1.准备FreeRTOS源文件
1 F% v) h2 q5 S* b1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址

( l1 q; Z+ a3 e/ L1.2、FreeRTOS 文件结构如下：

需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。

) x  V- Q% ~2 F* @4 E3 m

$ R2 z4 a+ a4 B% e( ?
2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
7 }, Z1 S" ^, N! H+ X2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)

2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档
* f& z" c8 Y# b, w1 A
3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹

最后看起来目录结构是这样

# `; U& J: B9 Y6 Q

3 |% R3 `/ w; T8 Q" L- X9 A- a+FreeRTOS
. N/ o: a6 j6 j# `& |, R |+include
|+source

# {% P. ?0 ^( v  s- H$ U2 g3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中

3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中

4 I1 I9 I# g2 Y# |6 s3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程
- H: H% w# F! e" r* v7 R) P
3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去
2 C; ~* C5 Z+ F& f* z, k1 V0 Z
; |9 Y+ r8 f. Z' L+ ~  M

3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"
9 {4 @7 k) Y; n
. e' N& Y+ ]& T' p

0 r" N8 G' K- q
! z0 U( C6 }% u+ f  g. G4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次
) u" K6 x  \% X) p$ X
4.2、在main.c添加代码，添加任务

, F4 `0 C* ], @

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   ) ^" E- H  |; l& ]3 j
2. #include "FreeRTOS.h"
   1 v' b9 ^% A& n! }1 ^
3. #include "task.h"
   
4. #include "queue.h"
   
5. #include "semphr.h"
   * N: y, R5 o, F8 Q- c
6. #include "event_groups.h"
   6 x: V- ?! K. M4 d+ \
7. #include "timers.h"
   $ p) G: P4 ~$ Y5 _- l' K
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. *
    
11. *
    
12. *
    # T6 L: W/ M' n7 M
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    . y. g3 L# g5 e2 @4 a; b
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    
16. 
    # f/ K! K( l7 G1 J0 W
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    / ?/ c) W0 `" U2 e+ l
19. 
    5 Q* s: N! K, v# G- z6 q  Y/ l
20. /*Task Handle*/
    & ]7 p: c5 T( |  [" ?, ]2 \
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    
23. 
      ?9 J# a: S/ p. m
24. 
    
25. /*Timer handle*/
    , k$ w6 ]- C, X
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    
27. 
    0 g5 f; v9 p) n& |! o8 r
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    ( d* L4 Z& C5 a; v$ q  U! T
29. {
    
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    
31. 
    
32. }
    
33. /* USER CODE END PV */
    : _, V- a/ f" ~
34. *
    
35. *
    
36. *
    6 ]" h$ i6 h) o% Q# j
37. int main(void)
    ! \& D2 f* _4 T6 l0 l) Z9 h
38. {
    7 O# N) P9 A5 c1 A% r! \2 m
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
      ~$ @9 Y  G3 c& O( S. Q
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    
43. *
    % k! K& \" b" V( _1 e, k: G
44.   /* Infinite loop */
    
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    $ b2 X( A1 z3 J& w# {
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    1 x5 H2 M6 S& I0 M& @4 w" r# p
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
50.   if(pdPASS==xReturn)
    3 G% y! M/ w$ }4 @/ X
51.     vTaskStartScheduler();
    / k6 x2 `. W% I. B* u8 g
52.   else
    
53.     return -1;
    : y5 |% A+ q, \9 O) S$ l9 O; R: `) t
54.   while (1)
    
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    $ n  i. _* N; ~& J
58.   }
    / g4 h: p; v6 q% I
59.   /* USER CODE END 3 */
    
60. }
    
61. 
    
62. *
    
63. *
    4 W3 C2 D: x( l" x) x* V) Y
64. 
    3 |6 k/ D) Q; Q. a0 A
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    . g8 A  v7 ^- o. z8 q$ [) S  ?
66. /***********
    6 ^& ^) x* p$ s; Y
67. *@Function name:SEND_Task
    + I5 X' m' }, |2 j1 J
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    7 j/ v& U( G" X/ \& L
70. *@return:None
    
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
    
73. {
    
74. 
    
75.   while(1)
    ' X8 B% \4 ]5 e
76.   {  
    9 a( b# S. U: a7 a  c
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    
78.   }
    
79. }
    9 d* E/ {2 U) {
80. 
    $ p+ O" I) s$ Z! n7 y
81. static void AppTaskCreate(void)
    " ^6 _# F8 t, F0 _5 O& A5 E
82. {
    ( {0 N2 j- ~' D' }4 h
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
84.   taskENTER_CRITICAL();
    
85. 
    
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
89.   if(NULL!=Timer1)
    
90.         {}
    3 U4 R" n/ R: B+ l
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    % [2 ]" ^& M, B( o
92. 
    
93.   /*SEND task*/
    
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    3 R$ y) q5 N0 M0 J& n2 P
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    & M0 `' U4 i3 t4 \4 Z; y
98.   if(pdPASS==xReturn)
    
99.         {}
    / R$ j0 q7 J5 G4 _" E. m& d- S# _
100. 
     / [$ B. a# \+ K- d) h+ G+ ^" ?/ ?" X
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     ! `; \2 U% g' k, x
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     
103. }
     
104. 
     5 y# V7 j% w9 F; `9 `9 b
105. /* USER CODE END 4 */

复制代码

4.3、编译烧录。

1 m9 q8 _7 D. G3 k) X) k! \
* E3 [6 B& ^! I1 K+ d. S6 {