1.准备FreeRTOS源文件
1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址
' ^9 P4 x' F6 g* @* |
1.2、FreeRTOS 文件结构如下：

. d6 D) G" I  f需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。
! R! J" P6 @2 U# E* R: Y( Q1 `

2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
+ ?. ?# ?  C4 {( y6 N+ u  b( q& M( E2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)
2 p2 ?3 N/ G1 u7 y
8 a9 f5 P$ M8 _4 g2 M& x1 u, U2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档
: |+ P/ [( O6 `1 r" x
  o, X5 @  }% L; U/ p3 t3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
' w# [0 P( l  H$ O) Z. j- r1 {+ `3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹
/ a0 l4 i* R! X, N8 G
最后看起来目录结构是这样
7 ^' A5 U& x/ p& K7 m7 @
0 k4 [! C5 n& R" `$ ?

. s* `. I6 ^. @, k4 F6 I9 J2 y
$ D9 A$ ]9 F9 G; [+FreeRTOS
|+include
  Y. s/ \# s( |8 U |+source
: F0 d7 s6 T4 k% O" Q5 T9 i
3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中
0 ~4 E+ I3 y# l$ `
3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中

/ f; e9 J6 n1 K2 S2 m- m1 M( L3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程
! n  R2 B) g3 U* A( E' Q0 K
3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去

3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"

4 |$ @6 b) l3 }& ^8 p7 w  h$ V4、修改代码
1 ~7 v* A% N4 z3 L5 S0 T4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次

  X! Q; p0 I" Y& d4.2、在main.c添加代码，添加任务

& |9 W5 B1 r" E$ u8 H0 }

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   " e. n5 O: ^5 Q
2. #include "FreeRTOS.h"
   , i, z: h0 p: G9 S2 _4 o
3. #include "task.h"
   : H) A9 x( J- R! Z
4. #include "queue.h"
   : O: J* ^5 w: E
5. #include "semphr.h"
   + _- C' H+ S5 B- d# S7 ]9 Z
6. #include "event_groups.h"
   & F7 w% X# z  X" O& X6 G
7. #include "timers.h"
   ' {8 i+ x5 v9 ^$ H3 A
8. 
   ) ]! c/ |9 Y8 ~" B" {7 F* b
9. /* USER CODE END Includes */
   # W  ~5 _, A: j
10. *
    3 j) u& `& n) p  y6 ?0 \8 l! G
11. *
    4 x' A3 C7 F+ s8 P/ w
12. *
    ' x  q; i6 H# }6 I3 T0 j* b
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    5 j! z; N6 v4 V  Y' ?. g) P2 M
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    / s$ Y& T8 i, @2 W  L& h0 e3 X
16. 
    
17. static void AppTaskCreate(void);
    ) D+ \% A) u* \/ E1 \
18. 
    
19. 
    5 T/ }# n/ w* `( p
20. /*Task Handle*/
    % m- p. o( {& b4 L
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    
23. 
    4 [7 U( s9 x! Q9 P# Y( c4 S
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    - |: x$ T  o3 h! H% K0 Q0 _
27. 
    4 @4 s# B  s$ \7 o* x4 b' \2 O' f4 v
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    $ T9 G: N, T& R* j( X7 g# t/ F: D
29. {
    
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    
31. 
    , v/ [, t8 p1 B: T9 y
32. }
    1 k: o  |7 N; q1 t
33. /* USER CODE END PV */
    # n9 Q- ~$ |+ e1 H
34. *
    6 j/ X0 Q  \+ y, i2 a
35. *
    ; m3 t; b; R; R, O# Y
36. *
    
37. int main(void)
      C* X! c4 K. @& g
38. {
    8 c" \& U  z8 [: i0 P
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    7 V3 l2 E- ~7 O% N7 \* \3 H
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    9 T; ?+ |4 |- O0 u. m0 p9 a9 D  M
41.   /* USER CODE END 1 */
    ) E% ]9 P# U( M. H6 [
42. *
    
43. *
    & Q, d+ w% s! K9 M! g& z
44.   /* Infinite loop */
    
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    & P" m. T- C3 W/ Z' ]0 p, v
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    9 L( L" Q7 I& z/ L; V8 H5 S
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    ' W  d) {$ \0 Q8 X! Q4 f
50.   if(pdPASS==xReturn)
    , v7 V% \7 p5 |  n
51.     vTaskStartScheduler();
    
52.   else
    
53.     return -1;
    ) d+ t. A& I+ k/ e% j
54.   while (1)
    3 E1 f2 p: ^+ \8 y3 v. i
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    ; A, G9 t- X/ L) R' S. Z2 G% Y
58.   }
    
59.   /* USER CODE END 3 */
    2 C- R. R; H6 p& ]4 Q5 M4 K
60. }
    7 u  l, a% S' h7 h) t5 Z8 c
61. 
    
62. *
    
63. *
    5 m$ \' E4 w4 K* a
64. 
    * R+ ?5 ^7 D' H$ K, O& z
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    & G9 F: b* o7 p+ k' y+ ^! N
66. /***********
    
67. *@Function name:SEND_Task
    $ ^5 C" l: s8 s" F' e# P4 @
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    
70. *@return:None
    
71. *************/
    # B  e6 ?$ i$ ?0 v
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    ) Q' K; x" e' j6 C. k+ Y0 b7 H
73. {
    
74. 
    - T; z* z0 M; c
75.   while(1)
    
76.   {  
    
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    
78.   }
    ) |& k1 @8 Z+ S8 t3 V# ^/ S1 s
79. }
    
80. 
    
81. static void AppTaskCreate(void)
    
82. {
    $ r$ U, w/ P' z
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
    + W: m0 }; q$ c# i0 M) d
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    " {* o; m, v; d# Z4 E7 I% t- P
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    % u5 H" b# t5 t/ y, Z9 e/ e- v
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    : x2 a' Q, L- f% d. J
89.   if(NULL!=Timer1)
    2 K, K# h3 ~# h! i
90.         {}
    , j" i. \: M; _) ~
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    
92. 
    / z- y# d# ?/ D+ S/ d7 n9 Y
93.   /*SEND task*/
    5 i+ D9 B, D! M/ Z/ c  O/ D
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    ( z4 \4 N2 _% `
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
      O  m+ K" J- E$ L, y# n) K
98.   if(pdPASS==xReturn)
    ! U! V, q+ H6 ~
99.         {}
    
100. 
     4 @  P/ w, `# h
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     - m4 S% J+ J0 I$ ~, H# t1 Q
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     
103. }
     . ^. U$ u4 I) g* v4 E7 c2 }
104. 
     8 }; |! o  ]1 F' c! U) f+ C
105. /* USER CODE END 4 */

复制代码

4.3、编译烧录。