1.准备FreeRTOS源文件
+ s; _5 D4 c, Q  J* I/ x) U1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址
0 r. Y$ w: m& n' A9 B
( b9 E; @( E" E$ O* K. F1.2、FreeRTOS 文件结构如下：
" {6 [/ a1 I/ z0 Z' |0 N7 Y$ {
需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。

9 V% c" I/ g( w3 ]2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)

% w0 y( d* S! o) I: V$ ~2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档

- i0 v# c' x3 L$ }3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹
( Z8 S5 v4 c) y5 s
. C+ l. ~+ |9 V最后看起来目录结构是这样
" b4 I4 E9 F- h

! D" y2 b. |* Q. w( G: \# j3 J+FreeRTOS
|+include
|+source
( i0 A3 ?( u: y) y
3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中

7 {7 k" v, S5 ^) M. c3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中
& ~, q5 E. d1 x9 s5 K- c
3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程

) k8 m. f. t- J; ~: V& F3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去

3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"

/ z( f( Q* Z, r' ^% [( Q0 z8 S

+ {+ B) n4 u5 o) n& ~  C  o4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次
" ~- @* {  p1 A0 t  I7 R9 D
4.2、在main.c添加代码，添加任务
4 {0 |  V5 F. H. s4 }1 ?
3 v% N. s4 m. E: q4 r

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   
5. #include "semphr.h"
   
6. #include "event_groups.h"
   # [# G8 v6 C% d
7. #include "timers.h"
   
8. 
   : p4 a% D! x" [3 p
9. /* USER CODE END Includes */
   ! V. ]; r' g0 a9 a
10. *
    
11. *
    
12. *
    & l$ b$ J# P) a/ ]* N6 t! a
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    6 @' b) v0 v6 `+ p! Z! A' ^0 p' M5 ^
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    " ~& d( E7 t' {# W5 T, f' p) U
16. 
    ' i" z( s/ ?) \" r4 d4 t" J
17. static void AppTaskCreate(void);
    4 X# ?4 t8 O0 t9 q* u: M
18. 
    ( Y* j+ t1 G3 `# \# o
19. 
    + h& m, S/ M$ Q/ r' g
20. /*Task Handle*/
    
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    6 f, U- [' ^! h" v6 R, K6 A0 |$ U
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    
23. 
    , D- t7 {1 \9 k! D7 C# }
24. 
    7 c7 O8 S0 V  n2 }5 ~' e
25. /*Timer handle*/
    
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    
27. 
    
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    
29. {
    
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    " O; n7 ^) e! s; C: n  O0 N% W
31. 
    ( h, |: J: v/ i, F: x$ {$ E. J
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    + Y( `7 }1 `9 k
34. *
    
35. *
    
36. *
    * p7 K( b) |( z) x, F+ g1 v* R3 j
37. int main(void)
    ) K  @5 w& g; |; h/ P
38. {
    
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    
43. *
    
44.   /* Infinite loop */
    ' O5 w; W4 u, N/ G
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    - h6 P: O2 i* K. M) j6 i; U3 U
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    . b! K7 |: n' H
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
50.   if(pdPASS==xReturn)
    
51.     vTaskStartScheduler();
    # S6 j4 D" T! }$ a& `
52.   else
    7 ~) U& I' ]4 s2 q
53.     return -1;
    6 p$ E8 u: O# S# v: E, N3 y
54.   while (1)
    
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    : I* {, T6 q9 t6 m: y
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    2 K; N2 R) w  m* c( v) u! i
58.   }
    9 }5 U: x- b: @) g4 H5 [3 d
59.   /* USER CODE END 3 */
    : ~6 a1 _- h7 J! T$ Q4 A' X
60. }
    
61. 
    
62. *
    
63. *
    
64. 
      j- }" E& ]/ e/ ?) Z
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    4 D& D! S* H' p. d; z
66. /***********
    
67. *@Function name:SEND_Task
    ; t% X- X/ b% F$ _# F
68. *@description:SEND_Task body
    ! K( e5 l  q/ f2 |
69. *@Parameter:None
    
70. *@return:None
    & L  B' k& R6 W8 ]8 d, [
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
      S  K5 t5 X/ A  f
74. 
    
75.   while(1)
    * c$ e3 B1 k3 Z, ~
76.   {  
    
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    
78.   }
    
79. }
    
80. 
    
81. static void AppTaskCreate(void)
    
82. {
    # h, e  @8 z+ ^: h
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    , Z0 P9 x. _7 r7 M1 S9 k
85. 
    # E/ W3 P" [! ?  p3 f# D8 @
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    % q8 J7 w3 g2 V9 \; x
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    
90.         {}
    ; F- n, Y/ k1 a& n! K/ T7 l
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    2 G0 R+ y3 C" l2 b
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    - J/ h0 L+ U( _  H6 _0 j  [8 y
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    2 t! \% H, Y' o3 g) D9 c; S* p# z3 q
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    5 ^$ U$ D* U0 N2 I# g6 K6 `
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    ; Z2 H2 s" c0 K5 @
98.   if(pdPASS==xReturn)
    + k. W+ b" _+ I
99.         {}
    / a, e: q8 D- @2 W
100. 
     
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     
103. }
     
104. 
     
105. /* USER CODE END 4 */

复制代码

4.3、编译烧录。

: F! Z+ S: `' r  u7 ^" ?