知识点1
, ?% W9 Y0 k  n* P3 ?7 A
        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */
2 H, X0 o- F; |# E# e
        #define __NVIC_PRIO_BITS          2

        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3

知识点2
4 x' B. p6 w9 b/ {' \3 d/ X6 Z
, M# S! h! Y+ a  _$ V9 f        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。
- \8 Y  U1 W: A0 C6 @, M: _
" V! T/ v. q4 H& x& P& C知识点3
+ N5 W  Z1 @# I- r7 \1 [$ c
        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。

        但是任务优先级和中断优先级没有关联

知识点4
7 T' B& D0 f- H( Y/ ^
$ W& J# c4 X' m" d7 J        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
% X; I' s  c1 o. O        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。

知识点5
" H6 W( {" Y$ y  q
        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
* y/ f" n& A3 j" p7 |! ?" ]2 O