1.准备FreeRTOS源文件
1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址

7 ]. v$ t- d. L6 e/ q% [% ]( l1.2、FreeRTOS 文件结构如下：
6 f) g/ m; A' b- r
+ Z$ r, i3 B0 E3 H8 M3 w需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。

) G& r0 h+ y/ s2 U

2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)
( [3 @+ _  P% W! C. v9 t( y: j
2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档
4 x! L) B9 Y; }7 F
3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
: m  O/ W1 e- x& H3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹

$ N$ H  P5 v2 k最后看起来目录结构是这样
( J3 Q2 U" f* L9 X- J
. Z3 n5 j$ ]* k

5 k2 S) u- o) g' f) K5 I: l
+FreeRTOS
|+include
- H  _7 O$ G) Y  v7 ^3 B5 z |+source
8 W! F* T7 s7 \9 w
/ b4 s2 d) f( m  _/ ]3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中
9 y& g& h% Z- j8 t8 y; z% M) s
3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中
+ e) C, a& H( D. s8 S8 T
3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程

3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去

" C! e8 C# V. P+ L' E1 d* B3 l( \
3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"
3 O% ]! u; t) H/ e

. N+ m% z% u8 n
4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次
" ?: k  w6 D8 ?# z8 o% m
4.2、在main.c添加代码，添加任务
5 S. h( X( |. A0 H6 Y0 w8 b+ o: ~
9 d9 v% R: X" O. T$ v( l* a

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "FreeRTOS.h"
   0 ]( r7 j) W6 `2 `) |
3. #include "task.h"
   ) q$ B- [0 v* L
4. #include "queue.h"
   6 k6 E; `. R: I# t; x  k
5. #include "semphr.h"
   2 l! s$ m' {. ~: f" q$ f
6. #include "event_groups.h"
   + @& j8 G( Q) ]1 C8 f
7. #include "timers.h"
   
8. 
   + F0 M3 [. G2 c0 i/ q5 N* i+ P
9. /* USER CODE END Includes */
   : b, y2 S: H* D; D7 s
10. *
    5 c  y5 w" y  Z0 \5 B. B) b
11. *
    
12. *
    
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    . I4 B& x8 D4 I' ^' |+ S
16. 
    
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    5 V9 P  l1 ~8 O: _* X
19. 
    
20. /*Task Handle*/
    & Y: G" @! o( O
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    + T/ X7 t8 `9 P0 s
23. 
    * u9 e# B* P! P6 u) W5 {
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    - y$ V# X. z4 @+ `6 Q) x  s7 y, Q
27. 
    
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    
29. {
    9 Y' ?5 |4 W( u/ n
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    
31. 
    
32. }
    % V6 V1 M+ d/ Y, U
33. /* USER CODE END PV */
    7 M/ E$ [0 j0 V' {# l
34. *
    
35. *
    + g, \& M+ V( m# G* K# c; G3 k# J+ O
36. *
    
37. int main(void)
      J% q0 q& P: `
38. {
    . f) v( Y, C3 i' L
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    5 G- y% s, R2 ?
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    " c4 [- Z! M+ \* G/ Q- V) h
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    1 F) L7 y1 F7 d
43. *
    
44.   /* Infinite loop */
    
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    + b! n/ ^1 H8 z! b2 r
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
50.   if(pdPASS==xReturn)
    
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    
53.     return -1;
    
54.   while (1)
    $ j& Z; ~( r! n  Z) K) r! Y
55.   {
    . V3 k% [: x' D. C" w% E
56.     /* USER CODE END WHILE */
    
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    7 E) W( k" P; m
58.   }
    * T& ]0 H9 F  Q+ I# j: w9 K" h2 l
59.   /* USER CODE END 3 */
    / s0 v2 C. r% q+ k
60. }
    . n3 C( G: F! C6 I
61. 
    ' s6 _3 g2 u: J( t# R
62. *
    
63. *
    " p3 i3 Q! b/ @  }7 y' E( b2 s
64. 
    
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    
66. /***********
    
67. *@Function name:SEND_Task
    
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    2 p- y7 F: ?1 i0 o. c
70. *@return:None
    5 w: c1 \; M+ m
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    - {4 p: B# b5 a  ]  W
73. {
    0 y1 Q7 D8 L, N
74. 
    
75.   while(1)
    
76.   {  
    
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    : s; [5 c1 k' B0 T* F6 A6 G8 X1 z
78.   }
    8 N5 \' i% F% r: }
79. }
    
80. 
    8 E. }0 V$ f! t$ C5 s5 B
81. static void AppTaskCreate(void)
    0 }4 J  n: {3 D2 |* @
82. {
    
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
    , m' J9 o; r+ q9 @( z
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    ) C! D7 e8 n" T% L2 m
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    $ ]2 ?5 M' S! r4 g
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    
90.         {}
    
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    6 [+ F, p/ t$ w! [7 t1 B# C+ m& Z
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    & _; Q+ R: I- D/ |  e; z
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    5 X/ R, o7 `4 ~2 c' n
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    
98.   if(pdPASS==xReturn)
    / r8 T$ x0 d; E# @( |/ V
99.         {}
    
100. 
     ; X- k$ r0 w( I9 z. u9 B' R7 F
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     & D% f4 |  o4 d- H( G6 s0 B/ U
103. }
     8 p! D3 d/ e& L8 |% F( s
104. 
       ?# E; B  a6 q: {" T
105. /* USER CODE END 4 */

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) K0 N4 |) f8 {1 Y- R& S$ y4 o# @( W4.3、编译烧录。
1 w/ i* {9 X3 P2 W: u

8 |) `# D/ w  ^: [: b; E$ \