知识点1
0 t, w( X: i* T( B  K* L5 _0 U9 e
: z5 N- [1 C9 M  U" h0 k& J        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */

- f- W8 i( d  \        #define __NVIC_PRIO_BITS          2
- Y' ~0 Z$ f# G- F) }
        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3
5 E  y( y. a) B, K* n+ a/ l7 A
, h6 ~4 B9 z6 C! y4 O) @4 n% ]知识点2
( G0 k/ \, G' M4 K3 c0 _
7 H4 B2 I7 w! k- l8 s9 |        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

知识点3
1 u5 g, r1 ?& [, F! t+ E) X" Y
& H3 k/ ^" E$ k+ L        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。
1 [: v6 `% R$ L  X
, x5 M, z# Q( u& q6 C- m        但是任务优先级和中断优先级没有关联
- h& N6 r; D- U- H  R
" i5 l; k2 h, P知识点4
6 s8 k) q* l( F. `" E. j
        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。

知识点5

9 i9 q& ]' q5 [9 N; x2 n        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体


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