1.准备FreeRTOS源文件
- b" e7 W. B: Z3 \$ ~2 O  \: N0 d1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址
8 b2 z4 n( W) m7 q1 R! ]
" U3 g7 n* ?- i4 G# K3 e1 c( B1.2、FreeRTOS 文件结构如下：
2 E# e  I0 t0 P( D
7 E4 u& U4 L  p% i需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。

4 I% x% x7 S8 Y) S

* L3 a( p' r2 V* Y7 P" b
0 b' m7 S' S% L5 p/ i- D2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)

2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档
% f4 c3 z) r6 d7 C' k+ e
& D* A! h9 n9 x3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
3 }& Z, H8 R9 f3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹
& ~& O3 q* K/ e1 r9 g) z8 L# Z
; s- I  w1 c6 u% T+ @0 w0 W最后看起来目录结构是这样
& @2 D( \7 p9 V3 p. b3 Y8 r" p

3 w; j; K$ |/ p* \- x
& ?% Y1 G# d0 E) A5 g* S) k+FreeRTOS
|+include
0 ~1 I. i5 k! |2 k' ~* u6 l0 L/ w  _ |+source

' g2 R- b8 u4 }; t4 p3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中

3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中
$ i+ ^: V- a# ?2 G# Q/ o
  \, f9 d& q; s3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程

3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去

8 L9 I* P3 W0 m. s+ k+ k( e% j
3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"

) [' n+ ]+ @% ?7 R$ x5 q4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次
/ {. Z& S. b- v+ I! t% L5 |
% u% t# K8 P. P+ c/ U4.2、在main.c添加代码，添加任务
$ J, U( V" l# W

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   
5. #include "semphr.h"
   
6. #include "event_groups.h"
   
7. #include "timers.h"
   7 @  _- h4 g5 C7 J* H
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. *
    , x% \7 F, v$ g/ \+ y; f
11. *
    
12. *
    5 ~1 j" O8 N1 K9 u, G# |
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    6 M9 k% r! X( R( q
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    
16. 
    * B/ d  h  b. U1 K
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    
19. 
    ! w( A) E  \. d! \" W
20. /*Task Handle*/
    ! w/ I/ V8 y0 X/ u6 X
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    : n/ i9 g' q3 d9 ]
23. 
    ; ?( @$ f6 ~) h5 z
24. 
    ) N: S2 j- c2 O2 c+ e5 q
25. /*Timer handle*/
    
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    ) w9 D5 m$ N! f  d! H, w
27. 
    7 U6 x! y" \+ l, Y5 v2 @7 B% M" Z
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    0 C& Z& F; }; d& s4 n+ m. v% E
29. {
    ! d: T* n2 N! K( K
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    
31. 
    2 b; q0 c+ j- E& y. L
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    
34. *
    : \5 p  T% U" V+ g( S
35. *
    0 g9 z6 u' d* ]5 R& I5 f$ J
36. *
      l9 l" u. H( }8 ?$ z9 A
37. int main(void)
    + d2 V7 @( O  }; V
38. {
    * e% s, H  S7 i1 t4 e! B6 V' a, z0 _
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    ' Y1 W# p! x0 T) m
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    - J/ s3 I9 b6 R4 U
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
      `1 C; m+ ^; f
43. *
    0 y3 _' ?: R; w! x: O9 f
44.   /* Infinite loop */
    
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
      k9 B; Y# c( e2 w  U3 d' ^* I
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    ; }( P: t+ X6 i9 o5 j0 Y
50.   if(pdPASS==xReturn)
    
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    - w( v6 L. M, p7 p/ B
53.     return -1;
    , g5 w: ?; H0 v8 R4 P" F( h
54.   while (1)
    . h; w: e4 E, I
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    - O/ |  M9 i7 Y, X
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
58.   }
    
59.   /* USER CODE END 3 */
    7 R  Y, d1 k7 A8 I- E
60. }
    5 V1 f8 C6 f6 @2 b4 K. G& u8 ]4 Q
61. 
    
62. *
    % N7 }( B/ F7 ~  o! o6 e% l' T
63. *
    
64. 
    
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    
66. /***********
    
67. *@Function name:SEND_Task
    
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    
70. *@return:None
    
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
    
74. 
    
75.   while(1)
    ; ]0 G5 k( ?0 s/ H" @; o
76.   {  
    5 z& J0 ]! J, X4 a" j% S5 v- a
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    $ o! W/ s) P! j3 w+ ^; w5 A
78.   }
    
79. }
    
80. 
    
81. static void AppTaskCreate(void)
    
82. {
    " U7 I7 a8 d4 v9 ]# s0 v
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    . T  O1 C! b# o7 W/ X5 n& ]
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
      G, Q/ B# {" h/ m4 B
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    
90.         {}
    
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    ) E  y: m& Z) c: \: u$ P" [
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
      d& N- B' Z, V
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    2 e0 q1 b( U) n, |# G3 [# c
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    ) Y4 C$ r; j) L8 ~
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    
98.   if(pdPASS==xReturn)
    & d! i8 }& d2 M4 N( b
99.         {}
    
100. 
     
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     ' X3 k) x8 _* |
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     
103. }
     
104. 
     
105. /* USER CODE END 4 */

复制代码

4.3、编译烧录。
" s+ b+ S$ D1 w2 u* e5 V! z
$ Y5 Z4 _) q# e* b/ Z/ `
4 P. G9 B% t/ R- U9 L" }