1.准备FreeRTOS源文件
* g  o. ~% N2 Z+ F$ B3 W1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址
8 _. K  v% Y# p. b9 B$ K; S2 w8 V1 \  t
7 w. s8 ], h$ P/ n% F6 X; }( h1.2、FreeRTOS 文件结构如下：

3 }1 _8 w" r! F+ O2 X8 e需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。

9 b6 a$ ]0 h0 w

; E$ o, W3 N* }6 \: N
2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)
9 x; ~* Z9 n) u" g4 J/ d
  |1 k# Q, n: \; m2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档
' u3 y/ y0 m( x$ R- R
% s* b+ q4 O* \$ `3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
' q5 ^3 s  [2 N' P* B- \3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹
$ T* _' k7 \( P6 l. P% H/ p/ u& r
最后看起来目录结构是这样

) s0 z0 O! v8 g" v# h- g1 Y$ e

) R/ u  T8 t( M4 Z
+FreeRTOS
|+include
|+source
8 x! e7 v2 ~. z- t: ^5 Y4 \8 R4 A
  P) r- p# b$ F* U2 \7 L7 m0 ^3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中
9 I* c& h! z7 v* k
3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中

% a% ~( v: U' I, M3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程
0 t! n" a- w/ U- r9 o) P
% j+ w: `: U, x3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去
3 w  [  _, W) |/ t0 x; c
/ P/ b5 Y# j% [; Q9 e3 J, Q

* y$ h# U9 M( q, f" e: b
4 E) k6 L1 ~. q; O3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"
1 b2 x9 C: @) q* g

. [' s! V7 y* c* h, W- W- Y1 @  ^
0 I7 S- `" j) v0 n$ d, G, h- G4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次

4.2、在main.c添加代码，添加任务

9 \4 ^) p0 A5 ~# u

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   : [0 Q. f' t( i1 r
2. #include "FreeRTOS.h"
   ) Z" K& p  j% e% S8 G/ t
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   ) F" g' @' \2 \) g
5. #include "semphr.h"
   
6. #include "event_groups.h"
   
7. #include "timers.h"
   
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   * s% D7 s! K) Q- u# X! W
10. *
    / Y' W% j" D/ m/ C4 f0 w  P
11. *
    " @* y4 ?" B% j; c* i
12. *
    7 i$ b. y1 e4 E2 V2 L
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    ; T1 s! d9 C5 A& v/ m/ S: `! Q
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    
16. 
    
17. static void AppTaskCreate(void);
    , L+ K. h' y! S- Q$ I; q
18. 
    
19. 
    
20. /*Task Handle*/
    
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    9 e9 b$ r' F0 j6 t3 `( e+ x& `! Y
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    
23. 
    # D" b- _+ U- E3 V
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    1 h1 @+ A" C& l% s$ j$ E) Q+ j
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    ) J' a/ o. S! f' M
27. 
    
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    
29. {
    
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    . B6 z0 [2 ^( P) L9 K
31. 
    7 M$ O. D8 k( X8 Q9 s
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    ( ]# H- |; Q* g. t) W
34. *
    
35. *
    
36. *
    
37. int main(void)
    
38. {
    6 B& W, \* X4 ^# |8 p) G% j
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    + B( k; j. C8 V
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    
43. *
    
44.   /* Infinite loop */
    
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    8 Q3 P3 o1 N9 z; \0 X1 s
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    ! D( J+ H' r7 R2 s5 G
50.   if(pdPASS==xReturn)
    " I) c% v  J( v; h7 B, Y/ w" H! A6 ]
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    / W: P9 B$ z  @! [4 a
53.     return -1;
    6 [# G3 U4 n) J
54.   while (1)
    & ]9 D( {4 J+ Z1 Y1 [+ n
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    7 {2 V) ^& K& \
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    - O2 o+ Z) `7 h
58.   }
    & y5 t! k6 X5 l3 ]' V
59.   /* USER CODE END 3 */
    2 O0 P1 o0 k/ k2 z" L* p/ T
60. }
    
61. 
    
62. *
    
63. *
    , p% q5 ]7 w+ j/ j& R3 @  ?+ D9 R* A
64. 
    
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    ' h0 G, u+ z2 f/ y; B
66. /***********
    , H" W+ k/ p0 d+ [
67. *@Function name:SEND_Task
    
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    
70. *@return:None
    7 R0 ~( u- f5 r5 @" g/ x+ Y
71. *************/
    / Q5 O0 p! r: w' w
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
    . V' N: G8 \: n  H! T' M
74. 
    
75.   while(1)
      q, a" G% ]8 E7 D
76.   {  
    
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    
78.   }
    ' E3 f8 z# }" d& A$ O! ~" U5 d! m
79. }
    
80. 
    9 ]9 t* E6 w. ?  Z7 @: |2 l/ e, w
81. static void AppTaskCreate(void)
      w8 X8 y5 Q3 E0 U( j! A
82. {
    
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    3 W/ J% m2 C, e6 t0 _. W0 O
85. 
    
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    
90.         {}
    $ C  M2 I  B/ X; i8 M) \
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    & t: x# H; \: f# ^  ^! _
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    
98.   if(pdPASS==xReturn)
    . \# s% C, U$ U- m
99.         {}
    
100. 
     ' \/ ^( U. d) a
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     * p/ X; U4 L% c* u; S
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     + A- V2 v  |  E4 A
103. }
     
104. 
     
105. /* USER CODE END 4 */

复制代码

4.3、编译烧录。
" J& C* _$ j) Q) Z$ s, z$ m