
8 Y& e& X8 N# S/ G5 J5 j

( \5 |/ B) \' Z0 k! a8 B. x  硬件外设初始化
5 x* T+ U% }% S; @& I9 k: y- u! `+ ]
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   7 C: o' F+ R& E) ~; J7 Y
3. *        函 数 名: bsp_Init
   
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   4 b" f" }* n5 u. x% z3 d9 z
5. *        形    参：无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   ; t* T' g# j  n6 w2 D( `
8. */
   6 }' o" j; E* v
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    5 A" l. ]% ?1 x  \. p: ^4 t
12.         MPU_Config();
    * E4 E: v9 S4 {% n4 q( T+ q; W
13.         
    
14.         /* 使能L1 Cache */
    , _3 J! H) P% ?2 p1 n2 u' V
15.         CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    
17.         /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    1 l; r/ [" Z. s) S2 h5 f/ p& r
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.          */
    
22.         HAL_Init();
    3 ^; D: Z; F. f5 Z  G
23. 
    7 q; @' k7 `1 D8 u  V% P
24.         /*
      g4 K+ W; U* J+ P0 [1 T: m
25.        配置系统时钟到400MHz
    9 N; J9 p0 j, E" j: F+ u
26.        - 切换使用HSE。
    5 i" v# A: v2 U  z5 X5 Y+ a3 d
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    1 Q/ }; s3 a* |
29.         SystemClock_Config();
    
30. 
    
31.         /*
    & B! o4 j4 w* w
32.            Event Recorder：
    ! [0 ~8 |$ \2 J1 H8 w
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
      I1 T9 ^" c; V7 ~' X* _
35.         */        
    : a; K) Q7 B3 ?% u/ l+ R
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    9 A- `' l) q1 X1 p- M, V% K
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.         EventRecorderStart();
    
40. #endif
    + ^% |+ x2 S0 i3 e4 `
41.         
    : \) J1 j! Y3 Y
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    3 r. Y$ ~* w, K" c! o
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    9 E1 _) ?/ X+ w% P: u7 I' w" |
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：

$ q) ?/ t9 @  d1 A& d4 r, E数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。

/ {2 P5 _$ N  R$ B2 V( G

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   & v+ E( N6 Q+ Y% z, t# [% [8 n
3. *        函 数 名: MPU_Config
   
4. *        功能说明: 配置MPU
   7 k& m1 F: e- p1 e
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   * i6 z5 I* [8 |9 u5 ^
8. */
   , S" O3 l, z5 W' B- R
9. static void MPU_Config( void )
   - e, \7 p- G0 `  v* A% \
10. {
    
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    / f- |1 N$ `7 }/ L! ~
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    # v% f) f& [) X3 x5 Y
14.         HAL_MPU_Disable();
    & H( H. O5 S4 r/ p: d7 n4 H$ e7 L
15. 
    
16. #if 0
    
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    2 w/ s4 d8 o) }+ Y8 j
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    8 W$ G% I, I, N2 x
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    . f2 f' Y" N3 m1 w7 J
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    3 {; B& i/ B+ i' N+ Y2 i
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    / {& ?1 V  b1 m# S% Q
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    " I5 ^0 t# I: {7 W' \( ]& c
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
29. 
    ( I3 K$ {. Q( u4 A& x! A- Z, T  a
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ! @2 [' g; e- |' H( c! \
31. 
    0 s, J9 z( y+ a8 K# f0 T
32. #else
    
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    / W/ ~+ \8 @7 L7 e% u3 P
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    ' y0 p# e/ }+ `; c8 b* y
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    - D. l" {+ C4 K1 v
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    % e# h# F2 k& R
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    2 F' b, ?# d/ ~$ R. R1 x" G
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    5 A% T1 R, r; A
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    3 j$ q8 S  t" A" _' @2 m, G7 ^
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    $ b  H& M, T2 j* z5 u
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    : P  e& H! S7 f7 G1 J! b
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    3 C$ Q; q8 F6 Y$ I" h
46. 
    ) M5 J  R& u  _2 `# G
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    3 M3 j2 Z* M! I1 C
48. #endif
    
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    * b2 N* L1 j" U# j0 b' `
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
      q. m2 ^1 I  z9 l
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    : X4 \2 [" d) o  e1 G9 w& l+ M: n
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    + C) g( T& P3 i
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    3 y3 b8 w1 A- N6 v
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    2 N9 a5 r6 _; |# g7 T* Z" b$ _
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    , A5 U4 M. A; L" o( L6 o  Y
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
61.         
    
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
63. 
    
64.         /*使能 MPU */
    ' O. C! e. f2 ]
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
66. }
    
67. 
    ! l% n6 }8 K/ N0 }
68. /*
    5 J$ a7 s) o% w& N7 `" X( [
69. *********************************************************************************************************
    
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    , n: v$ N7 C, _3 C7 T; @1 J
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    * H" F) L/ M6 U& ]& O
72. *        形    参: 无
    - b0 @8 Y# v& ~% U, H. \8 M
73. *        返 回 值: 无
    
74. *********************************************************************************************************
    % L" t/ V6 M- A( W. ^
75. */
    
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    : B% c  ~% w+ ]  ?0 f
77. {
    * h& f- A$ P( f) y: T5 Z
78.         /* 使能 I-Cache */
    
79.         SCB_EnableICache();
    
80. 
    
81.         /* 使能 D-Cache */
    $ }8 [5 k. N- Y7 G
82.         SCB_EnableDCache();
    
83. }

复制代码

/ \  C# t) G! [5 w; p  D7 U  主功能：
$ d" P8 s7 r& x3 A0 d) {; x8 `
0 D: k: w) u( D8 H2 V' @5 `4 N主程序实现如下操作：
& t: K. i4 w: G
  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
! t9 ]- N" Y5 a0 y% y0 L) _  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
. ]7 Y: R9 u) ]# l  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。

1. /*
   9 a( w. Z. h5 g
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   5 r" j( p1 m/ l9 j* \
4. *        功能说明: CAN测试
   3 ]2 |: @* |7 O
5. *        形    参: 无
   % F/ u; |( \6 u6 ~0 x
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void DemoCANFD(void)
   / p1 Z# v4 Y  u) n; A
10. {
    
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    6 m& B0 L) T. C3 T8 M0 ?( K
12. 
    
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    
14.         
    ( d& A6 M/ g! ]9 ~! M5 m
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    - Z% g$ X- S! V6 A4 o3 C
16.         
    + a, q' z- t) l. H' K5 y
17.         while (1)
    
18.         {
      w) Z' i* o/ b8 }: q& V
19.         {
    " [' E: C+ k9 \
20.                         MSG_T msg;
    9 |2 ]; U- z3 S- A2 u+ F) m
21. 
    2 X' Q+ \* e0 l0 M+ ]/ L! w
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    1 q# a1 }) h; _, f! h* x
23.                         {
    ( e5 O& F2 Q% e: c" Y/ b& Q
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    
25.                                 {
    
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    
28.                                         can1_Analyze();
    , L4 l; H9 j" q
29.                                                 break;        
    4 ?1 D: ]2 R+ F4 C; {7 ^; {
30.                                        
    
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    4 v, w+ F2 e7 D
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    
33.                                                 can2_Analyze();
    
34.                                                 break;                                       
    
35.                                 }
    + Q+ X. H! U# y; O! U; e/ e
36.                         }
    
37.                 }
    
38.                
    - F2 Q! M6 U# [6 K  ~- f' E6 F, J
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    
41.                 {            
    
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    ; E# \! q1 O2 A( J$ x, x
43.                         bsp_LedToggle(2);
    & o  a! T1 b5 K
44.                 }
    0 L; ~/ G% {$ H: {
45. 
    
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
      H, P; T2 z1 A5 k( p  B- r, j& H
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
49.                 {
    
50.                         switch (ucKeyCode)
    % S! A" p7 l7 S: i
51.                         {
    
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    
55.                                         break;
    8 U% ?: `9 `) |) ^
56. 
    ! I% m( I* V* b& i
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    - N2 d* B; ^+ N1 I4 V8 S
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    
59.                     can_LedOn(1, 1);
    # Y+ l2 p1 M; @
60.                                         break;
    5 @( u& N) Y" \7 S$ M
61. 
    
62. 
    , V2 @9 [4 `! Z" `
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    . w" H. ?+ ?6 `- Y+ @8 c
65.                     can_LedOff(1, 1);
    7 _, W, F5 L: D5 R" {& N8 C
66.                                         break;
    5 y/ S2 V& e% \5 u2 D$ E4 u  _
67. 
    
68.                                 default:
    ' f: _$ G# b0 _) e4 Y' ?# `
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    % t& L; E4 G7 g/ v0 H* f2 Q
70.                                         break;
    
71.                         }
    
72.                
    " K+ N7 g! Z$ y
73.                 }
    ) m. r  B& M3 p1 W* k/ P
74.         }
    
75. }

复制代码

92.9 实验例程说明（IAR）
配套例子：
3 }# d) y+ D; r8 D, r6 J- Z" O
! \- q1 P3 A: R: Q7 ]5 g) H, zV7-069_双CAN FD之间通信

$ o5 e& b/ a% b* m* c实验目的：

学习双CAN FD的实现。
- b8 a0 q$ J4 \' B9 [' @/ x实验内容：
: A4 m5 D$ h! u
K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
/ p* f2 R: ^, o0 G  T0 i7 eK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：

接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
! [5 W/ T9 v; h5 B- f启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。

/ o& D  F1 x0 o

: t8 z5 A* \' c. n, D5 r5 q$ a上电后串口打印的信息：
/ o- K1 g) ]; n' }: \
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

& G3 c+ h6 @5 n7 f+ x程序设计：
5 x% O; s; a/ X8 X+ Q
  系统栈大小分配：
( D  f' |* p0 v9 ~+ v; Y
9 [1 R7 l( b4 J7 ?% d. u. H6 W

  RAM空间用的AXI SRAM：
$ W1 A6 G- {. o: }+ u$ }
: \. ]& }2 P% k$ d( r, i( m6 L
: F( m2 d: g, S! {% B$ w1 t

: Y* u+ H5 z0 S
  硬件外设初始化
: X6 j% M0 H! J2 _: M" m
# v; y- p) t+ b- s6 Y* {硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
9 `! }1 N' @- G# ^7 X, `

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   ) P6 c; u5 ^- G) E
3. *        函 数 名: bsp_Init
   ! b4 ^. m% {8 R& _; Y9 ~
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   7 N4 J) Q8 _5 f6 W! A
5. *        形    参：无
   * C' R6 t! C$ H7 g
6. *        返 回 值: 无
   7 a/ w; c( E# u$ j$ W8 _
7. *********************************************************************************************************
   9 Y1 C$ s6 W& q
8. */
   , E2 J6 t. X" t) l% N' a$ a
9. void bsp_Init(void)
   ) B/ v. B, a. |. ]4 c
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    , ^& [4 W' R" n( Q
12.         MPU_Config();
    ' {" t' E( _8 O) l' }) D2 f
13.         
    
14.         /* 使能L1 Cache */
    
15.         CPU_CACHE_Enable();
    ( E, y$ q  G. [# k
16. 
    
17.         /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    ( d/ e4 W% ^3 x: J) x- }* w
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.          */
    
22.         HAL_Init();
    
23. 
    + ~- T9 C+ D7 {
24.         /*
    8 q6 E/ P" a0 J4 U2 g
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    & K: J5 L) b" Q* ^7 s
29.         SystemClock_Config();
    - c2 C6 ]0 |, R( Z
30. 
    2 _0 ^+ Y+ X& b$ Z
31.         /*
    
32.            Event Recorder：
    
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.         */        
    1 @) m2 V' i2 N+ e* t
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    3 H+ o9 h' D" V: ?* f5 [0 @
39.         EventRecorderStart();
    
40. #endif
    ( t, O* M* \. a& _6 S- k
41.         
    - b& a5 @9 C3 \
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：
& n$ @/ p& ?/ Y8 s4 {
, @; m% X. X% ?5 H数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。
' p6 ^# n1 `0 m1 |& I* q$ Y: ]

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   % U% y! h! g3 Q
3. *        函 数 名: MPU_Config
   
4. *        功能说明: 配置MPU
   # ^2 b2 e% E' D# d' b& g
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   : n9 M4 O, ~* a" S
10. {
    
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    ' E9 [6 X: ?9 |7 I
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    
16. #if 0
    
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    ) D& A% ?9 g" T; K/ m
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    1 M- T( @% z, z4 @8 Z+ K
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    : o  [7 i8 e9 W- f" O6 O
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    % ^/ p+ i( u! R
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
29. 
    ! w' G& C. @! O9 d
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    % D# ~) N8 A8 l( e% Y" _& ^
31. 
    
32. #else
    9 O- G- K" B4 ~" ~7 ?* S1 u: V
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    5 G* X2 a3 A( `( h9 B0 h
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
      B7 }8 r* a/ s) J9 N' G! E; X/ o
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    . y* R  \; f/ r6 j$ e. ~1 U
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
46. 
    
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    $ L1 |- f. W* H3 t8 A& u
48. #endif
    
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    $ [2 S( w7 J% p  g7 a0 ^
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    ! Q3 w  l2 }5 E% J4 L( d6 m+ P
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    1 E  q0 A. a# h0 p
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    6 P/ p# _# T% V) P3 j+ A
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    6 k+ C) [" W0 Y4 C
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    7 Q; U% {; z2 P( G
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    + z# l$ l- Y; e: Z& }; D4 |
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    % o, U1 U* r. m0 |  z( @5 C! |
61.         
    ( f4 \: N7 A& K) J) c# e7 k1 s
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
63. 
    
64.         /*使能 MPU */
    2 y  [, T& ?5 f+ ~
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    8 y! C3 V$ r8 v4 V0 B
66. }
    9 s. e, W$ K  ?! A8 O. K- R! C, h
67. 
    
68. /*
    
69. *********************************************************************************************************
    
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    ; Z# ?. q- o0 W6 K$ x/ J; f
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    # t1 z7 C6 f4 X# [' B; e9 ~
72. *        形    参: 无
    
73. *        返 回 值: 无
    
74. *********************************************************************************************************
    
75. */
    ! H/ z" T6 R. X8 d8 R
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
77. {
    ' u6 @% ^6 W; _; }- A
78.         /* 使能 I-Cache */
    
79.         SCB_EnableICache();
    
80. 
    ; c; C; k  ^7 M% D3 `
81.         /* 使能 D-Cache */
    # T) l/ j% Q0 b5 l8 \
82.         SCB_EnableDCache();
      |: T  w3 m+ y2 L( G
83. }

复制代码

主功能：
' _- {9 R4 {+ U( [& B; _2 M0 i
0 T3 X. E9 k+ `( J! C主程序实现如下操作：

$ s' @* O+ \' I8 ?- g) ?  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
+ E' o0 v! Z: ~3 K; M  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
  t5 G7 l! |5 _6 Q7 P; _& Y  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   ! v/ |5 _- g' U- `' R7 C+ b
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   2 x1 z& D6 N6 ^) l+ H. N
4. *        功能说明: CAN测试
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void DemoCANFD(void)
   
10. {
    ; g! P' ]4 |, w) e
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    7 ?0 \8 z; m+ ~
12. 
    4 ~' o' B. u7 ^! O* d+ U
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    
14.         
    
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    & ^5 P+ s9 C: Y6 n5 L
16.         
    & ~4 _  @7 P* U6 A
17.         while (1)
    0 ^' l; `7 B: U, r) S. J
18.         {
    ! z; o3 n6 w5 {( i+ F
19.         {
    
20.                         MSG_T msg;
    
21. 
    
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    
23.                         {
    
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    8 c1 P( K/ u' n* N$ W
25.                                 {
    
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    . e' F3 s# R* J5 J/ Y% s5 `# o! O
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    $ r/ T1 o/ u9 x; Y! z' y+ R' {& R
28.                                         can1_Analyze();
    5 ^. o' l6 W4 w+ P
29.                                                 break;        
    
30.                                        
    . P8 y! A$ ~) I2 U4 `
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    : d# W7 e8 U! g' }* R' K1 s5 ]9 `
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    
33.                                                 can2_Analyze();
    
34.                                                 break;                                       
    
35.                                 }
    
36.                         }
    
37.                 }
    
38.                
    
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    
41.                 {            
    
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    
43.                         bsp_LedToggle(2);
    6 B5 h& C4 E5 I6 k" C* Z% u* t( i
44.                 }
    9 C) p8 s' Y, W" ^, T( R1 W
45. 
    ) ?/ M' G9 `, o, R. G
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    6 V$ _+ P% A! {" F. E
49.                 {
    
50.                         switch (ucKeyCode)
    ! |3 [/ q2 l) ^. B# E( {& P7 k
51.                         {
    
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    / k9 M" Y# d% k( Y, F
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    ( W2 y8 Y# c" a8 H  r
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    
55.                                         break;
    9 r% p* n# b4 A/ V& r. F4 r
56. 
    % L( L- D) I. M. l8 D& `
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    6 C' g9 \  c+ Q6 x" @
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    5 M/ z' Q" e7 j' z4 ^8 K8 c+ T
59.                     can_LedOn(1, 1);
    4 \" @1 Z1 u8 @. ^8 V
60.                                         break;
    9 E9 D+ q) w. G
61. 
    7 @) [$ Z: T3 c' L
62. 
    7 V6 A5 N+ i, j8 e9 t6 U3 s9 _
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    . M+ `3 ^: O/ l* y
65.                     can_LedOff(1, 1);
    & b3 m/ [" \' \# S& a3 g
66.                                         break;
    
67. 
    ! z) i- e+ G1 D, F$ g! _, X9 r6 n, E) u
68.                                 default:
    
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    
71.                         }
    
72.                
    
73.                 }
    6 W( v9 @, w0 |: X1 E
74.         }
    
75. }

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* X# X2 k( b2 _/ H92.10   总结
# J1 v4 ~% d( [0 K% o$ I+ I本章节就为大家讲解这么多，FDCAN涉及到的知识点非常多，建议先将例子熟练运用，然后再深入了解。
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