92.1 初学者重要提示
1、  FDCAN相关知识点可以看第90和91章。

* B! t9 N! j# c: a$ w2、  CAN菊花链组网时，在两端接分别接120 Ω的终端电阻：链接地址。

. R' _/ }! E* k& D3、  FDCAN控制器外接的PHY芯片输出的是差分信号，组网接线时，注意是CANL接CANL，CANH接CANH。

4、  经典CAN每帧最大8字节，FDCAN每帧最大64字节。
7 d+ Z$ h; J2 z
- O+ m6 p3 c& L" j5、  CAN不接外置PHY芯片，通信测试方法：链接地址。
" T, ?2 L1 u5 s, F7 K3 X$ ~2 L
6、  关于CAN总线是否需要供地的问题：地址
# V( R$ ^! Q- j
7、  CAN组网只有一个节点的情况下，接示波器看不到FDCAN数据帧波形。
  B" A/ N" |( e! y% j, `
+ X9 ]0 y9 n/ @0 q" S( M8、  特别推荐瑞萨的CAN入门中英文手册，做的非常好：链接地址

9、  带隔离功能的FDCAN芯片搜集：链接地址
! T( o* F7 f1 ^- T4 H- \% J$ v
0 [7 p, N& Y3 y3 j/ V6 ]. N2 l10、  除了本章提供的基于ST HAL库实现的双FDCAN通信，再提供个基于CMSIS-Driver的：

基于STM32H7的CMSIS-Driver驱动实现双CAN FD和双经典CAN两种方式案例发布
$ V* j8 t2 u6 H  q1 h* _  m0 D
( ~% W( y# P/ u9 D. j* j. H0 o92.2 FDCAN硬件接口设计
! a3 U, p. f" O  KSTM32H7带了两个FDCAN控制器，然后外接物理层PHY芯片就可以使用了。FDCAN1和FDCAN2外接芯片原理图如下：

2 E0 j& v. r, }0 F5 g5 `$ u

6 S8 w4 B5 H/ _7 e0 x
% X. _( S& |; b" |7 K% H

. o0 @& p" X1 E* U/ s5 T$ d

) p7 i# T: n* n. @, `
1 Z, G! R5 Y. p! ^: |使用的PHY芯片SN65HVD230即支持经典CAN，也支持FDCAN。PHY芯片输出的是差分信号，逻辑0或者逻辑1的电平效果如下：链接地址

- D- [! G8 F4 G; ]" o
$ U: h9 I. O% G! n' T

" H+ T& [6 J& Y92.3 FDCAN基础知识
4 N8 j! W* g0 Y5 CFDCAN的基础知识在第90已经做了详细说，这里补充些本章要用到的知识点。
! f1 E4 G+ a1 C$ e; j
8 `) B8 a( h* I( R* D# Y) i% C7 p92.3.1 经典CAN和FDCAN的区别
, q$ @" p: X5 XCAN-FD的开发可以满足需要更高带宽的通信网络需求。每帧最多具有64个字节的CAN-FD以及将比特率提高到最大的可能性，使数据阶段要快8倍，在第二个仲裁阶段要恢复到正常的比特率。通过以下方式确保数据传输的完整性：
& Z% L6 b# n1 ~1 G# j
（1）17级多项式对最大16字节的有效载荷进行CRC。

（2）21级多项式对16到64字节之间的有效载荷进行校验。

, L5 |: ~! W9 A$ l标准帧和CAN FD的区别：


3 t4 ^1 x# }. M7 I- z

6 s: f' k# r6 g% k1 e" r1 S" P
( Y3 [" o; F- }* ?5 W
4 U* Z1 A7 @* D8 R. P) b! M标识符后，CAN 2.0和CAN-FD具有不同的作用：
5 F1 K: e  n) E4 r
（1）CAN 2.0发送RTR位以精确确定帧类型：数据帧（RTR为主要）或远程帧（RTR）是隐性的）。

（2）由于CAN-FD仅支持数据帧，因此始终发送占优势的RRS（保留）。

( D  G$ R& m! }9 YIDE位保持在相同位置，并以相同的动作来区分基本格式（11位标识符）。请注意，在扩展格式的情况下，IDE位以显性或隐性方式传输（29位标识符）。

" d) \, Q2 n( r$ E% r* K与CAN 2.0相比，在CAN-FD帧中，在控制字段中添加了三个新位：
+ K! [/ o8 ^. H2 T0 X# A" ^
（1）扩展数据长度（EDL）位：隐性表示帧为CAN-FD，否则该位为显性（称为R0）在CAN 2.0帧中。

（2）比特率切换（BRS）：指示是否启用两个比特率（例如，当数据阶段位以不同的比特率传输到仲裁阶段）。
- f+ ?5 G( b- z3 }7 d
% S' F5 ?' `; W! T8 q/ Q! o（3）错误状态指示器（ESI）：指示节点处于错误活动模式还是错误被动模式。
& O- Z+ b4 Z6 \- o, `5 {
控制字段的最后一部分是数据长度代码（DLC），它具有相同的位置和相同的长度（4位），用于CAN 2.0和CAN-FD。 DLC功能在CAN-FD和CAN 2.0中相同，但CAN-FD有很小变化（下表中的详细信息）。 CAN-FD扩展帧允许单个消息中发送64个数据字节，而CAN 2.0有效负载数据最多可以发送8个字节。

% l5 H8 J+ q1 }+ t' g

通过增加有效载荷数据的数据字段来改善网络带宽，因为需要更少的包处理。 同时，通过为CRC添加更多位来增强消息完整性：
* H6 ]% L: W$ x% Q4 }8 U
（1）如果有效载荷数据最多为16个字节，则CRC以17位编码。

（2）如果有效载荷数据大于20（16）个字节，则CRC以21位编码。

1 p7 b8 C5 c+ N4 c; L( d2 T- X; t. r另外，为了确保CAN-FD帧的鲁棒性，填充位机制支持CRC字段。下表总结了CAN-FD和CAN 2.0之间的主要区别。 提供的主要功能与CAN 2.0相比，CAN FD的改进之处在于数据有效负载的增加和速度的提高由CAN-FD中可用的BRS，EDL和ESI位来确保。

: U: q$ r$ S% @3 n! B下表可帮助用户简化将STM32设备中的CAN 2.0协议升级到CAN-FD协议的过程。该表还指定了FDCAN的改进。与传统的BxCAN（基本扩展CAN）相比，FDCAN具有许多优势，包括更快的数据传输速度。速率和数据字节数的扩展，减少了帧开销。 总线负载也可以减少。 传输和接收中消息数量的增加要求RAM存储器的改进：

, m$ c/ }' a( j5 W7 r$ O
0 ~, @2 V& v! i& T# d5 C

% ^$ j: v9 }5 ]* h

$ P- T: c- c5 ?* Y  I鉴于BxCAN的兼容性，BxCAN开发人员可以轻松地迁移到FDCAN，因为FDCAN可以无需对整个系统设计进行修订即可实施。 FDCAN包含所有BxCAN功能，并满足新应用程序的要求。
+ _" z) Z8 u6 P, Z3 U5 m8 P+ r3 y
92.3.2 STM32H7的FDCAN1和FDCAN2的区别
仅FDCAN1支持TTCAN时间触发通信，而FDCAN2不支持。
+ w" n* j# d, L6 c& c
$ X3 g- ~" A* _( }92.3.3 FDCAN支持的最高速度
经典CAN是1Mbps，CAN FD最高2Mbps，CAN FD-SiC是5-8Mbps，CAN XL是10Mbps。
6 g( w% \% w* ^6 m6 S% N

% v  p- s! X% v) j) R% Q

# M! ~, V$ X0 X9 t% G
. C/ F0 Z2 o4 F% ~# J$ d, I4 U- d92.3.4 FDCAN的主时钟选择
FDCAN1和FDCAN2支持三种时钟源HSE，PLL1Q和PLL2Q，我们这里选择的PLL2Q输出20MHz。

4 E7 Y& g9 O/ G" Y/ E! [

% C( {* L' v) e( {. s5 n" @6 c
92.3.5 FDCAN仲裁阶段和通信阶段波特率配置（重要）
CAN FD中的FD含义就是flexible data，灵活数据通信，且波特率可以和仲裁阶段波特率不同。看下面的图，意思就是红色部分可以是一个波特率，蓝色部分也可以是一个波特率。

/ \, S0 Q% e: F2 U; I

* g) l$ w7 a2 `; w

8 _9 E7 {% Q) D6 w! {3 V
/ g- o( L' S1 F. h. V4 l; |波特率计算公式，看如下的位时间特性图：

' n8 D  a( r3 I) C
+ s: F  q( R& |% A8 y' V3 R1bit的CAN FD数据需要时间由Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2组成。

' Z' V* h6 b* Y; _% [- R" B0 t3 a  仲裁阶段波特率对应的HAL库配置如下：
4 y' R# x# I$ _  s( h9 ~$ F% C

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   + m7 B# |& J6 `( Q
2. hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 0x1;  
   
3. 
   
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */   
   5 _4 Z1 e- l9 Q, b/ T! _* z
5. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;
   
6. 
   
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */      
   ( q' Q% M( \! E2 X6 g3 e0 l. L3 \
8. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 0x8;     
   
9. 
   
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    - A3 i7 V& U2 z' s
11. hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x8;  

复制代码

其中：

* L% w3 o- s; J* M

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

FDCAN时钟是20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
% Y+ \* U+ f/ ?5 i1 g9 k; c' X
! U" `) A) l/ G$ N  T4 C4 iFDCAN Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
! u4 u: j) S9 R: `( m$ A; z$ b
: e9 d0 {9 @6 ?6 [0 T# j. A, ~= 20MHz / （1+0x1F + 8）

" H. d! O' g) O8 [+ H= 0.5Mbps

  b+ y* a0 E1 R  数据阶段波特率对应的HAL库配置如下：
  ?, v* S2 i4 s  p2 m1 F+ G

1. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
   
2. hfdcan2.Init.DataPrescaler = 0x1;               
   8 B) \. c* D* T; y- {3 M6 F
3. 
   
4. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
   * K( A: W# P  ]4 Q, \  u3 c
5. hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 0x5;
   & ^( Z2 u) r; D
6. 
   , F  _5 A) x7 x2 G) K6 o
7. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
   8 y& X8 ~$ p7 U" o
8. hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
   
9. 
   ( \' c2 T9 i: y9 T2 `
10. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */            
    7 U- U  l5 n4 Q
11. hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 0x4;

复制代码

2 X  Y0 B6 N5 F. ^8 Z其中：
6 q4 l/ F! U+ I6 S
4 z8 a# ^6 t/ i& o3 o' |) V, U

1. Sync_Seg是固定值 = 1
   ; s& t+ p* m: F- m8 x
2. Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1
   2 y# n+ I  S0 @. j3 ^, l" E
3. hase_Seg2 = DataTimeSeg2

复制代码

FDCAN时钟是20MHz时，数据阶段的波特率就是

- h: c2 y% d$ N8 o; ]CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2)
* X0 ^' y7 h! \# l& Y& D4 f6 u' d9 s
; L4 d* p" ]% ^( |! z= 20MHz / （1+5+ 4）

= 2Mbps

STM32H7在400MHz情况下，PLL配置输出20MHz的CAN FD时钟（大家可以使用STM32CubeMX来配置的）：

* T. c# k$ w; c3 F

1. /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
   
2. PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
   # Z. g! z/ o3 M( e
3. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
   $ H: V7 E' i) b8 G5 Z
4. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
   
5. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
   
6. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
   
7. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
   ) L8 g2 x$ o  ]9 C
8. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
   
9. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
   ' i7 h, _% w+ k0 _4 q
10. PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    $ @* k: o; l: Z( N" ~
11. PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    ! E% \2 G6 P# W' P+ L) E
12. if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
13. {
    
14.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    5 A( N$ g9 g) \9 F2 p8 A8 U4 X
15. }

复制代码

) r2 C# \/ u1 G4 O$ {7 p: q92.3.6 FDCAN的采样点位置推荐设置为85% - 90%
FDCAN每个bit的时间组成如下：

' S0 ~# d: Y1 R( G/ _3 A

  y$ X. D+ u/ O! L

2 _2 Z+ H3 B/ f: U/ F( U为了实现更好的稳定性，在满足指定波特率的情况下，让采样点的位置满足85%到90%是推荐的方式。主要用到HAL库的如下两个成员：

1. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1         
   
2. hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2   

复制代码

SyncSeg是固定1，也就是：
3 A0 `% ~. D4 A$ s" i8 O
(SyncSeg + NominalTimeSeg1)/ (SyncSeg + NominalTimeSeg1 + NominalTimeSeg2)满足这个条件。
/ P" H9 [" g' e+ a; d
* C7 y$ a! X, t, y" U92.3.7 FDCAN的2560字RAM空间分配问题
3 t7 H; Z1 A% J* g关于FDCAN的2560字RAM空间在本教程第90章的第5小节有详细说明。本章配套程序将前1280字分配给FDCAN1，后1280字分配给FDCAN2。

92.3.8 FDCAN过滤器常用的范围过滤器和经典的位屏蔽过滤器
. X& }# W/ z; I: R! a- V6 @关于FDCAN的过滤器类型在本教程第90章的第6小节有详细说明，我们这里重点了解范围过滤器和经典位屏蔽过滤器。

  范围过滤器
范围过滤器比较简单，也比较好理解，对应的HAL库配置代码如下：

" g! C. k: J; g+ V3 M4 ^9 P

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;  
   
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;
   + j$ a( [% f! u/ A
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;         
   % ^' z8 P& [* T, ~7 l$ G5 r# t
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x111;                     
   + k* C2 L+ y2 U
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x555;                                                
   1 i# e% {4 O$ ^; u
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);     

复制代码

FilterType类型配置为FDCAN_FILTER_RANGE表示范围过滤器。
# \, |6 O! a- F; e
0 l7 Z  \  u) I: x' UFilterID1 = 0x111和FilterID2 = 0x555表示仅接收 ≥0x111且 ≤ 0x555的ID。
6 r' x( P( ?/ r
* x+ N1 v3 u, A  经典的位屏蔽过滤
1 p& I: {" Q4 r8 _5 I6 K$ h+ Z& a对应的HAL库配置代码如下：

1. sFilterConfig2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;            
   & s( x7 A0 a$ Y! \+ ?
2. sFilterConfig2.FilterIndex = 0;                                                   
   % O' }4 G3 r6 K' }/ k4 j  K* p! G7 b& C
3. sFilterConfig2.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;         
   " i8 z# C0 ]; }6 O
4. sFilterConfig2.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  
   & u1 E5 I( ~" f- {8 s
5. sFilterConfig2.FilterID1 = 0x222;                       
   
6. sFilterConfig2.FilterID2 = 0x7FF;                 
   4 y( P4 \4 {& T
7. HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig2);

复制代码

' C/ p! e! \+ H& `FilterType类型配置为FDCAN_FILTER_MASK表示经典的位屏蔽过滤。
# p) }: O1 Z6 p. E! ?4 U1 H6 L
% W6 n" E( K! C6 T- t3 N: `  GFilterID1 = filter  表示ID。
0 z8 v$ H9 h5 z% G& V% p
: D; I$ E/ T, O8 ^( B6 XFilterID2 = mask  表示ID屏蔽位，mask每个bit含义：

9 L2 j1 _- x+ `! R) @9 z0: 表示FilterID1相应bit不关心，该位不用于比较。

, _/ U9 j  l, n$ L2 x7 Z1: 表示FilterID1相应bit必须匹配，即接收到的ID位必须与FilterID1的相应位一致。

我们这里FilterID1 = 0x222，FilterID2 = 0x7FF 表示仅接收ID为0x222的FDCAN帧。

92.4 FDCAN驱动代码实现
这里以FDCAN1为例进行说明，FDCAN2的驱动程序在本章配套例子里面也提供了。
2 K" v3 Y, S1 \/ p+ b" Y3 A
# Q/ q0 K2 U3 a92.4.1 FDCAN配置
9 T  b' Y4 b. ^4 C& T+ C0 w5 Z代码里面对每个成员都进行了详细注释说明：
' b- C+ L0 z3 O4 \6 a

1. /*
   8 x% S& a' N1 Y& w
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: bsp_InitCan1
   : A. I2 U& x$ u+ L& O
4. *        功能说明: 初始CAN1
   & B2 a& q+ g  d
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   9 X7 W' h4 ]  {3 Z& g5 t  i3 A
9. void bsp_InitCan1(void)
   
10. {         
    3 E* `$ j6 M8 J) y1 Q& j% f3 h9 u. T9 v
11.         /*                    位时间特性配置
    
12.                 Bit time parameter         | Nominal      |  Data
    
13.                 ---------------------------|--------------|----------------
    " B2 h, G: g$ ?9 f, L/ F
14.                 fdcan_ker_ck               | 20 MHz       | 20 MHz
    
15.                 Time_quantum (tq)          | 50 ns        | 50 ns
    3 V/ l5 G4 h8 q7 b4 P
16.                 Synchronization_segment    | 1 tq         | 1 tq
    
17.                 Propagation_segment        | 23 tq        | 1 tq
    
18.                 Phase_segment_1            | 8 tq         | 4 tq
    0 a8 [) m3 H% U) J/ Q# _" a$ _
19.                 Phase_segment_2            | 8 tq         | 4 tq
    
20.                 Synchronization_Jump_width | 8 tq         | 4 tq
    9 `+ n7 I9 y3 L
21.                 Bit_length                 | 40 tq = 2us  | 10 tq = 0.5us
    ! V) ^- U, w" X- c* p1 i; r9 h
22.                 Bit_rate                   | 0.5 MBit/s   | 2 MBit/s
    $ E2 K5 ?1 y  Q
23.         */
    
24.         hfdcan1.Instance = FDCAN1;                     /* 配置FDCAN1 */            
    
25.         hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS; /* 配置使用FDCAN可变波特率 */  
    
26.         hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;         /* 配置使用正常模式 */
    8 |6 z: @1 p! N  @- ]7 J& H( K  \( u
27.         hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;      /*使能自动重发 */
    
28.         hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;          /* 配置禁止传输暂停特性 */
    - F% x5 _  q. _3 g
29.         hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE;       /* 协议异常处理使能 */
    
30.         
    
31.         /*
    
32.                 配置仲裁阶段波特率
    / a  }' R; A  C6 X
33.                 CAN时钟20MHz时，仲裁阶段的波特率就是
    9 H+ Q* L4 v/ Y0 B! D8 W3 w
34.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+0x1F + 8） = 0.5Mbps        
    1 e4 u) F6 p0 i9 z' N' Q! B8 T
35.                
    7 L. w/ C" O4 S  b& P
36.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = NominalTimeSeg1， Phase_Seg2 = NominalTimeSeg2
    
37.         */
    
38. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck) */
    
39.         hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 0x01;
    
40.         /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大 */
    
41.         hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 0x08;
    
42. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1 */
    
43.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 0x1F;         
    9 B3 }# E/ s8 ^# m
44. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */
    5 ~+ n4 h6 `: y, U9 h3 ~- B: w! h3 V4 s
45.         hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 0x08;     
    # X6 ], A- j2 V/ U; u0 V1 `, q
46.         /*
    0 m5 B4 ?; z$ D6 I  g
47.                 配置数据阶段波特率
    
48.                 CAN时钟20MHz时，数据阶段的波特率就是
    
49.                 CAN FD Freq / (Sync_Seg + Pro_Seg + Phase_Seg1 + Phase_Seg2) = 20MHz / （1+5+ 4） = 2Mbps
    * ~' I$ I: n4 Q  l$ a+ o  ?
50.                
    4 W9 u6 q0 k0 }
51.                 其中Sync_Seg是固定值 = 1 ， Pro_Seg + Phase_Seg1 = DataTimeSeg1， Phase_Seg2 = DataTimeSeg2
    
52.         */
    
53. /* CAN时钟分配设置，一般设置为1即可，全部由PLL配置好，tq = NominalPrescaler x (1/ fdcan_ker_ck)，
    7 Y/ J  J+ F$ ]4 q2 j  v: b
54. 范围1-32 */
    : q3 ?# M/ J+ Q% g
55.         hfdcan1.Init.DataPrescaler = 0x01;
    
56. /* 用于动态调节  Phase_Seg1和 Phase_Seg1，所以不可以比Phase_Seg1和 Phase_Seg1大，范围1-16 */
    
57.         hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 0x04;  
    * m; r# r2 g. A8 z; X- q7 R
58. /* 特别注意这里的Seg1，这里是两个参数之和，对应位时间特性图的 Pro_Seg + Phase_Seg1，范围 */
    
59.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0x05;
    0 E$ _) s8 H) |# Y) l# l
60. /* 对应位时间特性图的 Phase_Seg2 */               
    2 s  L6 ]1 k) c8 j6 ^1 b
61.         hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x04;           
    
62.         
    
63.         
    / t3 N1 r" u; [0 K" j. c$ m
64.         hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;      /* CAN1和CAN2共享2560个字, 这里CAN1分配前1280字 */
    
65.         
    ; E' Z: ~1 H3 e" U4 [  o0 y
66.         
    
67.         hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;                                 /* 设置标准ID过滤器个数，范围0-128 */      
    
68.         hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;                                 /* 设置扩展ID过滤器个数，范围0-64 */   
    
69.         hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 2;                   /* 设置Rx FIFO0的元素个数，范围0-64 */  
    9 y# e# D* z$ I- \" P
70.         /* 设置Rx FIFO0中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */   
    
71. hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    
72.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;                   /* 设置Rx FIFO1的元素个数，范围0-64 */
    , E! b" ^' J/ \/ _
73. /* 设置Rx FIFO1中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */        
    & G" }" \$ z$ u- H( P
74.         hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
    
75.         hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;                      /* 设置Rx Buffer个数，范围0-64 */
    6 |% @1 |# |: A% {9 X' J) r
76.         
    
77. /* 设置Rx Buffer中每个元素大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    & O: }% g  v8 [- ^; ~' M" U
78. hfdcan1.Init.RxBufferSize = 0;                             
    ' G6 R! l6 R1 \: o
79.         hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;              /* 设置Tx Event FIFO中元素个数，范围0-32 */        
    * i7 C0 G! T6 O% p" h$ h
80.         hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;                 /* 设置Tx Buffer中元素个数，范围0-32 */
    8 m$ f2 H; ]  r* S* }; j
81.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 2; /* 设置用于Tx FIFO/Queue的Tx Buffers个数。范围0到32 */
    2 {  e) R" B. J, k) i0 X
82.         hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; /* 设置FIFO模式或者QUEUE队列模式 */
    
83. /* 设置Tx Element中的数据域大小，支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节 */
    
84.         hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;         
    , W; H: {$ o( n% q8 H$ @
85.         HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1);
    
86.         /*
    
87.                 配置过滤器, 过滤器主要用于接收，这里采样屏蔽位模式。
    
88.                 FilterID1 = filter
    
89.                 FilterID2 = mask
    ' p" O% |! u3 q1 V
90.                
    # j  P* ^& N& q
91.                 FilterID2的mask每个bit含义
    7 P+ t$ F4 {+ `
92.                 0: 不关心，该位不用于比较；
    
93.                 1: 必须匹配，接收到的ID必须与滤波器对应的ID位相一致。
    
94.                
    
95.                 举例说明：
    : x3 g+ c, E4 r
96.                 FilterID1 = 0x111
    
97.                 FilterID2 = 0x7FF
    6 B4 {/ K& d+ i' }
98.                 表示仅接收ID为0x111的FDCAN帧。
    - q. D; t5 N5 Y" Y& F6 }! V# L
99.                
    0 h8 V- O9 x3 r7 g0 U6 |# p
100.         */
     
101.         sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;              /* 设置标准ID或者扩展ID */
     
102.         /* 用于过滤索引，如果是标准ID，范围0到127。如果是扩展ID，范围0到64 */
     
103. sFilterConfig1.FilterIndex = 0;                                                   
     1 T: E- |' D7 ^& ?8 |
104.         sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;          /* 过滤器采样屏蔽位模式 */
     
105.         sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;  /* 如果过滤匹配，将数据保存到Rx FIFO 0 */
     : {3 h' y7 J  x
106.         sFilterConfig1.FilterID1 = 0x111;                       /* 屏蔽位模式下，FilterID1是消息ID */
     ' W/ D& F0 v7 w2 \3 ?0 H9 }
107.         sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;                                         /* 屏蔽位模式下，FilterID2是消息屏蔽位 */
     7 ~1 x* n+ s* \, T0 r+ j
108.         HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1);      /* 配置过滤器 */
     9 e' x% D& Q+ v, V
109.         
     " s  u) i. Q# M2 w
110.         /* 设置Rx FIFO0的wartermark为1 */
     # m8 T/ J, j3 k( X0 Q1 g% A
111.         HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 1);
     
112.         /* 激活RX FIFO0的watermark通知中断，位开启Tx Buffer中断*/
     9 D! C9 A& j( x7 c+ p/ O$ B5 w
113.         HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
     ; W( d* Z5 ]3 }1 x! ]- X5 h" B
114.         /* 启动FDCAN */
     
115.         HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);        
     
116. }

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8 x' q0 Q9 F4 W) G. U# Z2 W92.4.2 FDCAN的GPIO，NVIC等配置
. ]0 q1 z: p, v- L主要配置了FDCAN的GPIO，GPIO时钟，FDCAN时钟和NVIC：
% T! l$ q  r% X/ Y& ~! v+ W# m# F

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: HAL_FDCAN_MspInit
   7 l- h& t6 M4 k* r8 j1 j
4. *        功能说明: 配置CAN gpio
   
5. *        形    参: hfdcan
   
6. *        返 回 值: 无
   8 x! K3 [8 K5 i
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   ! M" J3 X$ c& _$ G
9. void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
   
10. {
    
11.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    ; C- G6 W  W6 l3 N$ y: v
12.         RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
    
13. 
    
14.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    8 a- ~9 j, V' b7 r5 [/ s+ A8 p  r
15.         {
    ! ~/ V# P( W% _* H! c' ]2 m
16.                 /*##-1- 使能外设这个GPIO时钟 #################################*/
    % K3 o0 s' t' O# I1 {
17.                 FDCAN1_TX_GPIO_CLK_ENABLE();
    2 D7 p) _; n" N; A) o8 x, X
18.                 FDCAN1_RX_GPIO_CLK_ENABLE();
    ; v# i2 F8 j7 [6 h( s7 O, H
19. 
    % R7 E' j" r- z' o% M+ E4 C/ c
20.                 /* 选择PLL2Q作为FDCANx时钟 */
      O2 G* W- R+ p/ ?
21.         PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    
22.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2M = 5;
    
23.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2N = 80;
    ( c. S7 T5 j: h# u4 c( L# n3 x
24.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2P = 2;
    7 o6 s3 K3 m0 J1 |+ w) I
25.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2Q = 20;
    
26.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2R = 2;
    ' H3 X; G! C+ n; l9 u
27.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2RGE = RCC_PLL2VCIRANGE_2;
    
28.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2VCOSEL = RCC_PLL2VCOWIDE;
    
29.         PeriphClkInitStruct.PLL2.PLL2FRACN = 0;
    7 m. I; Y) |5 _2 h
30.         PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL2;
    3 j" G7 A1 s6 [5 a/ G
31.         if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    
32.         {
    
33.             Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    ' w, e8 p2 y% m) P( b4 \) C
34.         }
    
35. 
    6 b; Z" u3 z3 i! v4 G( c& B" D
36.                 __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    8 q. ~+ l5 h, d- E9 \
37. 
    
38.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_TX_PIN;
    + w  W  {5 w7 o1 j" K4 m3 ?
39.                 GPIO_InitStruct.Mode      = GPIO_MODE_AF_PP;
    ) B- |& f4 a7 `  E
40.                 GPIO_InitStruct.Pull      = GPIO_PULLUP;
    
41.                 GPIO_InitStruct.Speed     = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    7 T, b  ?+ y" m" p; H/ k
42.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_TX_AF;
    % {  ?+ r  g" f$ R3 X
43.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_TX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    
44. 
    
45.                 GPIO_InitStruct.Pin       = FDCAN1_RX_PIN;
    
46.                 GPIO_InitStruct.Alternate = FDCAN1_RX_AF;
    
47.                 HAL_GPIO_Init(FDCAN1_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
    : C# V9 U3 P+ v1 A& q; ?
48. 
    6 r0 o# c- [2 Q9 X/ F
49.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 2, 0);
    4 p: F. g  X: s( h7 ^) h) d+ }/ [/ A
50.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT1_IRQn, 2, 0);
    
51.                 HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN_CAL_IRQn, 2, 0);
    ' R" H3 B- P: h$ y3 s7 {& M
52.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
    
53.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT1_IRQn);
    
54.                 HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN_CAL_IRQn);
    * V* K7 c8 j2 m2 f
55.         }
    ' ~' ~2 g) @& F
56. }

复制代码

; u% X) V; d# |! W2 _" Z7 \92.4.3 FDCAN的数据发送
6 E; i1 K0 ]  o$ Z6 t$ O4 JFDCAN每帧数据最大64字节：

1. /*
   . l, r7 N! D7 A3 a0 r. A2 K
2. *********************************************************************************************************
     L* \7 `/ Y* r9 ]2 f: u+ ^
3. *        函 数 名: can1_SendPacket
   , d/ W: p; H1 {. _  ?! h; g' [8 \
4. *        功能说明: 发送一包数据
   ; i* w: \  B5 a1 D6 f; ^
5. *        形    参：_DataBuf 数据缓冲区
   
6. *                          _Len 数据长度, 支持8,12,16,20,24,32,48或者64字节
   
7. *        返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   # Y/ r- v; _+ A8 j
9. */
   3 o+ [$ v# S7 s4 ^0 U
10. void can1_SendPacket(uint8_t *_DataBuf, uint8_t _Len)
    / B& X( l" T# a  `) }# m2 A1 T9 t
11. {               
    
12.         FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader = {0};
    
13.         
    " d2 b8 ?6 z0 E  B/ \) D" c
14.         /* 配置发送参数 */
    & p: D+ z, K! `( T0 b
15.         TxHeader.Identifier = 0x222;                              /* 设置接收帧消息的ID */
    
16.         TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;                      /* 标准ID */
    
17.         TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;                 /* 数据帧 */
    
18.         TxHeader.DataLength = (uint32_t)_Len << 16;      /* 发送数据长度 */
    
19.         TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE; /* 设置错误状态指示 */
    ) t6 z* N3 {7 N/ {5 _
20.         TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;           /* 开启可变波特率 */
    / Z: K6 a9 n/ O7 C4 i( \
21.         TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                /* FDCAN格式 */
    
22.         TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;/* 用于发送事件FIFO控制, 不存储 */
    
23.         TxHeader.MessageMarker = 0;     /* 用于复制到TX EVENT FIFO的消息Maker来识别消息状态，范围0到0xFF */
    
24.         
    ( X# q+ O8 p3 X# r+ R
25.     /* 添加数据到TX FIFO */
    8 w5 H$ d) B) Z/ d  e- D! }9 r8 q
26.     HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, _DataBuf);
    4 r7 V' u$ b* r# T2 r
27. }

复制代码

这里特别注意两点：

  发送的数据幅值给DataLength，需要右移16bit。
: G0 C5 U% i5 a5 Z" N1 \! T  要发送的数据会被复制到TX FIFO硬件缓存中。
  ?% _$ @, ?( E$ {6 b$ n92.4.4 FDCAN的中断服务程序处理
8 Z/ R8 L  ?; H, m+ R( L1 R这里FDCAN中断主要用于数据接收：
. S# g# n* e  U" p9 r
- r9 o6 u3 q, o3 `% T; a2 p4 i/ W

1. /*
   & ?, j0 f( ]0 }* O( n# d5 L, f
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: FDCAN1_IT0_IRQHandler
   7 h: W$ F( v# w9 s3 P# t
4. *        功能说明: CAN中断服务程序
   " T' t$ a3 O" J
5. *        形    参: hfdcan
   3 ]1 c. h4 h9 Q- ~' u: X" l- ]4 G" s" T
6. *        返 回 值: 无
   1 g& c" @# g% q* {* r% ^' j
7. *********************************************************************************************************
   2 f! r9 v8 S+ q* o
8. */
   
9. void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
   ; f, ~; V0 A  {  v' G6 n/ z
10. {
    
11.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
12. }
      i6 v9 Y5 O* U1 e
13. 
    $ K. Q1 F, c2 Y5 y8 D
14. void FDCAN1_IT1_IRQHandler(void)
    / I% l; N6 V+ I" N; I
15. {
    : ~2 f% J) S. E( N6 W$ r. H
16.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    
17. }
    ' l& \/ I9 g! c9 A* {6 F1 }4 [( d
18. 
    + j$ x; l( x0 T: e1 ~: i
19. void FDCAN_CAL_IRQHandler(void)
    1 b1 b& _8 m* K- B; t
20. {
    
21.         HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
    1 l, g1 u+ \5 E1 P& I
22. }
    
23. /*
    
24. *********************************************************************************************************
    
25. *        函 数 名: HAL_FDCAN_RxFifo0Callback
    ! p  R, K3 F6 @3 [
26. *        功能说明: CAN中断服务程序-回调函数
    
27. *        形    参: hfdcan
    ! ?3 c! Q. ?+ {1 F2 q
28. *        返 回 值: 无
    
29. *********************************************************************************************************
    
30. */
    ) p4 t! h" _* y* C- M
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    ! T+ s9 ^! u8 `$ v
33.         if (hfdcan == &hfdcan1)
    
34.         {
    % m% _0 P' ~; h3 ?. M
35.                 if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
    
36.                 {
    
37.                         /* 从RX FIFO0读取数据 */
    9 J8 _4 d+ L) a  K7 W8 u8 J
38.                         HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &g_Can1RxHeader, g_Can1RxData);
    " h. ^5 O. l9 y& i4 J9 Q& q
39. 
    
40.                         /* 激活Rx FIFO0 watermark notification */
    $ m6 l" d( G5 z4 q  @
41.                         HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0);
    4 j% M% K2 a% l& h. M
42.                         
    ; A2 O* c) x9 w
43.                         if (g_Can1RxHeader.Identifier == 0x111 && g_Can1RxHeader.IdType == FDCAN_STANDARD_ID)
    
44.                         {
    
45.                                 bsp_PutMsg(MSG_CAN1_RX, 0);        /* 发消息收到数据包，结果在g_Can1RxHeader， g_Can1RxData */
    
46.                         }
    
47.                 }
    ) m* p+ {0 W# K" }
48.         }
    
49. }

复制代码

7 H5 a* _( P0 ^1 e  F" e. @6 U- l92.5 双FDCAN测试的接线和跳线帽说明
大家可以直接使用板载的两个FDCAN进行通信测试。跳线帽设置如下：

$ ^' }1 q. R9 w* N

; h4 j+ g* ~  `' }8 R
# e$ G# f. Z) b0 A* d( ]. H双CAN FD接线：

6 N6 l1 a, M0 [. [$ N
+ ~% e- `! a9 `/ F9 G92.6 开发板和H7-TOOL的FDCAN助手测试
8 c0 y. W, ~9 W7 P' v8 BH7-TOOL的CAN/CANFD助手支持以太网，USB和WiFi三种通信方式。大家可以用使用本章配套的双FDCAN例子与H7-TOOL的FDCAN助手进行通信。

92.6.1 接线说明
2 \3 X$ [0 o# \: X: J5 n1 S; gH7-TOOL和STM32H7的FDCAN2进行通信，注意是CANH接CANH,  CANL接CANL
, D# X' X# Y% a% F2 [6 Q# T# Z$ K

/ \; ^% r+ T- V4 }


! v8 N% I) i6 J) u+ E) i+ ~8 w" ]5 L92.6.2 启动H7-TOOL上位机
打开最新版的H7-TOOL上位机，使用USB，以太网或者WiFi方式均支持。选择左侧的CAN助手 -> 启动CAN助手：
8 Y* G& x. ^, B1 \/ V4 e

5 D0 q; Q2 ?, y

( ]  i0 Z7 Y2 u参数介绍：
4 C1 M! @+ j; ]1 o* ?! ^  k2 E4 g
（1）帧类型 ：0 - 经典CAN，最大收发8字节
' @! t& f1 {2 Y+ l
              1 - CAN FD ,   仲裁段和数据点波特率相同，最大收发64字节
6 i7 O- O5 e$ O: g( L
. L# S3 z& n& f  B4 ^              2 - CAN FD 双波特率，仲裁段和数据点波特率不同，最大收发64字节

% R1 i5 w2 {$ M7 i" Z9 i, ]+ w（2）仲裁段和数据段波特率 ：除了提供常用的波特率，还提供了用户可自定义配置模式，需要用户选择如下选项，这样就可以配置右侧的“CAN波特率高级配置”
# ^& c; `$ E/ d4 C

( G) Y, t' q9 L5 p

我们这里选择CAN FD双波特率，仲裁段设置为500Kbps，数据段设置为2Mbps，最大数据设置为8字节， CAN解码器设置为none_decoder.lua

+ W# i8 r  U( ~: F

& J1 }  x& {/ n; d  C) ]92.6.3 H7-TOOL的FDCAN接收数据测试
1 Z4 r8 T6 x0 A( R: Z第2步设置完毕参数后，按下几次STM32H7板子的 K1， 可以看到H7-TOOL上位机接收到了数据：

, V. z/ _' r3 R, l) v& [6 Z* w

                           

) w+ w( @) [4 l  F- h
) q' C+ u8 u' {8 s+ U92.6.4 H7-TOOL的FDCAN发送数据测试
1 p; `/ b: Z: `" x/ h& c如果有多种发送格式，用户可以在快捷面板里面发送，这个面板也支持用户加载专门的配置文件，不用每次都设置。
2 p' O* `0 g$ s# g, I5 Q
( `0 P: W( _" L1 I+ A8 a( H. A& x' I
' G$ |3 a" h) d

如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1点亮：

2 L2 M( H7 d9 M4 A

                  

5 |( }& u$ F. C" X# F$ ]/ X' Z3 D' `
% G2 R: t, v) s' W& g: ^如下的配置，点击发送，可以控制STM32H7板子的LED1熄灭：

3 d0 ^- C* \6 J0 ~) c* n

% C  Y4 s  y8 u
8 |; F' H1 ~. y2 U
2 i7 q3 S- _% X9 Y% ~92.7 实验例程设计框架
! D( ~7 w3 W( o% E+ J8 D通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：
! N6 _( B4 k' l

0 [" i6 ?: `2 P, R

) I  v" C" o, D3 s% N$ [+ e
& J5 `( @/ e- [- q# }+ M
6 F$ ]2 p) b' q6 l4 c! n  o5 p! S  第1阶段，上电启动阶段：

这部分在第14章进行了详细说明。
  第2阶段，进入main函数：
7 m8 n% k1 u: K* T3 c
0 Z: p$ f% C; Z; C5 ^第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。
4 m: [# [% h( ?4 W& \0 t第2步，FDCAN应用程序设计部分。
92.8 实验例程说明（MDK）
7 N! @- {# J" _/ M配套例子：
8 [5 R; I9 e, B/ a8 R
9 p' l. O' n% M% T4 Y2 eV7-069_双CAN FD之间通信
, M* p$ c' b7 S" D3 X( B- M% [
, R4 o* y: ]  g实验目的：

学习双CAN FD的实现。
实验内容：
# V; b' f2 K  ~7 j" G7 p
K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：
# ^3 M( s. v; {" ^: O. r; J/ ~
接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
7 U9 r3 b# o/ {+ e2 X启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。
* k; {5 c' d+ a" \3 F/ M
2 J, u0 J6 B; }; B$ ?5 y! n

2 _6 \8 U3 _4 }9 E

" O! r9 c5 I( O  q0 y

3 N5 P2 r3 K, D, G5 w/ b- }* Q
上电后串口打印的信息：
$ S- M! X5 \" q  T1 v  g
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
, U- \9 E7 |; ~* h% M( S
* [" n. {8 t: G/ Y& q  V
% h3 t5 J  p5 y5 b4 f

: F% E: a5 i) H& s! d

: f: G( g5 ^( e; M, O程序设计：

$ G& ~* m# Q; F% ^' T2 _! ^  系统栈大小分配：

: }, o1 N, a/ L
* \. i3 n- _, s- z7 {

7 C: B" W0 X. T8 a0 a3 [$ H
) [1 d) }6 z0 O. M2 J  RAM空间用的AXI SRAM：
) q0 J4 h3 I, [& i( d" H

7 f. b- t. j2 A$ s( r2 u: d

) ^6 i2 [$ A9 z  R+ W  硬件外设初始化

1 _: V! ^$ a6 Q' Q. W+ r4 q3 q8 M硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

5 V5 x+ j7 s0 E: _) L( {& l  ?

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   $ r. D& R) l8 V; ?
3. *        函 数 名: bsp_Init
   ) u9 u& z4 ], f  Y5 H0 o
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   9 g% O8 o7 ^% f
5. *        形    参：无
   
6. *        返 回 值: 无
   & ]& j3 B7 F, j
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   7 s1 P. l# ~8 p/ e3 K
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    0 ], K! u* P7 i; ?3 F' b) s
11.     /* 配置MPU */
    0 [( \0 p! D* V' T9 O
12.         MPU_Config();
    
13.         
    
14.         /* 使能L1 Cache */
    ' X/ w( ^# s$ [2 U* O
15.         CPU_CACHE_Enable();
    % ^8 O% B" ]6 T- k3 e1 g
16. 
    - m7 s5 L: P/ }& w' f- m( T: G
17.         /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    9 E7 R- I  I* d9 I8 u9 h1 A+ w( R
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    ; ]3 w5 {9 d9 s1 ~" A- v
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.          */
    ! L' c0 R4 ^2 O$ A/ {3 Y2 E
22.         HAL_Init();
    # ?5 M/ o! N7 ?) x7 |7 I" A1 \+ X
23. 
    
24.         /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    ; Z4 e2 l+ H3 [! _( Q
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    . f6 m) `7 v5 r$ W
28.     */
    # Y7 x  N% n% _) c" y' j
29.         SystemClock_Config();
    
30. 
    
31.         /*
    % G: J# s. U& C3 z: }+ O
32.            Event Recorder：
    
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
      H0 I4 ~! D+ H8 Q; f
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    ! I# ?( [* T- A9 q3 u; H2 D
35.         */        
    9 {* {! @9 e7 ^- o
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    7 m) e9 ?4 z% f+ }( J
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    & C( o9 A, k  |* Y( c7 s
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    3 [! U! r% A! F, o: h( s, `
39.         EventRecorderStart();
    , c' ]% ?6 c# p9 j
40. #endif
    
41.         
    ! @9 X+ X3 u3 B* V, d6 ~
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    4 Q% E* L1 e0 X" E$ o% |# T9 }
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    6 M/ H" G: }$ \  Y  _+ u& T
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    / r& ^. m6 d" a
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: MPU_Config
   " i6 P! A$ @' `- B, P' f' v6 V
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   7 C5 U8 ~) }$ t4 f2 i; e
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    ' v* n6 i$ {' j& s5 R2 u9 g- O
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    : [8 G5 X; c2 _4 Z
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    : V/ z1 a4 s; E. ?1 q
16. #if 0
    
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    : Z! `& p2 D4 h4 T/ V/ G
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
      m6 I4 R+ L" O+ g/ {2 s% D8 F
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    % N+ q1 w( c0 K+ M
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    3 z1 N% ]+ ]. S& y, c. {
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    - [- J4 H( f$ {4 D) x
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    6 v. B8 u2 j) H1 E+ @4 b  c
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    3 b* j8 |4 b8 r
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
29. 
    
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    5 h3 }2 i) V$ x* d$ B
31. 
    
32. #else
      ^; V1 M/ I: P8 _+ n4 M7 S
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    ! X& f& j: H2 p% O' V& R1 u' R' d6 m
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    % s9 i$ I1 V+ [$ e  p
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    1 h6 Z4 z4 i3 o
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    - y4 j4 }2 i+ @' Z
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    4 ?- R7 Q5 U, Q
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    + a  q1 a- Y7 H/ _
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    6 @6 T/ r- v0 z" ]
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
46. 
    
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    + N" k" l9 G  y7 Y
48. #endif
    6 i; C, P; n5 x) P
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    % @, K3 t9 T8 \( T$ _! Q1 U$ h
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    ( P1 F1 g7 I. m* E# l9 l2 {# Y
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    & D- z# C/ \, _" Q
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    ; N6 z% }) _( k1 g: V, \+ j
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    6 V9 |6 x  c, R' T! D0 T" K! k8 F
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    " o9 v" |4 }! @; T1 P$ S
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
61.         
    * D+ E1 N, P% V  a7 h" S7 t3 ?
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
63. 
    ' p( E. n) Q) e5 I) c
64.         /*使能 MPU */
      Q- E' @4 O0 A# h
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
      e1 O) K% w, x3 ~/ a0 D
66. }
    0 [6 G$ S+ \  |, V6 E( [8 t# C
67. 
    
68. /*
    
69. *********************************************************************************************************
    : E8 W* ^# e" a6 Z3 \, b
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    " S' {7 m$ p( Q3 Z9 k0 c$ p  J" D8 ^
72. *        形    参: 无
    
73. *        返 回 值: 无
    5 O; [9 A8 a) r9 n8 S
74. *********************************************************************************************************
    
75. */
    
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    ( U4 T" k$ I2 ~+ ?9 o
77. {
    
78.         /* 使能 I-Cache */
    
79.         SCB_EnableICache();
    & w3 U6 ~, T7 h! D4 P1 i
80. 
    4 _. |$ g; _- T. W0 S
81.         /* 使能 D-Cache */
    
82.         SCB_EnableDCache();
    
83. }

复制代码

9 B7 p4 ]' I% i! |; W2 V  主功能：
$ F5 f* f3 E+ k2 _- g
主程序实现如下操作：
: P# W- e" n4 l; a: C
  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
: Z. n! T2 B9 \  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
, M- \9 M# s: p

1. /*
   2 |  h/ R3 |& A, f; c
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   / W7 X, S6 l* ]2 ~
4. *        功能说明: CAN测试
   " U5 F, L' P- D* e
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   ' X/ T0 @, ^. Y9 R$ P
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   ' Z5 j6 O0 j4 }% I! s% z: B& w
9. void DemoCANFD(void)
   ) n3 V0 S' a2 _5 B! E) c
10. {
    ) T, R4 B( {! |6 x9 R6 C
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
    
12. 
    
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    
14.         
    
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    ' T8 H9 X& j8 \" H; G
16.         
    2 i* q$ y! }/ L
17.         while (1)
    
18.         {
    
19.         {
    
20.                         MSG_T msg;
    ( C7 u5 _/ B: Y5 h: q( w
21. 
    , r" C+ D/ v/ P6 M, P. T1 F, S
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    5 F$ s* ^% u8 r/ E8 L
23.                         {
    
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    
25.                                 {
    
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    # ]& P* {2 ]" Q
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    
28.                                         can1_Analyze();
    
29.                                                 break;        
    
30.                                        
    
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    + n! D( Q' G# N4 R9 \1 O
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    . m3 Y/ I* [9 T6 t
33.                                                 can2_Analyze();
    
34.                                                 break;                                       
    & x/ S( ]# ]# U* l
35.                                 }
    ; G4 }. w( l/ {* @0 V% K9 M- B5 ?
36.                         }
    
37.                 }
    8 i# T( o; _" r4 x
38.                
    9 K& ?) O/ }3 {
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    8 X3 `" i; S( a  L' M$ Q  `
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    3 Y& E* `3 Q4 x( V0 J! p
41.                 {            
    0 v) }/ ~) v5 [; q9 i1 B' V% M$ A
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
      V; h! U% X/ Z* i
43.                         bsp_LedToggle(2);
    
44.                 }
    " V7 o& E( a! J. D8 a2 D' E
45. 
    
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    ) G" ^; P5 J) p4 l$ r$ d
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
49.                 {
    . {! n0 u* ]+ J4 h2 g
50.                         switch (ucKeyCode)
    
51.                         {
    . I& t& a, t0 j; ?7 D9 K7 ~
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    4 E% V4 ?$ P5 C4 {) W8 Y8 ~* T2 p
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    + l' |9 e  v4 {3 a1 C. \
55.                                         break;
    % @$ B8 L3 M' R. @& b" d
56. 
    
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
    
59.                     can_LedOn(1, 1);
    
60.                                         break;
    3 G  h% e0 _( f& e# |6 o
61. 
    & C6 Q: _1 V1 ^% k+ [/ @
62. 
    
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    1 x: B  U, p. b4 k" T
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    
65.                     can_LedOff(1, 1);
    . d+ @  _1 {9 D% `
66.                                         break;
    % n# E! e: j$ b- V- r6 e
67. 
    
68.                                 default:
    
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    / v4 z7 o4 x3 u4 R* v9 M1 u
71.                         }
    
72.                
    + `6 ]  I5 C; V0 B; A" x7 |
73.                 }
    
74.         }
    
75. }

复制代码

( J  g0 S; H, Q+ O7 x92.9 实验例程说明（IAR）
配套例子：

V7-069_双CAN FD之间通信
. p! m3 a5 T. m5 A" C8 R/ I- l
实验目的：
2 ^1 A: Q, e; B+ I
  l2 g& `1 l' V2 @3 u/ G学习双CAN FD的实现。
实验内容：
9 [0 x. _/ R9 Z1 [
/ L6 u4 E, H2 G: JK1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
0 R+ o% w) D/ I0 W6 ZK2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。
注意事项：
& h( a4 e: b. p0 }/ K) L& U
接线方式是CAN1的CANL1和CAN2的CANL2连接，CAN1的CANH2和CAN2的CANH2连接，具体接线看本工程Doc文件中的截图。
  g, C; _4 N5 v/ A2 w启用CAN1，需要将V7主板上的J12跳线帽短接PA11，J13跳线帽短接PA12。
2 W9 F& l% L# w+ P  o启用CNA2，硬件无需跳线，要禁止使用以太网功能（有引脚复用）。

+ [$ S" g# J* c上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
% J& L* w* O3 r) k8 s
" b( q- z. o0 ?% f% z

' s2 b0 G: n5 b. m. X( r8 `

2 J  r2 s2 a6 W# ]: \程序设计：
0 U: `- Y% |% [% t
/ q: d# N/ {! b" R0 n5 v' U0 F  系统栈大小分配：


& k: a( u; C$ f% U6 F; m

1 B6 X8 _* ]1 Y% G: c5 q
1 o9 U: F- d' i7 |! ^
  F) L( F4 ?3 U" `9 N; ~  RAM空间用的AXI SRAM：
: {+ j6 C" U0 f$ p

2 S) |: h7 G1 O( @
- v' r9 o) s7 W/ S
  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   # N2 x6 q% z8 ~% n
3. *        函 数 名: bsp_Init
   
4. *        功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *        形    参：无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   4 {2 m3 [+ t" K% \
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    " y1 p' {( \* \5 B
11.     /* 配置MPU */
    
12.         MPU_Config();
    
13.         
    0 w) z+ B5 u/ L. B, O  V
14.         /* 使能L1 Cache */
    
15.         CPU_CACHE_Enable();
    ) B  _& f9 }$ p- p1 R
16. 
    4 h3 D9 S, P4 b
17.         /*
    7 ?5 c% |+ [4 }/ x
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.            - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    % b) T; x7 _2 X' p8 J( `
20.            - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.          */
    ' r2 p. A8 [* ~* F# W6 q$ q% A
22.         HAL_Init();
    0 O) A7 G* y0 S7 ^
23. 
    7 @. R6 {% P1 O6 v9 ~) n( h
24.         /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    4 y9 y% ?% k. f' L1 P5 S
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.         SystemClock_Config();
    
30. 
    
31.         /*
    
32.            Event Recorder：
    
33.            - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    ( \0 ?9 ?% a& s- P
34.            - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.         */        
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    0 l; B0 o2 G" o6 b
37.         /* 初始化EventRecorder并开启 */
    5 t% _1 }6 c. |1 y- r
38.         EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    ) M* q! _: k! O6 u& b0 v7 l2 G
39.         EventRecorderStart();
    
40. #endif
    # T+ L) k- u. j6 y6 I8 c! \
41.         
    . |. T+ Y$ S. k) q
42.         bsp_InitKey();            /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    6 n3 B; Z) [2 H; p  B
43.         bsp_InitTimer();          /* 初始化滴答定时器 */
    
44.         bsp_InitUart();        /* 初始化串口 */
    . R7 q5 G6 c7 P3 A- N0 W% m! E
45.         bsp_InitExtIO();        /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */        
    
46.         bsp_InitLed();            /* 初始化LED */        
    4 b. X5 G$ U0 [9 T, V! F2 `# s
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区和FMC的扩展IO区。
  ?6 K9 G- G- M- K/ n$ N
- v% s3 o! w* A# j9 A" X6 {( p

1. /*
   5 s* ^2 h5 ~6 t0 p2 c
2. *********************************************************************************************************
   9 |+ K; r- E5 u5 w- O$ F/ l
3. *        函 数 名: MPU_Config
   
4. *        功能说明: 配置MPU
   
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   ! g6 P4 e% g6 j% l8 s) a# F
7. *********************************************************************************************************
   3 S% _+ m9 z$ N) y/ h5 Y
8. */
   7 }: B4 G" \, a  v* Q
9. static void MPU_Config( void )
   ' N! k( P: K* L7 B7 ], w5 s- t" }
10. {
    ; {4 M7 I, {8 m/ T) U, [
11.         MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.         /* 禁止 MPU */
    
14.         HAL_MPU_Disable();
    ' X0 \, m  v$ {2 j# O6 T
15. 
    3 t' q# ?- p* T" x- m
16. #if 0
    
17.            /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
18.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
19.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    3 d) G. Q( N; L  Q# X6 O( J
20.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    0 W: B! b% ?" N9 J" q* k% S
21.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
22.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    ' ]1 k$ C' r) Z  V8 K
23.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    6 R" G* i9 r5 m- ]7 ~8 d
24.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    - i) a  ^' c6 H" n2 c0 ]
25.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    $ ?, K7 G1 ^3 _2 g
26.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
27.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    5 r7 c6 i( O$ \( i0 C% h- T3 W& n6 f
28.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
29. 
    
30.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
31. 
    
32. #else
    3 ]( ^, U  \; P( K& a" X8 N/ R- ]- l3 A
33.      /* 当前是采用下面的配置 */
    . B0 |. `/ k1 y& M; G. C% b
34.         /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    8 j4 s0 l; ^2 }, m/ j
35.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
36.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
37.         MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
38.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    7 k- ]; q6 l* x! m; ?+ j
39.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    : K! v4 q. y; r0 D6 R
40.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    1 K& d/ ^0 ~4 [( C. l
41.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
42.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
43.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    - J" |" B, d& |6 ?
44.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
45.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    2 g8 [: I! p7 Y* B" R- S, D9 v) a. ]
46. 
    . T: r3 H# w  N$ l) @
47.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    9 U+ i7 T4 v8 V9 S: X
48. #endif
    # q& O. _; k( Z" [3 U6 y  z8 v
49.         /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    $ O2 b* w: V* |( }6 g
50.         MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
51.         MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
52.         MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;        
    0 Y7 g( n& q( m6 Y/ S: b3 b
53.         MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
54.         MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
55.         MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
56.         MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
57.         MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    ; ]: v' u7 Y, w$ A2 z6 ?
58.         MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
59.         MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
60.         MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    + i, r# d8 N& b
61.         
    - P9 d/ G. h3 j6 N
62.         HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    : l0 N- j" d! @  L" Z, L$ }
63. 
    
64.         /*使能 MPU */
    
65.         HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    / i6 F3 @1 B+ n& N% T! z" H, C$ c
66. }
    
67. 
    ) _0 S; m! x+ J& E; X6 C3 f' C
68. /*
    
69. *********************************************************************************************************
    # o3 N2 ^, q) Q8 y/ l
70. *        函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    * l' L  F% H) |( b+ L5 T# z2 v
71. *        功能说明: 使能L1 Cache
    0 a3 k2 B6 B# I# b
72. *        形    参: 无
    
73. *        返 回 值: 无
    . l! P4 k/ w! Y0 P, \
74. *********************************************************************************************************
    - G7 x4 n( ?/ ?$ E" a9 U; Q
75. */
    
76. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    6 P6 v0 ~  ?" @" \1 l, M% R
77. {
    
78.         /* 使能 I-Cache */
    
79.         SCB_EnableICache();
    
80. 
    
81.         /* 使能 D-Cache */
    
82.         SCB_EnableDCache();
    5 g; J4 H8 q7 x9 l, Y, Q
83. }

复制代码

主功能：

3 j5 E' l8 ~7 _8 N. h) F* w+ W# R主程序实现如下操作：
& n9 ~  q, r, H% V
. c/ B. I# R( N1 s" c: a+ k- P  上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
& n* ?' A% m! `# F' o& B' q  K1按键按下，CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次。
& ]0 q0 _! d$ H7 _' f3 r  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1。
  K2按键按下，CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1。

1. /*
   6 K# q4 q2 @7 p$ |, _
2. *********************************************************************************************************
   
3. *        函 数 名: DemoCANFD
   0 D1 _' R7 o( C6 f$ ^/ H2 P
4. *        功能说明: CAN测试
   6 w* [4 \# Y% P& }: [
5. *        形    参: 无
   
6. *        返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   2 S; C* z3 r8 q# H; X' y2 d- E7 W( t- s1 i7 \
9. void DemoCANFD(void)
   
10. {
    
11.         uint8_t ucKeyCode;                /* 按键代码 */
      G- O/ U& t/ U5 B! V8 ^2 W& L
12. 
    
13.         can_Init();         /* 初始化CAN */
    
14.         
    
15.         bsp_StartAutoTimer(0, 500);        /* 启动1个500ms的自动重装的定时器 */
    
16.         
    
17.         while (1)
    
18.         {
    0 Y  o& k3 n& }4 Q
19.         {
    " M! T7 B8 t! _  V
20.                         MSG_T msg;
    2 K: ~( F$ j4 K( M
21. 
    
22.                         if (bsp_GetMsg(&msg))
    
23.                         {
    9 D4 T% v1 D' A( ?6 j
24.                                 switch (msg.MsgCode)
    & Q) E/ n2 S6 P, _1 y( ?1 M
25.                                 {
    
26.                                         case MSG_CAN1_RX:                /* 接收到CAN设备的应答 */
    
27.                         printf("CAN1接收到消息\r\n");
    " |5 I! R5 Q+ a) Z  T
28.                                         can1_Analyze();
    
29.                                                 break;        
    1 e9 c9 K0 Q/ a# ?0 B) f
30.                                        
    
31.                                         case MSG_CAN2_RX:           /* 接收到CAN设备的应答 */
    - A2 C7 z% J- s2 d! }
32.                          printf("CAN2接收到消息\r\n");
    
33.                                                 can2_Analyze();
    7 w) g$ _' V1 H  U' q7 U. c
34.                                                 break;                                       
    , O9 f9 F' l4 M
35.                                 }
    
36.                         }
    7 I1 k+ U+ p, I! S7 C+ s( v2 R
37.                 }
    - |* n6 G; ~2 x/ [
38.                
    
39.                 /* 判断定时器超时时间 */
    / [: ^0 {( e7 m' B. Z
40.                 if (bsp_CheckTimer(0))        
    
41.                 {            
    0 y; c( d+ _5 [) j
42.                         /* 每隔500ms 进来一次 */  
    * n% S) d( L( Z0 x1 K( H  ~/ n
43.                         bsp_LedToggle(2);
    9 J0 @+ c! k0 L4 Y& {& z( ]6 X% [; [  Z) C
44.                 }
    
45. 
    
46.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    4 e. |, E4 x: j) D! n
47.                 ucKeyCode = bsp_GetKey();        /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
48.                 if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
49.                 {
    1 a4 N2 w+ J* y
50.                         switch (ucKeyCode)
    * f. L: O/ r& v- i% ~
51.                         {
    5 X  F; k9 @6 R! C! L3 T& E
52.                                 case KEY_DOWN_K1:                        /* K1键按下 */
    
53.                                         printf("CAN2发送消息给CAN1，蜂鸣器鸣响4次\r\n");
    
54.                     can_BeepCtrl(1, 4);
    
55.                                         break;
    
56. 
    
57.                                 case KEY_DOWN_K2:                        /* K2键按下 */
    
58.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，点亮LED1\r\n");
      y' p5 q9 [/ V$ ], }, e! p3 y) P
59.                     can_LedOn(1, 1);
    1 |- ~; F3 |: m  l; H. @  |
60.                                         break;
    
61. 
    8 p6 s; e0 Y0 K: w, u8 n. ]
62. 
    
63.                                 case KEY_DOWN_K3:                /* K3键按下 */
    
64.                                         printf("CAN1发送消息给CAN2，熄灭LED1\r\n");
    / L! O* {: P0 U, J
65.                     can_LedOff(1, 1);
    
66.                                         break;
    
67. 
    4 [/ j8 t) b# s+ V; D
68.                                 default:
    
69.                                         /* 其它的键值不处理 */
    
70.                                         break;
    ! T$ X2 m  i8 H7 {: q
71.                         }
    1 L9 j, H: x5 w* B& }
72.                
    5 A3 x2 D9 U* g% k/ i
73.                 }
    
74.         }
    
75. }

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92.10   总结
% b: G/ N3 G; d, O本章节就为大家讲解这么多，FDCAN涉及到的知识点非常多，建议先将例子熟练运用，然后再深入了解。

7 d. s$ O; Z. Z* B/ }