1.准备FreeRTOS源文件
1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址

# d5 M3 n: m" j$ }  J1.2、FreeRTOS 文件结构如下：
5 [! Y3 i. K7 m0 o* X
& q+ m3 Y+ k; T8 i  s! o. Q" [需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。

* I- k: z; t) u2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)
' z! X* |( `  {6 p; n7 f
; G) o/ Z% h) H. u  @( }* V2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档
: p, l1 [5 F: C1 t) n' x& H, \, x
3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
5 Y. F1 c) d. s& A3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹

9 a4 c" a' ^+ V; p" U( s7 V最后看起来目录结构是这样
  r# s( p% l" c% r. `  j. P- n

% T- U$ M% ?4 }! K) H$ c
+FreeRTOS
* ~. e, N- q2 M) j! k  X |+include
9 j0 Q. d& v' w% z2 x9 h% O |+source

- _+ I: W3 w. @3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中

& z6 M4 ^3 X  E9 h; W3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中

  J$ c/ ]' L( L# I  h3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程
9 j' N1 o4 @8 Q+ h4 V- \+ }
3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去

3 S7 Q9 j$ D! e: [" b

' L- d( f, v' g% b, f, Q$ W9 z
/ Q2 V+ M  Y+ F& K4 N2 G3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"

4、修改代码
2 I4 e5 h; r+ s% K0 M8 L4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次
0 p# e8 A' X* R
' ~$ V7 L# h, x2 y5 o' K" H% @4.2、在main.c添加代码，添加任务

. v0 [- Z6 G: R/ j$ |

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   # A2 E. h, V; n
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   
5. #include "semphr.h"
   
6. #include "event_groups.h"
   
7. #include "timers.h"
   
8. 
   8 I8 l$ k' C) B
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. *
    
11. *
    2 N6 G4 g) O  r; p, R  ^
12. *
    
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    $ @( F6 B( j# E, U1 i- u
16. 
    3 g: `7 c1 _: t
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    
19. 
    5 p4 R! a3 |7 p0 d, {
20. /*Task Handle*/
    
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    
23. 
    
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    + D0 G3 k. D7 C6 ]
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    ; ?; D; x4 d' ^% E8 R
27. 
    & e: z" k) W7 F2 T2 j: o# M
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    
29. {
    
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    : B8 p) K# n& v% g
31. 
    
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    
34. *
    + C/ M- e0 s/ m+ _$ ]. x7 J7 e
35. *
    " J" A$ ^4 Z9 d* ^/ k% Z
36. *
    
37. int main(void)
    1 I+ a$ j+ g4 O! h& m# D9 S' M0 j
38. {
    
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    ' {. i3 o8 m. Y( J5 s1 E
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    4 V! ?2 C1 g. x2 a" _
43. *
    1 u6 L1 l5 u8 Z& M3 X, \
44.   /* Infinite loop */
    ( A' s7 E! W0 X. w& K% p1 e. R/ T
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    7 U  J$ }) h5 G8 |  z
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    . Z4 B( R% B, M7 N( o* ^. Z9 L
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
      P! C8 I1 P' g8 I, x2 Q% e7 g1 u
50.   if(pdPASS==xReturn)
    
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    
53.     return -1;
    
54.   while (1)
    
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    9 Z9 X5 J  x! G4 r/ N/ g2 k
58.   }
    
59.   /* USER CODE END 3 */
    
60. }
    . U% L) r! |9 {( R
61. 
    5 M+ K5 z3 K  e* m4 Q0 _
62. *
    ) ~) H1 `: B, r4 Z, f# L
63. *
    ; t$ e4 X6 j/ [/ Q) ?+ d
64. 
    6 ~+ L" w  l: g$ T* |
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    
66. /***********
    1 _% @: v. t1 m: w- F3 a" V5 y2 h3 u
67. *@Function name:SEND_Task
    
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    
70. *@return:None
    
71. *************/
    " o4 k. n" A' t& b  y
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
    6 f8 ^; O* q( ?! z1 h& H
74. 
    ; [! P3 @" L5 E4 M2 |) [5 L# N
75.   while(1)
    , a$ K# R  d2 n
76.   {  
    
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    
78.   }
    
79. }
    
80. 
    
81. static void AppTaskCreate(void)
    
82. {
    
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
    # I+ W3 E) A% c% B+ i
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    
90.         {}
    
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    9 ~; P  r/ o& V3 S1 o: P6 h9 V
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    9 a" z+ j! X1 @- F" R, i! `  B" {' e
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    5 E( e! X  _' J  q( H
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    2 y) v) k& @- q3 }
98.   if(pdPASS==xReturn)
    
99.         {}
    
100. 
     * _9 @5 M9 }& O1 }4 K; e6 L4 i
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     8 m5 E/ l# n( v
103. }
     
104. 
     
105. /* USER CODE END 4 */

复制代码

  G& j" s# G" D4.3、编译烧录。
( |5 s0 f' [7 W$ I* u+ j- Z; f