知识点1

! z% q$ Z0 h7 }" H$ l! C" U6 i        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */

1 r6 ^6 v9 P% m* k8 ^4 |# ~        #define __NVIC_PRIO_BITS          2

8 n# }' s# K: ?' t1 K( ]( D! |) w        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3

& ~/ ^  }" s; Y  y+ s& }知识点2
. x* j: h' z+ v4 k% d) y( e
8 O' ^4 Q! H$ c        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

5 G1 }+ w/ e* \  [知识点3

        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。
! I7 F0 @9 P* @6 V& k1 l: ]4 G! A
        但是任务优先级和中断优先级没有关联
( v3 O; q9 ]5 Q1 _4 B1 S1 R
/ w* {% o. ~- x9 |7 B8 J知识点4

5 t$ J$ a( M/ u' _+ B, Y2 s% J$ R        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
( o9 f5 f8 J7 f6 x. c        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。
$ ^2 {- N9 r# Q& A" O" R
; F& `. l* }  b: h6 U9 ?: M知识点5

        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
8 r  U6 M9 Z+ Z! {1 \

6 R& M6 O7 F2 |) e" n; W