1.准备FreeRTOS源文件
6 Y, c( C. k0 R. T1.1、到freertos.org下载最新版本的源文件，链接地址
9 ~, H7 I2 @+ G- f0 m. @: t/ k
1.2、FreeRTOS 文件结构如下：

需要用到的是粉色的头文件和翠绿色c文件。
3 @, J7 v+ J0 g( r3 g: ?

: L7 T, S, ]: \+ ^) k% `& N1 u2、使用STM32CubeMX生成初始化代码（BSP_Init）
, c" K: M  @( t' x/ K2.1、使能HSE/LSE/SWD/GPIO(引脚数量和外设具体看你需要，这里是点灯用)
; v2 L$ U$ F! j! d8 R
5 q# {2 L: Q* g. T3 J% z7 h* o2.2、时钟数设置64（MHz），设置工程的文件名，路径，IDE与版本，勾选生成'.c/.h'。生成工程文档

8 F  C& B0 Z' K+ k& P3、复制FreeRTOS文件到工程目录中
3.1、在工程文档根目录下，新建一个文件FreeRTOS，在该目录下新建include和source文件夹

最后看起来目录结构是这样

  K0 T9 {# g) a# P+ Q
5 [  Q8 r2 h% N# l; Y( [+FreeRTOS
|+include
9 v) s$ s9 X$ L: B) F |+source
5 }; E/ l7 `+ L* |
3.2、在FreeRTOS源文件中，把所有的翠绿色.c文件复制到../FreeRTOS/source中

: y& g' C/ B8 [2 L& a8 t3.3、除了FreeRTOSConfig.h，把所有的粉色.h文件复制到../FreeRTOS/include中

3.4、把头文件stdint.readme改为stdint.h，使用keil打开工程
) u1 @) g) `: {; T2 M" _7 a1 D7 f: R
% l5 y1 K  U* m5 e( G0 B8 U3 B9 C* W3 L3.5、新建一个FreeRTOS/source，把所有的c文件添加进去

. J" h) Z: o8 K5 h! p$ E+ j, `$ X3 W

) b3 Z/ M! Z9 T8 ]" \
3.6、把include的目录包含进去。Debug选项里面勾上"Reset and Run"

& {( p  w6 Z3 O9 A3 l' Y( G4、修改代码
4.1、打开stm32g0xx_it.c。注释掉SVC_Handler() / PendSV_Handler() / SysTick_Handler()。因为FreeRTOS里面已经实现过一次
0 z% b$ u8 O4 T2 ~8 k5 L
" y, L# n& G2 W' Y  j  t7 Q3 I3 W2 A4.2、在main.c添加代码，添加任务

% t1 i/ z6 R- i6 L0 O* h

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   * E9 u& Q" H' Q/ S3 [4 S& I2 T
2. #include "FreeRTOS.h"
   ' |/ d. ^* d9 o2 {
3. #include "task.h"
   . ~+ D0 T, H8 P' N: v
4. #include "queue.h"
   
5. #include "semphr.h"
   
6. #include "event_groups.h"
   
7. #include "timers.h"
   + D; \# u  t4 I
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
     S0 M$ _( m5 A: }/ ~
10. *
    * [' `4 i% M. ]/ q$ i
11. *
    6 Z5 X" J! `+ N3 O5 k$ D7 h
12. *
    1 K1 m7 e% X( \+ L
13. /* USER CODE BEGIN PV */
    " x) V9 f; A/ a+ ?5 n4 t* i/ u4 w
14. static void Send_Task(void* pvParameters);
    , ~7 e, I& n4 G1 w& Q* S
15. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    3 w) q% ~& ^  a  K* a7 W2 G
16. 
    " }' j* U- m8 j- ?& }
17. static void AppTaskCreate(void);
    
18. 
    7 @# p1 w  r# F# {6 m
19. 
    
20. /*Task Handle*/
    ! @  c' P3 U- q1 n0 M0 R
21. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
      h+ e7 @  L3 o/ F# x- |( t
22. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    8 x7 e. U# g8 I) b; ^' m0 g
23. 
    * [0 ^2 d: [4 K+ p3 G, L
24. 
    6 N( w) ~) |, x* T& C  Q/ {2 o# Z
25. /*Timer handle*/
    . I4 C( z# k8 o, F: H! a4 Y  i
26. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    6 ~$ ?6 S! Q6 q% i6 i! x
27. 
    
28. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    7 m9 o7 m6 `& P2 [& m8 X9 m3 e- ~
29. {
    % r" r7 o1 e- R% v. s8 D
30.   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_2);
    ; @& P. s) e0 Z% Y. p
31. 
    
32. }
    8 [( e$ G# r7 W; _% |  B
33. /* USER CODE END PV */
    
34. *
    
35. *
    8 Y# o, O' b) `4 j
36. *
    
37. int main(void)
    ' J5 I% F* {. }1 v: e
38. {
    # E. N& C/ o9 f0 G- {: I
39.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
40.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    
41.   /* USER CODE END 1 */
    
42. *
    7 _7 e& |( y( Q5 h1 ]' U3 Z
43. *
    # {5 K) E+ ]9 t( {9 f0 {' K2 Q) B% h
44.   /* Infinite loop */
    + Y% ^; U! F7 E8 m- V5 }1 S; \7 `
45.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
46.           xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    ) q$ r: s% {7 w. a# l/ }, i
47.               (const char *)"APPTASKCREATE",\
    + {" n8 D( M" u; b4 S& f; Z7 g
48.               (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    
49.               (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
50.   if(pdPASS==xReturn)
    
51.     vTaskStartScheduler();
    4 A. W8 \- E- ?/ O& ~8 P
52.   else
    
53.     return -1;
    
54.   while (1)
    9 Z- I# _& Y% G. p
55.   {
    
56.     /* USER CODE END WHILE */
    
57.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    5 `7 B1 v& @% e0 S5 ~' w( V
58.   }
    0 G% ?/ o0 a: l* ~
59.   /* USER CODE END 3 */
    / q4 J8 F% p1 y5 h  r- B
60. }
    - l0 l5 }* f* u/ H, {; A
61. 
    4 D' _% m* t# U6 }8 M! X( G
62. *
    - }5 Z* g/ u5 t9 l
63. *
    # H7 e1 K% O. G9 S
64. 
    
65. /* USER CODE BEGIN 4 */
    
66. /***********
    8 h7 [9 O- ^' u# J* g# o& ]
67. *@Function name:SEND_Task
    
68. *@description:SEND_Task body
    
69. *@Parameter:None
    6 m) b) [# M0 S0 e6 s& N# n  ]% u
70. *@return:None
    & V2 b/ H3 v: d' R# k
71. *************/
    
72. static void Send_Task(void* pvParameters)
      B% A5 k. S) `; Y
73. {
    
74. 
    
75.   while(1)
    
76.   {  
    % c  J3 _. L5 b) g
77.     vTaskDelay(100);         //Just to demonstrate task switching.
    
78.   }
    
79. }
    " R! p8 J& a+ K/ K: W
80. 
    : u5 X6 _  Z3 O' V. T& v9 H
81. static void AppTaskCreate(void)
    , Y9 r) l3 D" ^% z, s
82. {
    1 x2 n/ T" f. J# b" T1 T; n
83.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    " v+ {& j+ h4 R- g
84.   taskENTER_CRITICAL();
    ' z& v0 K8 Y. V6 q+ L
85. 
    $ b' }" y- _* f/ J! H' n
86.   /* Create Timer1 Handle*/
    . h8 u# T2 {) H
87.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    
88.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    ! b0 h* l. C  N* \! x7 h
89.   if(NULL!=Timer1)
    " S5 D  w$ R: V
90.         {}
    
91.   xTimerStart(Timer1,0);
    + c& }; p/ |( m6 I8 D
92. 
    : H+ N6 [! `/ i5 t/ S- C; ~
93.   /*SEND task*/
    7 {1 b; d4 A/ n: ^
94.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
    5 v9 Y/ O) u2 p5 R% c$ e
95.                       (const char*)"SEND_TASK",\
    
96.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
    
97.                       (TaskHandle_t*)&Send_Task_Handle);
    ' F9 G  Q" W) U" w; n, t( G1 u
98.   if(pdPASS==xReturn)
    9 _/ |1 I* }) j' S7 S* X' b
99.         {}
    
100. 
     ! ]4 H; k! r+ B. b1 i  V7 T; R
101.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     
102.   taskEXIT_CRITICAL();
     
103. }
     
104. 
     % O# i4 S! F6 k8 l: V& @# m
105. /* USER CODE END 4 */

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2 _' N% o6 r* j+ U1 l! ^4 Z" @4.3、编译烧录。
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4 k' h  V2 _% g3 s4 C3 g% ~