1.准备FreeRTOS源文件
1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址

1.2、FreeRTOS 文件结构如下：

需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。

2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)

2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档

3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹

最后看起来目录结构是这样

+FreeRTOS
|+include
|+source

3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中

3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中

3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程

3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去

3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"

4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次

4.2、在main.c添加代码，添加任务

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   
5. #include "semphr.h"
   
6. #include "event_groups.h"
   
7. #include "timers.h"
   
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. *
    
11. *
    
12. *
    
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    
16. 
    
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    
19. 
    
20. /*Task Handle*/
    
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    
23. 
    
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    
27. 
    
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    
29. {
    
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    
31. 
    
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    
34. *
    
35. *
    
36. *
    
37. int main(void)
    
38. {
    
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    
43. *
    
44.   /* Infinite loop */
    
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
50.   if(pdPASS==xReturn)
    
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    
53.     return -1;
    
54.   while (1)
    
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
58.   }
    
59.   /* USER CODE END 3 */
    
60. }
    
61. 
    
62. *
    
63. *
    
64. 
    
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    
66. /***********
    
67. *@Function name:SEND_Task
    
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    
70. *@return:None
    
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
    
74. 
    
75.   while(1)
    
76.   {  
    
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    
78.   }
    
79. }
    
80. 
    
81. static void AppTaskCreate(void)
    
82. {
    
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
    
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    
90.         {}
    
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    
98.   if(pdPASS==xReturn)
    
99.         {}
    
100. 
     
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     
103. }
     
104. 
     
105. /* USER CODE END 4 */

复制代码

4.3、编译烧录。