知识点1
8 j: g0 {9 f) |( W$ `7 o' J
        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */

/ c9 O3 w/ m$ x* [& {3 [        #define __NVIC_PRIO_BITS          2

        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3

$ z# w4 H$ s( @8 m* g4 K5 {: v4 v' M3 b知识点2

        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。
0 Q7 U$ f6 M5 n8 o2 L- o
4 u5 V) s' S0 R( J  ~# K" G! f5 E知识点3

        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。
" B) Z' D2 D9 m" n4 [7 V9 U
9 K3 X: n" q/ |) g1 }, ~        但是任务优先级和中断优先级没有关联
% T2 u! H+ }/ @! A6 ^& V; Y6 u4 ~3 Z
/ Y% M5 h/ S  Z: J" G知识点4

        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。
8 S. J, j' ?- `8 \$ v% d2 q& G
知识点5
! o/ B! x' V% P" \5 K% n* C# E9 h% t) b
! c7 u# r8 L  t/ h        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
' c0 F+ u) b8 V7 X6 W, _; s

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